Kawasaki 機器人E系列基本操作培訓手冊（系統(tǒng)設置篇）

川崎機器人E控系列基礎操作培訓教程系統(tǒng)設置篇如何進入設置面板界面第一步:按示教器的,在彈出的菜單內(nèi)選擇[輔助功能],然后按示教器的.主菜單的設置分類第一步:按示教器的,在彈出的菜單內(nèi)選擇[輔助功能],然后按示教器的示教器的方向鍵↑↓可選擇需要修改的項目按【登陸】鍵進入子菜單.常用設置菜單為:2.保存/加載(用來保存和加載程序)4.基本設定(設定機器人基礎數(shù)據(jù))5.高級設定(系統(tǒng)開關(guān)/核心參數(shù)設定)6.輸入/輸出信號(專用信號/信號編號設定)7.顯示器功能(履歷/機器人運行數(shù)據(jù))8.系統(tǒng)(核心控制/設置參數(shù).程序的保存/加載.保存/加載功能提供程序/參數(shù)等數(shù)據(jù)的導入/導出操作,我們可以把外部存儲設備的數(shù)據(jù)導入機器人,也可以把機器人內(nèi)部的數(shù)據(jù)導出來進行分析/編輯.保存:把機器人內(nèi)部的數(shù)據(jù)按所選類型導出到USB存儲設備中.加載:將USB存儲設備中的數(shù)據(jù)按所選類型導入機器人內(nèi)部存儲.注:正在使用/打開的程序無法加載到機器人內(nèi)部(提示程序正在運行,加載錯誤).機器人內(nèi)部數(shù)據(jù)的導出保存(導出)數(shù)據(jù):(R碼0201)首先:進入機器人數(shù)據(jù)保存菜單然后:用[↑↓]鍵移動到文件名輸入框然后:;用手點擊(輸入文件名),在彈出的(鍵盤操作頁)輸入文件名.注:※文件名不能用純字母或純數(shù)字※可以是字母+數(shù)字,也可以加下劃線輸入完畢后點擊(保存數(shù)據(jù))選擇保存的文件類型.選擇完類型后就可以點擊保存了.機器人數(shù)據(jù)的導入加載(導入)數(shù)據(jù):(R碼0202)首先:將復選框移動到需要導入的數(shù)據(jù)文件上(如果有文件夾則進文件夾),然后按【登陸】鍵，這樣文件名就自動被輸入到文件名上。然后:;用手點擊【加載】,選擇【是】。顯示加載完成即可。注:※如果提示錯誤請記錄下錯誤信息，方便分析程序存在的問題。加載程序僅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他類型文件禁止加載，以免出現(xiàn)機器人內(nèi)部數(shù)據(jù)、參數(shù)丟失或篡改。原點檢測輸出原點位置:(R碼0402)作用:原點位置是指機器人在待機位置或者指定位置上的位置,在專用輸出信號中可以設置原點范圍的輸出信號功能,簡明的說就是告訴其他的控制器,我已經(jīng)到達位置了.首先:把機器人移動到指定的位置,然后打開此頁面,選擇當前位置,并設定原點范圍(在你設置位置的距離內(nèi)都算作到達位置).然后:按【登錄鍵】，設置完成。注:※根據(jù)需要設定原點范圍，一般碼垛領(lǐng)域應用較少,可設定兩個原點。原點范圍輸出信號功能在專用輸出信號設置界面進行設置(R碼0602)。作業(yè)空間的輸出作業(yè)空間輸出:(R碼0403)作用:當機器人達到設定的空間區(qū)間內(nèi),輸出指定的信號,用于判斷機器人當前的位置首先:把機器人移動到所在位置的臨界點,記錄下各臨界點的坐標位置(工具坐標),獲取完成后填入數(shù)據(jù).然后:選擇需要的信號邏輯即可。注:正邏輯:在這個范圍內(nèi)輸出信號

負邏輯:不在這個范圍內(nèi)輸出信號上端:正數(shù)上限.下端:負數(shù)下限.作業(yè)空間輸出信號功能在專用輸出信號設置界面進行設置(R碼0602)。關(guān)于坐標的獲取方法請參考示教器篇.系統(tǒng)開關(guān)的設置系統(tǒng)開關(guān):(R碼0502)特別強調(diào):切勿擅自改動參數(shù)!作用:系統(tǒng)開關(guān)決定機器人某些特殊功能的工作狀態(tài),一旦設置不當會造成不可預知的故障.開關(guān)名稱:開關(guān)的英文名稱狀態(tài)開關(guān):設置當前的開關(guān)狀態(tài)注釋信息:顯示詳細作用設置項較多,詳細信息請查閱:<示教器操作手冊>→8-52后期有專門課程介紹系統(tǒng)開關(guān)設置所對應的功能和設置不當造成的故障說明.機器人各軸動作上下限動作上下限:(R碼0507)作用:限定機器人各軸的角度,主要用于防止機器人由于程序故障/操作不當造成危險.下限值:最小負值上限值:最大正值實際應用:比如碼垛的機器人吸盤氣管和電纜比較短,可能由于誤操作把氣管和電纜線拉斷,這種情況下就要限定角度了.接口面板的設定接口面板:(R碼0509)作用:接口面板類似于我們電控柜上的各種元件,比如按鈕,數(shù)據(jù)顯示,數(shù)據(jù)輸入,指示燈,二位開關(guān),三位開關(guān),等等.具體的設置方法請參考:接口面板篇機器人的輸入輸出信號輸入輸出信號:作用:機器人所有和信號相關(guān)的設置都在這里.靈活運用這些信號,會給操作和安全和故障處理提供方便.它包括:1.專用輸入信號:2.專用輸出信號:3.專用輸入輸出信號顯示:5.夾緊規(guī)格:10.機器人手臂內(nèi)I/O信號設定:11.I/O信號數(shù)設定:專用輸入信號的設定專用輸入信號:(R碼0601)作用:當機器人接收到這個信號的時候就會啟動/運行相應的功能.1.外部馬達電源ON:當這個有信號的時候會

啟動馬達,與馬打開功能相同.2.外部故障復位:當這個有信號的時候會復位

故障,與機器人報錯的復位軟按鈕功能相同.3.外部循環(huán)啟動:當這個有信號的時候會啟動循環(huán)啟動,與循環(huán)啟動功能相同.4.外部程序復位:當這個有信號的時候會跳轉(zhuǎn)

到程序/主程序的第一步.注:當使用外部程序復位功能的時候切記不要打開系統(tǒng)中的RPS開關(guān),否則執(zhí)行復位的時候會顯示程序不存在!專用輸入信號的設定專用輸入信號:(R碼0601)作用:當機器人接收到這個信號的時候就會啟動/運行相應的功能.1.外部停止(EXT_IT):當把這個信號設為專用信號的時候如果這個信號中斷機器人就處于外部保持狀態(tài)..2.EXT.MOTOROFF:當這個處于接通狀態(tài)會關(guān)閉機器人的馬達.(外部馬達停止)PS:其他功能很少用到,希望大家多探索,多實踐,以后可能會用得到.專用輸出信號的設定專用輸出信號:(R碼0602)作用:當機器人達到狀態(tài)設定的時候會輸出設定的信號,多用于與其他控制器連接或做示教器面板上的報警/指示信號.1.馬達電源已啟動:當馬達開狀態(tài)為開啟的時候會輸出設定的信號.2.出錯:當機器人發(fā)生錯誤的時候(錯誤報警界面),會輸出設定的信號.3.自動模式:指它下面子項設定的狀態(tài)全部符合時輸出指定的信號.專用輸出信號的設定專用輸出信號:(R碼0602)作用:當機器人達到狀態(tài)設定的時候會輸出設定的信號,多用于與其他控制器連接或做示教器面板上的報警/指示信號.1.自動運行中:就是循環(huán)啟動狀態(tài)的信號,當循環(huán)啟動狀態(tài)開啟的時候會輸出指定的信號.2.示教模式:當機器人處于示教模式的時候會輸出指定的信號.3.第1/2原點:就是前面所講的,機器人達到指定范圍內(nèi)會輸出原點信號.4.電源開:當機器人控制柜電源開啟的時候會輸出指定的信號.(個人感覺沒啥用)5.作業(yè)空間:前面所講的作業(yè)空間輸出,當機器人在空間范圍內(nèi)或者不再范圍內(nèi)輸出的信號(關(guān)鍵看前面設定的是正邏輯還是負邏輯).專用輸出信號的設定專用輸出信號:(R碼0602)作用:當機器人達到狀態(tài)設定的時候會輸出設定的信號,多用于與其他控制器連接或做示教器面板上的報警/指示信號.1.緊急停止中:當機器人的緊急停止被按下的時候會輸出指定的信號.2.空運行中:當機器人處于空運行狀態(tài)的時候輸出指定的信號.3.HOLDMODE:當機器人處于暫停狀態(tài)的時候輸出指定的信號.PS:何為空運行?空運行狀態(tài)就是機器人在沒有動作的情況下執(zhí)行程序,用于測試程序用.專用輸入輸出信號查看專用輸入輸出信號顯示:(R碼0603)作用:顯示當前機器人內(nèi)部設定的專用輸入輸出信號編號(僅顯示在開啟狀態(tài)下的項).專用輸入輸出信號查看搬運夾緊信號設定:(R碼060520)作用:設定夾緊信號的信號編號用于OPENI/CLOSEI等夾緊控制指令的控制.比如:當夾緊1的設置為:ON9OFF12那么當執(zhí)行OPENI指令的時:9輸出,12不輸出當執(zhí)行CLOSEI指令時:9不輸出,12輸出不指定參數(shù)默認為夾緊1的控制信號指令后可指定編號參數(shù),來控制某一個夾緊編號的信號.比如:OPENI3CLOSEI5類似的控制指令還有很多,只不過輸出的時序和順序不同.專用輸入輸出信號查看手臂ID板信號設定:(R碼0607)作用:設置機器人手臂(法蘭末端)的輸入輸出信號起始編號.具體設置方法:根據(jù)機器人輸入輸出板(ITW)的引腳焊接空閑編號來指定具體的起始編號數(shù)量,這個設定的信號編號和起始編號會覆蓋掉ITW板的引腳信號,所以設置的時候一定要注意ITW板的引腳信號.專用輸入輸出信號查看系統(tǒng)作用:可設置外部環(huán)境變量及系統(tǒng)硬件部分功能的設定.常用功能如下:1.可用儲存器區(qū):顯示內(nèi)部存儲容量5.系統(tǒng)初始化:恢復機器人到出廠設置.7.檢查規(guī)格:可設置狀態(tài)和指令功能.8.環(huán)境數(shù)據(jù):可設置示教器及接口面板.9.可調(diào)整機器人時間19.OperationPanellessSetting:開關(guān)詳細功能作用還要大家去探索.專用輸入輸出信號查看檢查規(guī)格:(R碼0807)作用:設定部分功能指令是否有效.CALL功能