機(jī)電一體化技術(shù)模塊二檢測(cè)技術(shù)

模塊目標(biāo)

1.了解模糊洗衣機(jī)測(cè)控系統(tǒng)組成及控制原理；

2.了解晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)組成及控制原理；

3.了解汽車安全氣囊的工作原理、基本結(jié)構(gòu)、使用中的注意事項(xiàng)及檢修注意事項(xiàng)。重點(diǎn)：

1.掌握模糊洗衣機(jī)測(cè)控系統(tǒng)中衣物的多少、面料的軟硬等相關(guān)信息是如何獲取的；

2.掌握基于機(jī)器視覺的晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)組成；

3.掌握汽車安全氣囊中傳感器采用形式及工作原理。難點(diǎn)：

1.模糊洗衣機(jī)測(cè)控系統(tǒng)中衣物的多少、面料的軟硬等相關(guān)信息獲取；

2.汽車安全氣囊中采用什么形式的傳感器，工作原理是什么。模塊2檢測(cè)技術(shù)模塊導(dǎo)學(xué)檢測(cè)技術(shù)是機(jī)電一體化產(chǎn)品的一個(gè)重要組成部分，是用于檢測(cè)相關(guān)外界環(huán)境及產(chǎn)品自身狀態(tài)，為控制環(huán)節(jié)提供判斷和處理依據(jù)的信息反饋環(huán)節(jié)。機(jī)電一體化系統(tǒng)中，檢測(cè)系統(tǒng)所測(cè)試的物理量一般包括：溫度、流量、功率、位移、速度、加速度、力等。本模塊將結(jié)合物理量測(cè)試的相關(guān)知識(shí)來介紹模糊洗衣機(jī)測(cè)控系統(tǒng)、晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)、汽車安全氣囊的檢測(cè)，從而找出機(jī)電結(jié)合的方法，關(guān)鍵在于檢測(cè)技術(shù)的應(yīng)用。項(xiàng)目2-1模糊洗衣機(jī)測(cè)控系統(tǒng)項(xiàng)目思考什么是模糊控制？模糊洗衣機(jī)測(cè)控系統(tǒng)模糊洗衣機(jī)中有哪些傳感器？在模糊洗衣機(jī)中需要對(duì)哪幾個(gè)方面進(jìn)行模糊推理？模糊洗衣機(jī)的定義模糊洗衣機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理模糊洗衣機(jī)物理量檢測(cè)方法模糊洗衣機(jī)水位設(shè)定模糊洗衣機(jī)水流強(qiáng)度控制項(xiàng)目知識(shí)項(xiàng)目實(shí)踐知識(shí)分布網(wǎng)絡(luò)未來洗衣機(jī)發(fā)展趨勢(shì)知識(shí)拓展模糊洗衣機(jī)洗衣時(shí)間設(shè)定模糊洗衣機(jī)實(shí)際洗滌時(shí)間的調(diào)整模糊洗衣機(jī)軟件設(shè)計(jì)模糊洗衣機(jī)模糊推理洗衣機(jī)的發(fā)展歷史2.1.1項(xiàng)目思考（思）

傳統(tǒng)的全自動(dòng)洗衣機(jī)有兩種：一種是機(jī)械控制式，一種是程序控制式。在嚴(yán)格意義上這兩種洗衣機(jī)不能稱作全自動(dòng)。因?yàn)樗鼈兌夹枰诉M(jìn)行衣質(zhì)、衣量判斷，并確定洗衣時(shí)間。傳統(tǒng)洗衣機(jī)由于功能的需要和技術(shù)的局限，控制鍵越來越多，而洗衣的人一般是家庭婦女、老人、保姆等，這些人的文化程度相對(duì)來說比較低，很難掌握正確用法，造成功能上的浪費(fèi)，不能真正實(shí)現(xiàn)“全自動(dòng)”的功能。那么，有沒有控制簡(jiǎn)單而且功能完善的洗衣機(jī)呢？隨著模糊控制技術(shù)的日趨成熟，人類的這種愿望就有了實(shí)現(xiàn)的機(jī)會(huì)。提出問題：什么是模糊控制？模糊洗衣機(jī)中有哪些傳感器？在模糊洗衣機(jī)中需要對(duì)哪幾個(gè)方面進(jìn)行模糊推理？

2.1.2項(xiàng)目知識(shí)（學(xué)）知識(shí)點(diǎn)1：洗衣機(jī)的發(fā)展歷史

1874年，“手洗時(shí)代”受到了前所未有的挑戰(zhàn)，有人發(fā)明了木制手搖洗衣機(jī)。發(fā)明者是美國人比爾—布萊克斯。布萊克斯的洗衣機(jī)構(gòu)造極為簡(jiǎn)單，是在木筒里裝上6塊葉片，用手柄和齒輪傳動(dòng)，使衣服在筒內(nèi)翻轉(zhuǎn)，從而達(dá)到“凈衣”的目的。

1880年，美國又出現(xiàn)了蒸氣洗衣機(jī)，蒸氣動(dòng)力開始取代人力。之后，水力洗衣機(jī)、內(nèi)燃機(jī)洗衣機(jī)也相繼出現(xiàn)。

1911年，美國試制成功世界上第一臺(tái)電動(dòng)洗衣機(jī)。電動(dòng)洗衣機(jī)的問世，標(biāo)志著人類家務(wù)勞動(dòng)自動(dòng)化的開端。知識(shí)點(diǎn)2：模糊洗衣機(jī)的定義

模糊控制技術(shù)實(shí)際上是模擬人的智能—根據(jù)實(shí)際情況隨機(jī)應(yīng)變的一種技術(shù)。人是通過感覺器官，如眼睛、手等得到關(guān)于衣物的信息，由大腦作出判斷和決定。模糊洗衣機(jī)則是利用各種傳感器，如臟污程度傳感器、衣物傳感器、水位傳感器、溫度傳感器等代替人的眼睛和手，取得有關(guān)信息，然后傳遞給中心控制微處理器（CPU）。微處理器通過對(duì)傳感器送來信息進(jìn)行處理，篩選出洗衣參數(shù)，達(dá)到類似于人工選擇的水平，從而實(shí)現(xiàn)洗衣機(jī)智能化控制。知識(shí)點(diǎn)3：模糊洗衣機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理

圖2-1是模糊洗衣機(jī)控制系統(tǒng)框圖。模糊洗衣機(jī)主要由微處理器、檢測(cè)電路、驅(qū)動(dòng)電路、控制面板和電源電路等組成。微處理器實(shí)現(xiàn)對(duì)檢測(cè)電路、驅(qū)動(dòng)電路、鍵盤及顯示器陣列的控制；檢測(cè)電路是應(yīng)用多種形式的傳感器,實(shí)現(xiàn)對(duì)各種信號(hào)的檢測(cè)；驅(qū)動(dòng)電路由微處理器的并行口輸出經(jīng)放大后的信號(hào)，控制洗衣機(jī)電機(jī)的速度和方向、水的溫度以及進(jìn)水閥、排水閥的通斷；控制面板上設(shè)置了鍵盤、數(shù)碼管、發(fā)光二極管，用以反映洗衣過程的定時(shí)狀態(tài)及洗滌狀態(tài)等；電源電路用來提供各部分所需的電源。圖2-1模糊洗衣機(jī)控制系統(tǒng)框圖

知識(shí)點(diǎn)4：模糊洗衣機(jī)物理量檢測(cè)方法

洗衣機(jī)在洗衣過程中起到?jīng)Q定作用的物理量有水位、布質(zhì)布量、渾濁度、水溫四種。這些物理量都需要采用一定的方法檢測(cè)出來，并且轉(zhuǎn)換成微處理器所能接收的信號(hào)，微處理器再進(jìn)行處理和執(zhí)行模糊推理。1.水位檢測(cè)水位檢測(cè)的精度直接影響洗凈度、水流強(qiáng)度、洗滌時(shí)間等參數(shù)。對(duì)于模糊控制的洗衣機(jī)，要求水位的檢測(cè)必須是連續(xù)的,故常采用諧振式水位傳感器。鑒頻式水位傳感器的結(jié)構(gòu)圖（左）鑒頻式水位傳感器的等效電路圖（右）圖2-2水位測(cè)量電路水位測(cè)量電路如圖2-2水位傳感器測(cè)量電路所示,為便于與微處理器接口，水位傳感器采用數(shù)字振蕩電路,電感與電容組成的三點(diǎn)式振蕩電路經(jīng)C2耦合接入數(shù)字式諧振放大器A1,隨著水位變化,諧振頻率作相應(yīng)變化,經(jīng)A2整形后輸出,便可將數(shù)字量傳送給微處理器。2.布質(zhì)和布量檢測(cè)布質(zhì)與布量檢測(cè)時(shí)，首先加入一定量的水,然后起動(dòng)主電機(jī),接著斷電讓主電機(jī)以慣性繼續(xù)旋轉(zhuǎn)；此時(shí)主電機(jī)處于發(fā)電機(jī)狀態(tài),隨著布阻抗大小的不同，主電動(dòng)機(jī)處于發(fā)電機(jī)狀態(tài)的時(shí)間長(zhǎng)短也不同，只要檢測(cè)出主電動(dòng)機(jī)處于發(fā)電機(jī)狀態(tài)的時(shí)間長(zhǎng)短,就可以反過來推理出布阻抗的大小；當(dāng)布阻抗得出之后，就可通過模糊推理得出相應(yīng)的布質(zhì)及布量。檢測(cè)電路如圖2-3所示。圖2-3布質(zhì)布量檢測(cè)電路

3.渾濁度檢測(cè)渾濁度傳感器安裝于洗滌筒底部，靠近排水閥進(jìn)水口的位置，如圖2-4所示。圖2-4渾濁度檢測(cè)原理及安裝位置

渾濁度傳感器是利用紅外發(fā)光二極管和光敏三極管獲取洗滌液對(duì)光的通透程度來判定衣物臟污程度的。發(fā)光二極管發(fā)出的光透過洗滌液照射到光敏三極管的基極，使光敏三極管基極電流、集電極電流發(fā)生變化，再將電流變化轉(zhuǎn)換成電壓變化，如圖2-5所示。圖2-5渾濁度傳感器電路

4.水溫檢測(cè)

水溫檢測(cè)是由溫度傳感器完成的。適當(dāng)?shù)南匆聹囟扔欣谖酃傅幕罨?，可以提高洗滌效果。水溫傳感器裝在洗滌桶的下部，以熱敏電阻為檢測(cè)元件。一般情況下水溫在4-40℃最佳，因?yàn)樗疁靥邔?duì)衣物有損壞。知識(shí)點(diǎn)5：模糊洗衣機(jī)模糊推理

圖2-6所示為模糊洗衣機(jī)的推理框圖。各傳感器的輸出端連接到微處理器上，微處理器根據(jù)各傳感器檢測(cè)到的布質(zhì)、衣量、水溫和渾濁程度等信息，進(jìn)行分析評(píng)估計(jì)算，使其模糊化，再根據(jù)模糊規(guī)則進(jìn)行推理，最后從規(guī)則庫中查找對(duì)應(yīng)規(guī)則進(jìn)行模糊判決，從而確定最適當(dāng)?shù)乃?、洗滌時(shí)間、水流、洗滌方式和脫水時(shí)間。圖2-6模糊洗衣機(jī)的推理框圖

模糊推理分為兩個(gè)部分：洗滌劑濃度推理、洗衣推理。（1）洗滌劑濃度推理規(guī)則。若水的渾濁度低，則洗滌劑放入量少；若水的渾濁度較高，則放入洗滌劑較多；若水的渾濁度高，則洗滌劑放入量大。（2）洗衣推理規(guī)則。若衣量少、化纖布質(zhì)偏多、水溫比較高，則水流非常弱、洗滌時(shí)間非常短；若衣量多、棉布布質(zhì)偏多、水溫較低，則水流應(yīng)為特強(qiáng)、洗滌時(shí)間為特長(zhǎng)。水溫、時(shí)間由衣量的模糊量分類，如圖2-7所示。圖2-7水溫、時(shí)間與衣量的模糊量分類2.1.3項(xiàng)目制作（做）項(xiàng)目要求

模糊洗衣機(jī)的控制器是一個(gè)多輸入、多輸出的控制系統(tǒng)。輸入變量有布質(zhì)、布量、渾濁程度、溫度。輸出變量有水位、水流、洗滌時(shí)間、脫水時(shí)間、洗滌劑投放量、漂洗方式和次數(shù)6種結(jié)果。為了使控制效果好，而且控制簡(jiǎn)單，采取矛盾分析方法，具體要求是：（1）根據(jù)布質(zhì)、布量確定水位高低和水流強(qiáng)度；（2）根據(jù)布質(zhì)、布量和溫度確定初始的洗衣時(shí)間；（3）根據(jù)洗滌過程中的渾濁度信息來修正實(shí)際的洗滌時(shí)間長(zhǎng)短和漂洗次數(shù)的多少；（4）確定主程序框圖。項(xiàng)目實(shí)施1.模糊洗衣機(jī)水位設(shè)定（1）模糊量的定義：布質(zhì)的模糊子集為{化纖，棉布}；布量的模糊子集為{少，中，多}；水位的模糊子集為{少，低，中，高}；根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，各模糊子集的隸屬度函數(shù)采用梯形與三角形隸屬函數(shù)，模糊變量布質(zhì)、布量、水位的隸屬度函數(shù)如圖2-8～圖2-10所示。含棉量（%）O1.0化纖棉布1.0O布量（kg）少中高（L）O1.0高中低少圖2-8布質(zhì)的隸屬度函數(shù)

圖2-9布量的隸屬度函數(shù)

圖2-10水位的隸屬度函數(shù)

（2）根據(jù)實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)可總結(jié)出水位模糊控制規(guī)則表，見表2-1。水位布質(zhì)化纖棉布布量少少低中低中多中高表2-1水位模糊控制規(guī)則表2.模糊洗衣機(jī)水流強(qiáng)度控制

（1）水流強(qiáng)度的模糊量可定義為{弱，中，強(qiáng)}，其隸屬度函數(shù)如圖2-11。（2）根據(jù)實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)可總結(jié)出水流強(qiáng)度模糊控制規(guī)則表，見表2-2。O1.0水流強(qiáng)度弱中強(qiáng)圖2-11水流強(qiáng)度的隸屬度函數(shù)

水流強(qiáng)度布質(zhì)化纖棉布布量少弱中中中強(qiáng)多強(qiáng)高表2-2水流強(qiáng)度模糊控制規(guī)則表3.模糊洗衣機(jī)洗衣時(shí)間設(shè)定

（1）洗衣設(shè)定時(shí)間和溫度的模糊量定義如下：洗衣設(shè)定時(shí)間的模糊子集為{很短，短，較短，中，較長(zhǎng)，長(zhǎng)，很長(zhǎng)}；其隸屬度函數(shù)如圖2-12所示。溫度的模糊子集為{低，中，高}。（2）根據(jù)實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)可總結(jié)出洗衣設(shè)定時(shí)間模糊控制規(guī)則表，見表2-3。01.0隸屬度洗衣時(shí)間（min）很短短較短中較長(zhǎng)長(zhǎng)很長(zhǎng)圖2-12洗衣時(shí)間的隸屬度函數(shù)

布質(zhì)化纖棉布溫度高中低高中低布量少很短短中短短中中較短較短較長(zhǎng)較短中長(zhǎng)多較長(zhǎng)長(zhǎng)很長(zhǎng)長(zhǎng)長(zhǎng)很長(zhǎng)表2-3洗衣設(shè)定時(shí)間模糊控制規(guī)則表

4.模糊洗衣機(jī)實(shí)際洗滌時(shí)間的調(diào)整

洗衣過程中必須根據(jù)實(shí)際洗滌衣物的臟污程度和臟污性質(zhì)的不同，對(duì)洗滌時(shí)間做適當(dāng)?shù)男拚?，以保證洗凈度高，洗衣時(shí)間又不過長(zhǎng)。洗衣修正時(shí)間模糊控制規(guī)則表見表2-4。修正時(shí)間臟污性質(zhì)泥性中性油性臟污程度輕負(fù)多負(fù)少零中負(fù)少零正少重零正少正多表2-4洗衣修正時(shí)間模糊控制規(guī)則表

項(xiàng)目總結(jié)

本項(xiàng)目以模糊洗衣機(jī)模糊推理為例，訓(xùn)練學(xué)生根據(jù)布質(zhì)、布量確定水位高低和水流強(qiáng)度，根據(jù)布質(zhì)、布量和溫度確定初始的洗衣時(shí)間等。在項(xiàng)目實(shí)施過程中，使學(xué)生對(duì)模糊推理概念和模糊洗衣機(jī)控制等方面有較為清晰的認(rèn)識(shí)和了解。項(xiàng)目評(píng)價(jià)

在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成任務(wù)，各組自我評(píng)價(jià)并進(jìn)行展示，各組之間根據(jù)項(xiàng)目評(píng)價(jià)表進(jìn)行檢查。評(píng)價(jià)表如表2-5所示。項(xiàng)目目標(biāo)分值評(píng)分

得分水位設(shè)定的模糊控制能正確分析出水位模糊控制規(guī)則表15（1）水位與布質(zhì)之間分析不符合規(guī)則，每處扣2分（2）水位與布量之間分析不符合規(guī)則，每處扣2分水流強(qiáng)度的模糊控制能正確分析出水流強(qiáng)度模糊控制規(guī)則表15（1）水流強(qiáng)度與布質(zhì)之間分析不符合規(guī)則，每處扣2分（2）水流強(qiáng)度與布量之間分析不符合規(guī)則，每處扣2分洗衣設(shè)定時(shí)間的模糊控制能正確分析出洗衣設(shè)定時(shí)間模糊控制規(guī)則表15設(shè)定的時(shí)間與布質(zhì)、布量、溫度之間不符合規(guī)則，每處扣2分實(shí)際洗滌時(shí)間的調(diào)整方法能正確分析出洗衣修正時(shí)間模糊控制規(guī)則表15實(shí)際修正時(shí)間與臟污程度、臟污性質(zhì)之間不符合規(guī)則，每處扣2分軟件設(shè)計(jì)按照控制要求正確繪制出洗衣機(jī)主程序框圖40（1）主程序框圖簡(jiǎn)潔易讀，不符合控制要求，每處扣5分（2）各模塊之間不符合控制要求，每處扣5分總分100表2-5項(xiàng)目評(píng)價(jià)表2.1.4知識(shí)拓展

未來洗衣機(jī)發(fā)展趨勢(shì)：1）今后的洗衣機(jī)將更加注重水和洗衣劑之間的比例。2）今后的洗衣機(jī)將在殺菌功能上繼續(xù)創(chuàng)新。3）未來，更多的洗衣機(jī)將加入自動(dòng)烘干功能。

項(xiàng)目2-2晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)

項(xiàng)目思考什么是機(jī)器視覺檢測(cè)技術(shù)？晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)在線抽檢系統(tǒng)由哪幾部分組成？晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)結(jié)構(gòu)晶振外殼品質(zhì)在線自動(dòng)抽檢系統(tǒng)機(jī)械裝置原理圖晶振外殼品質(zhì)在線自動(dòng)抽檢系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖項(xiàng)目知識(shí)項(xiàng)目實(shí)踐知識(shí)分布網(wǎng)絡(luò)機(jī)器視覺的發(fā)展歷史機(jī)器視覺應(yīng)用實(shí)例知識(shí)拓展晶振的用途及分類晶振外殼缺陷檢測(cè)方法2.2.1項(xiàng)目思考

晶體振蕩器(CrystalOscillator，簡(jiǎn)稱晶振)具有頻率穩(wěn)定度高、體積小、精度高的優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種模擬和數(shù)字電路中，作為基準(zhǔn)時(shí)鐘源。晶振外殼的外形如圖2-14所示。晶振外殼采用沖床連續(xù)沖壓成形，沖壓過程自動(dòng)上料，自動(dòng)沖壓，可在無人管理情況下連續(xù)工作數(shù)十小時(shí)。晶振外殼的沖壓品質(zhì)主要由沖壓模具來保證，若沖壓模具損壞，在無人監(jiān)視的情況下沖床仍連續(xù)作業(yè)，則將造成大量廢品。為此，需要在沖壓生產(chǎn)線上配置晶振外殼品質(zhì)在線自動(dòng)抽檢系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過抽檢外殼來間接判斷模具狀況，工作頻率不需很高，一般數(shù)分鐘抽檢一次即可。圖2-14晶振外殼外形圖

提出問題：1.什么是機(jī)器視覺檢測(cè)技術(shù)？2.在線抽檢系統(tǒng)由哪幾部分組成？2.2.2項(xiàng)目知識(shí)

知識(shí)點(diǎn)1：晶振的用途及分類：晶振即晶體振蕩器。石英晶體振蕩器是一種高精度和高穩(wěn)定度的振蕩器，被廣泛應(yīng)用于彩電、計(jì)算機(jī)、遙控器等各類振蕩電路中，以及通信系統(tǒng)中用于頻率發(fā)生器、為數(shù)據(jù)處理設(shè)備產(chǎn)生時(shí)鐘信號(hào)和為特定系統(tǒng)提供基準(zhǔn)信號(hào)。國際電工委員會(huì)（IEC）將石英晶體振蕩器分為4類：普通晶體振蕩（SPXO），電壓控制式晶體振蕩器（VCXO），溫度補(bǔ)償式晶體振蕩（TCXO），恒溫控制式晶體振蕩（OCXO）。目前發(fā)展中的還有數(shù)字補(bǔ)償式晶體損振蕩（DCXO）微機(jī)補(bǔ)償晶體振蕩器（MCXO）等等。知識(shí)點(diǎn)2：晶振外殼缺陷檢測(cè)方法：晶振質(zhì)量的好壞直接影響到電路工作狀況，而晶振外殼是采用沖床連續(xù)沖壓成形，它的品質(zhì)也是影響晶振性能的主要因素之一。目前生產(chǎn)廠家對(duì)晶振外殼沖壓品質(zhì)的檢測(cè)方法主要有人肉眼檢測(cè)法和機(jī)器視覺檢測(cè)這兩種方法。機(jī)器視覺是一項(xiàng)綜合技術(shù)，其中包括數(shù)字圖像處理、機(jī)械工程、自動(dòng)控制、電光源照明、光學(xué)成像、傳感器、模擬與數(shù)字視頻，計(jì)算機(jī)軟硬件，人機(jī)接口等?；跈C(jī)器視覺的晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)，是在晶振外殼生產(chǎn)流水線上的抽樣檢測(cè)系統(tǒng)。該抽檢系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)見圖2-15。PC機(jī)以及軟件系統(tǒng)圖像采集卡CCD攝像頭控制卡報(bào)警裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置以及氣動(dòng)元件安裝平臺(tái)圖2-15晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

知識(shí)點(diǎn)3：晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：1.PC機(jī)以及軟件系統(tǒng)

PC機(jī)除了要控制采集設(shè)備進(jìn)行圖像采集，與下位機(jī)控制設(shè)備通訊，傳送消息，調(diào)度系統(tǒng)資源等任務(wù)，還要完成圖像處理以及缺陷識(shí)別和檢測(cè)功能。2.圖像采集設(shè)備圖像采集設(shè)備主要負(fù)責(zé)采集晶振外殼的圖像，是與晶振外殼直接接觸的部分。相機(jī)是機(jī)器視覺系統(tǒng)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，要開發(fā)一個(gè)高速度、高精度的機(jī)器視覺系統(tǒng)，必須嚴(yán)格選擇相機(jī)。而圖像采集卡則是機(jī)器視覺系統(tǒng)的重要組成部分，其主要功能是對(duì)相機(jī)所輸出的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的采集，并提供給PC的高速接口。

1）相機(jī)的分類（1）按顏色分為彩色和黑白相機(jī)。（2）按圖像傳感器分為CCD和CMOS相機(jī)。（3）按掃描方式分為線掃描和面掃描。2）根據(jù)成像速度選擇相機(jī)一般系統(tǒng)除了精度要求以外，對(duì)相機(jī)的成像速度也有一定要求。而系統(tǒng)速度的估算，要將整個(gè)系統(tǒng)的條件以及工作環(huán)境都一起考慮進(jìn)去，由于本系統(tǒng)的采樣周期較長(zhǎng)，系統(tǒng)有足夠的時(shí)間來采集、處理圖像，因此對(duì)相機(jī)成像速度沒有特殊要求。3）圖像采集卡類型（1）圖像采集卡：主要的功能就是將相機(jī)中輸出的模擬圖像信號(hào)，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，最終傳至PC的內(nèi)存中。（2）具有顯示功能的采集卡：在采集卡的基礎(chǔ)之上，另加入了圖像顯示功能。（3）自帶處理器的板卡：板卡本身就帶有處理器和進(jìn)行圖像處理的固化程序，不必在PC中運(yùn)行。4）圖像采集卡硬件性能分析圖像采集卡是CCD攝象機(jī)與計(jì)算機(jī)的接口。在機(jī)器視覺系統(tǒng)中圖像采集卡的選取通常需要綜合考慮以下因素：（1）圖像采集卡所支持的視頻制式，圖像采集卡支持的制式必須與CCD輸出的視頻信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)一致。（2）輸入通道的路數(shù)、輸入阻抗、信噪比等。（3）圖像采集卡的空間分辨率。（4）數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制以及總線的控制接口。（5）支持的軟件。3．光源和照明光源和照明是機(jī)器視覺系統(tǒng)輸入的重要因素，好的光源與照明方案往往是整個(gè)系統(tǒng)成敗的關(guān)鍵。1）光源類型選取光源主要是為圖像傳感器提供光路支持，它將光線照射到視覺對(duì)象上，對(duì)象反射光攜帶了對(duì)象的大部分表面特征，經(jīng)物鏡成像在圖像傳感器的像面上，從而可以采集到對(duì)象的表面特征信息。

LED光源壽命更長(zhǎng)，光源穩(wěn)定工作壽命達(dá)到6000h-10000h。2）照明方式選取照明方式的選取也是該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)過程中極其重要的環(huán)節(jié)，因?yàn)橹挥懈鶕?jù)系統(tǒng)所需要的圖像特點(diǎn)來選擇光源和照明方案，才能獲得高質(zhì)量的采集圖像，為后期的一系列圖像處理工作做好準(zhǔn)備，從而實(shí)現(xiàn)良好的檢測(cè)效果。主要照明方式如圖2-16。圖2-16不同照明方式原理圖

（1）直前光照明：光源直接照射物體，光主要集中在被照明區(qū)域中心，經(jīng)物體反射后的光傳遞給攝像頭，可能產(chǎn)生照明不勻。如圖2-16a。（2）擴(kuò)散光照明：散色光照射到物體正面，光線沒有方向性，可以利用不同的角度的擴(kuò)散光使得到的圖像更平衡。如圖2-16b。（3）背景照明：光源位于物體背面，這種照明方法是將被測(cè)物放在光源和攝像頭之間，它的優(yōu)點(diǎn)是能獲得比較清晰精確的邊緣。如圖2-16c。（4）暗場(chǎng)照明：低角度的光源（水平角度大約為10-15度）能夠影射出表面的輪廓。如圖2-16d。（5）軸線照明：可以得到均勻的，高亮度的光，比較適合檢測(cè)反射比較厲害的表面缺陷。如圖2-16e。4.控制器要求控制器是控制系繞的核心，控制各個(gè)元件能夠協(xié)調(diào)工作，并要不停接收主機(jī)的檢測(cè)結(jié)果，從而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及將目標(biāo)對(duì)象的位置、狀態(tài)發(fā)送到主機(jī)。該系統(tǒng)對(duì)控制器的要求是：（1）能穩(wěn)定可靠，抗干擾性強(qiáng)。（2）要求具有可編程性，能夠自由擴(kuò)充各種模塊和接口而不需要更換控制器。（3）要求能夠具有與主機(jī)通訊的功能。2.2.3項(xiàng)目制作

項(xiàng)目要求

晶振外殼品質(zhì)在線自動(dòng)抽檢系統(tǒng)可以完成對(duì)連續(xù)沖壓成形的晶振外殼進(jìn)行自動(dòng)在線取樣、樣品六面攝像、圖像分析、判斷和廢品報(bào)警。當(dāng)圖像分析結(jié)果發(fā)現(xiàn)連續(xù)若干個(gè)晶振外殼樣品外形出現(xiàn)異常時(shí)，將發(fā)出報(bào)警信號(hào)，請(qǐng)求更換沖壓模具，同時(shí)停止沖床沖壓工作。根據(jù)此要求設(shè)計(jì)出基于機(jī)器視覺的晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)的機(jī)械裝置原理圖、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖并加以說明。項(xiàng)目實(shí)施1.晶振外殼品質(zhì)在線自動(dòng)抽檢系統(tǒng)機(jī)械裝置原理圖該抽檢系統(tǒng)機(jī)械裝置的原理圖如圖2-17所示。

1－輸送槽；2－水平輸送帶；3－存儲(chǔ)箱；4－取樣槽；5－上電磁鐵；6－下電磁鐵；7－支撐架；8－彈簧；9－振動(dòng)整理槽；10－凹槽；11－激振器；12－電磁鐵支座；13－氣動(dòng)機(jī)械手；14－CCD顯微鏡a；15－電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)；16－CCD顯微鏡b圖2-17晶振外殼品質(zhì)在線自動(dòng)抽檢系統(tǒng)機(jī)械裝置原理圖

工作過程是：來自沖床的已完成沖壓的晶振外殼全部經(jīng)水平輸送帶2傳送到輸送槽1，下滑至取樣槽4，抽檢系統(tǒng)不取樣時(shí)，取樣槽4在電磁鐵控制下，左側(cè)抬起，晶振外殼不能進(jìn)入取樣槽，直接滑入存儲(chǔ)箱3。抽檢系統(tǒng)取樣時(shí)，取樣槽4在電磁鐵控制下，左側(cè)放下，與輸送槽1對(duì)齊銜接，被取樣的晶振外殼滑入振動(dòng)整理9，經(jīng)過振動(dòng)調(diào)理方向并緩慢前行到凹槽10，氣動(dòng)機(jī)械手13將晶振外殼樣品夾至CCD顯微鏡a14處，氣動(dòng)機(jī)械手可以上下翻轉(zhuǎn)晶振外殼，由CCD顯微鏡a14攝取晶振外殼樣品的上表面和下表面圖像，然后由氣動(dòng)機(jī)械手將晶振外殼樣品放置到電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)15上，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)可受控停止在0°、90°、180°和270°四個(gè)位置，使晶振外殼樣品的四個(gè)側(cè)表面依次對(duì)準(zhǔn)CCD顯微鏡b16，以攝取晶振外殼的四個(gè)側(cè)表面圖像。2.晶振外殼品質(zhì)在線自動(dòng)抽檢系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖晶振外殼品質(zhì)在線自動(dòng)抽檢系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖如圖2-18所示。

工業(yè)控制計(jì)算機(jī)PCI總線SDK-2000PCI總線視屏采集卡

SDK-2000PCI總線視屏采集卡SVM-208CCD顯微鏡aSVM-208CCD顯微鏡bPCI-16P16R數(shù)據(jù)采集與控制卡PCLD-880端子板位置開關(guān)電磁閥氣動(dòng)執(zhí)行元件電磁鐵和電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)報(bào)警器圖2-18晶振外殼品質(zhì)在線自動(dòng)抽檢系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖

項(xiàng)目總結(jié)

本項(xiàng)目以晶振外殼缺陷在線抽檢系統(tǒng)的機(jī)械裝置原理圖、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖為例，介紹該系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制原理。在項(xiàng)目實(shí)施過程中，使學(xué)生對(duì)該系統(tǒng)的軟、硬件等方面有較為清晰的認(rèn)識(shí)和了解，為以后從事系統(tǒng)設(shè)計(jì)打好基礎(chǔ)。項(xiàng)目評(píng)價(jià)

在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成任務(wù)，各組自我評(píng)價(jià)并進(jìn)行展示，各組之間根據(jù)項(xiàng)目評(píng)價(jià)表進(jìn)行檢查。評(píng)價(jià)表如表2-6所示。

項(xiàng)目目標(biāo)分值評(píng)分得分

機(jī)械裝置原理圖設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)出符合自動(dòng)抽檢系統(tǒng)要求的機(jī)械裝置50（1）系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取樣扣5分（2）氣動(dòng)機(jī)械手不能翻轉(zhuǎn)晶振扣10分（3）電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)臺(tái)不受控制每處扣5分計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)、圖像采集、執(zhí)行元件等應(yīng)符合控制要求50（1）采集卡選擇錯(cuò)誤扣10分（2）CCD顯微鏡選擇錯(cuò)誤扣10分（3）照明光源方式選擇錯(cuò)誤扣10分總分100表2-6項(xiàng)目評(píng)價(jià)表2.1.4知識(shí)拓展

1.機(jī)器視覺的發(fā)展歷史機(jī)器視覺技術(shù)是計(jì)算機(jī)學(xué)科的一個(gè)重要分支，自起步發(fā)展至今，機(jī)器視覺已經(jīng)有20多年的歷史，其功能以及應(yīng)用范圍隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展逐漸完善和推廣。20世紀(jì)50年代開始研究二維圖像的統(tǒng)計(jì)模式識(shí)別。60年代Roberts開始進(jìn)行三維機(jī)器視覺的研究?，F(xiàn)在，機(jī)器視覺仍然是一個(gè)非?；钴S的研究領(lǐng)域，與之相關(guān)的學(xué)科涉及：圖像處理、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、模式識(shí)別、人工智能、人工神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等。

機(jī)器視覺在中國的發(fā)展歷史：

1990年以前，僅僅在大學(xué)和研究所中有一些研究圖像處理和模式識(shí)別的實(shí)驗(yàn)室。

20世紀(jì)90年代初，一些來自這些研究機(jī)構(gòu)的工程師成立了他們自己的視覺公司，開發(fā)了第一代圖像處理產(chǎn)品。

1990-1998年為初級(jí)階段。

1998-2002年定義為機(jī)器視覺概念引入期。從2002年至今，我們稱之為機(jī)器視覺發(fā)展期，中國機(jī)器視覺呈快速增長(zhǎng)趨勢(shì)。2.機(jī)器視覺應(yīng)用實(shí)例1）基于機(jī)器視覺的儀表板總成智能集成測(cè)試系統(tǒng)2）金屬板表面自動(dòng)控傷系統(tǒng)3）汽車車身檢測(cè)系統(tǒng)4）紙幣印刷質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)5）智能交通管理系統(tǒng)6）金相分析7）醫(yī)療圖像分析8）瓶裝啤酒生產(chǎn)流水線檢測(cè)系統(tǒng)9）大型工件平行度、垂直度測(cè)量?jī)x10）軸承實(shí)時(shí)監(jiān)控11）金屬表面的裂紋測(cè)量項(xiàng)目2-3汽車安全氣囊的檢測(cè)

項(xiàng)目思考汽車安全氣囊的基本原理是什么？汽車安全氣囊的檢測(cè)汽車安全氣囊使用中要注意哪些事項(xiàng)？汽車安全氣囊的發(fā)展史汽車安全氣囊的分類汽車安全氣囊的基本原理安全氣囊系統(tǒng)使用與檢修中的正確操作項(xiàng)目知識(shí)項(xiàng)目實(shí)踐知識(shí)分布網(wǎng)絡(luò)汽車安全氣囊的發(fā)展的趨勢(shì)知識(shí)拓展汽車安全氣囊的基本結(jié)構(gòu)汽車安全氣囊中采用什么形式的傳感器？2.3.1項(xiàng)目思考

隨著高速公路的發(fā)展和汽車性能的提高，汽車行駛速度越來越快，特別是由于汽車擁有量的迅速增加，交通越來越擁擠，使得事故更為頻繁，所以汽車的安全性就變得尤為重要。汽車的安全性分為主動(dòng)安全和被動(dòng)安全兩種，主動(dòng)安全是指汽車防止發(fā)生事故的能力，主要有操縱穩(wěn)定性、制動(dòng)性能等，被動(dòng)安全是指在萬一發(fā)生事故的情況下，汽車保護(hù)乘員的能力，目前主要有安全帶、安全氣墊、防撞式車身和安全氣囊防護(hù)系統(tǒng)等。由于現(xiàn)實(shí)的復(fù)雜性，有些事故是難以避免的，因此被動(dòng)安全性也非常重要，安全氣囊作為被動(dòng)安全性的研究成果，由于使用方便、效果顯著、造價(jià)不高，所以得到迅速發(fā)展和普及。那么汽車安全氣囊的工作原理、基本結(jié)構(gòu)是怎樣的呢？我們?cè)谑褂眉皺z修中要注意哪些事項(xiàng)呢？提出問題：

1.汽車安全氣囊的基本原理是什么？

2.汽車安全氣囊中采用什么形式的傳感器？

3.汽車安全氣囊使用中要注意哪些事項(xiàng)？2.3.2項(xiàng)目知識(shí)

知識(shí)點(diǎn)1：汽車安全氣囊的發(fā)展史：1.國外汽車安全氣囊的發(fā)展

1953年8月，John.W.He.Trick首次提出了“汽車用安全氣囊防護(hù)裝置”，并獲得了題為“汽車緩沖安全裝置”的美國專利。

60年代末，美國高速公路行車安全管理局（NHTSA）開始考慮汽車廠商發(fā)展安全氣囊。

70年代，世界各國的綜合力量使安全氣囊的研究與發(fā)展進(jìn)入了一個(gè)全新的發(fā)展階段。

1984年，NHTSA在著名的“聯(lián)邦機(jī)動(dòng)車安全標(biāo)準(zhǔn)”FMVSS（FederalMotorVehicleSafetyStandard）208條《乘員碰撞保護(hù)》中增加了安裝氣囊的要求，這為安全氣囊的發(fā)展和使用提供了一個(gè)明確的法則及指導(dǎo)方向。

1993前后，美國政府立法規(guī)定從1995年9月1日以后制造的轎車前排座均應(yīng)裝備安全氣囊。2.國內(nèi)汽車安全氣囊的發(fā)展我國對(duì)汽車安全氣囊的研究起步較晚，上個(gè)世紀(jì)80年代末我國的一些汽車碰撞安全和軍工專家才開始關(guān)注汽車安全氣囊的研究和發(fā)展。

1992年，我國自行研制的FS-01安全氣囊通過撞車試驗(yàn)。

我國的政策法規(guī)也對(duì)我國汽車工業(yè)的發(fā)展提供了良好的發(fā)展空間。在我國“九五”規(guī)劃期間和“十五”規(guī)劃中,國家經(jīng)貿(mào)委和汽車行業(yè)將安全氣囊列為我國汽車零配件三大重點(diǎn)發(fā)展項(xiàng)目(電子噴油系統(tǒng)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)和安全氣囊系統(tǒng))之一,尤其是在1999年10月28日,國家機(jī)械工業(yè)局發(fā)布《關(guān)于正面碰撞乘員保護(hù)的設(shè)計(jì)規(guī)則》(CMVDR294)。

知識(shí)點(diǎn)2：汽車安全氣囊的分類：安全氣囊系統(tǒng)一般可按充氣裝置點(diǎn)火系統(tǒng)的形式、安全氣囊的數(shù)量和保護(hù)類型進(jìn)行分類。1.按充氣裝置點(diǎn)火系統(tǒng)形式分類（1）機(jī)械控制式。（2）電子控制式。2.按安全氣囊數(shù)量分類（1）單安全系統(tǒng)。（2）雙安全氣囊系統(tǒng)。（3）多安全氣囊系統(tǒng)。3.按保護(hù)類型分類（1）駕駛員用安全氣囊。（2）前排成員安全氣囊。（3）防側(cè)撞安全氣囊。（4）后座成員用安全氣囊。知識(shí)點(diǎn)3：汽車安全氣囊的基本原理

汽車安全氣囊屬于被動(dòng)安全性的技術(shù)范疇，其基本思想是：在發(fā)生一次碰撞后，二次碰撞前，電控氣囊系統(tǒng)作出快速反應(yīng)，迅速在乘員和汽車內(nèi)部結(jié)構(gòu)之間打開一個(gè)充滿氣體的袋子，使乘員撲在袋子上，避免或減緩二次碰撞，從而達(dá)到保護(hù)乘員的目的。安全氣囊系統(tǒng)是SRS系統(tǒng)的一個(gè)組成部分。SRS是指輔助約束系統(tǒng)，它由兩大部分組成：一是安全氣囊，它通過氣囊的膨脹限制車輛發(fā)生碰撞時(shí)車內(nèi)人員的頭部、胸部、腹部受到傷害；二是座椅安全帶。有的轎車的安全帶配有電動(dòng)（或氣動(dòng)）收緊裝置，當(dāng)車輛發(fā)生強(qiáng)烈碰撞時(shí)，及時(shí)將車內(nèi)人員收緊在座椅上，起定位保護(hù)作用。目前的安全氣囊大多安裝在車內(nèi)人員的前方，并且在下列情況時(shí)會(huì)引爆前安全氣囊。

1.汽車遭受側(cè)面碰撞超過規(guī)定的角度時(shí)。

2.汽車遭受橫向碰撞時(shí)。

3.汽車遭受后面碰撞時(shí)。

4.汽車發(fā)生繞縱向軸線側(cè)翻時(shí)。

5.縱向減速度未達(dá)到頂定值時(shí)。

6.行駛中緊急制動(dòng)或在臺(tái)階路面上行駛時(shí)。

安全氣囊碰撞的發(fā)生過程可詳細(xì)分為下列幾個(gè)階段：第一階段：汽車撞車達(dá)到氣囊系統(tǒng)引爆極限，碰撞傳感器從測(cè)出碰撞到接通電流需10ms，氣囊ECU中的引爆控制電路點(diǎn)燃?xì)饽业某錃庠?，而此時(shí)駕駛員仍然處于直坐狀態(tài)。第二階段：充氣元件在30ms內(nèi)將氣囊完全脹起，撞車40ms后，駕駛員身體開始向前移動(dòng)，斜系在駕駛員身上的安全帶隨駕駛員的前移被拉長(zhǎng)，撞車時(shí)產(chǎn)生的沖擊，一部分被安全帶吸收。第三階段：汽車撞車60ms之后，駕駛員的頭部和身體上部都?jí)合驓饽遥瑲饽液竺娴男箽饪自试S氣體在壓力作用下勻速地逸出。知識(shí)點(diǎn)4：汽車安全氣囊的基本結(jié)構(gòu)

汽車安全氣囊由傳感器、電子控制器(ECU)、充氣組件、電氣連接件等四部分組成。1．傳感器傳感器常用的有電子式碰撞傳感器和機(jī)電式傳感器兩種。1）電子式碰撞傳感器常用的電子式碰撞傳感器有兩種。第一種是德國博世公司（BOSCH）研制生產(chǎn)的電阻應(yīng)變計(jì)式碰撞傳感器。其結(jié)構(gòu)如圖2-19(a)所示，主要由電子電路4、電阻應(yīng)變計(jì)5、振動(dòng)塊6、緩沖介質(zhì)7和殼體3等組成，電子電路包括穩(wěn)壓與溫度補(bǔ)償電路W、信號(hào)處理放大電路A。應(yīng)變計(jì)的電阻R1、R2，R3、R4作在硅膜片8上，如圖2-19(b)所示。當(dāng)膜片發(fā)生變形時(shí)，應(yīng)變電阻的阻值就會(huì)發(fā)生變化。為了提高傳感器的檢測(cè)精度，應(yīng)變電阻一般都連接成橋式電路，并設(shè)計(jì)有穩(wěn)壓和溫度補(bǔ)償電路，如圖2-19(c)所示。

1－密封樹脂2－傳感器底板 3－殼體4－電子電路5－電阻應(yīng)變計(jì)6－振動(dòng)塊7－緩沖介質(zhì)8－硅膜片圖2-19電阻應(yīng)變式碰撞傳感器

第二種是壓電效應(yīng)式碰撞傳感器，它是利用壓電效應(yīng)制成的傳感器。壓電效應(yīng)是指壓電晶體在壓力作用下，晶體外形發(fā)生變化而使其輸出電壓發(fā)生變化。壓電晶體通常用石英和陶瓷制成。2）機(jī)電式傳感器應(yīng)用最多的機(jī)電式傳感器有3種。

第一種是泰克勒（Tcchncr）式傳感器，如圖2-20所示，薄壁滾筒彈簧內(nèi)部有一卷簧，在加速度的作用下，卷簧將滾筒展開并向前推動(dòng)，當(dāng)滾筒的動(dòng)觸點(diǎn)接觸到其前部靜觸點(diǎn)時(shí)，電路便閉合，這是一種加速度傳感器。圖2-20泰克勒（Tcchncr）式傳感器

第二種是布里德（Breed）式傳感器，如圖2-21所示，平時(shí)小鋼球被磁場(chǎng)力所約束，當(dāng)碰撞時(shí)，在圓柱形鋼套內(nèi)的小鋼球就向前運(yùn)動(dòng)，一旦接觸到前面的觸點(diǎn)，便將局部電路接通。圖2-21布里德（Breed）式傳感器

第三種是偏心轉(zhuǎn)動(dòng)式傳感器，如圖2-22所示為具有偏心轉(zhuǎn)動(dòng)質(zhì)量的機(jī)電式加速度傳感器。傳感元件是由具有偏心轉(zhuǎn)動(dòng)質(zhì)量的轉(zhuǎn)動(dòng)平板、旋轉(zhuǎn)觸點(diǎn)與固定觸點(diǎn)、螺旋彈簧構(gòu)成，如圖2-22(a)、圖2-22(b)所示。

圖2-22(c)是偏心轉(zhuǎn)動(dòng)式傳感器接線圖。圖2-22偏心轉(zhuǎn)動(dòng)式傳感器2.電子控制器電子控制器（ECU）又稱為安全氣囊電腦組件，ECU是安全氣囊系統(tǒng)的核心部件，其安裝位置因車型而異。ECU主要由微處理器、信號(hào)處理電路、備用電源電路、保護(hù)電路和穩(wěn)壓電路等組成。1）微處理器微處理器的主要功用是監(jiān)測(cè)汽車縱向減速度或慣性力是否達(dá)到設(shè)計(jì)值的點(diǎn)火器引爆點(diǎn)。2）信號(hào)處理電路信號(hào)處理電路主要由放大器和濾波器組成。3）備用電源電路安全氣囊系統(tǒng)有兩個(gè)電源：一個(gè)是汽車電源（蓄電池和交流發(fā)電機(jī)），另一個(gè)是備用電源。4）保護(hù)電路和穩(wěn)壓電路在汽車電氣系統(tǒng)，許多電氣部件帶有電感線圈，電氣開關(guān)琳瑯滿目。當(dāng)線圈電流接通或切斷、開關(guān)接通或斷開、負(fù)載電流突然變化時(shí)，都會(huì)使電氣負(fù)載變化頻繁，產(chǎn)生瞬時(shí)脈沖電壓。圖2-23電子控制器ECU的工作原理圖

3.充氣組件充氣組件主要由充氣裝置、氣囊、飾蓋和底板等組成。駕駛員—側(cè)的充氣組件位于方向盤的中間，如圖2-24所示。前排乘客—側(cè)的充氣組件裝在前排乘客—側(cè)的工具箱的上方，如圖2-25所示。圖2-24駕駛員側(cè)的充氣氣囊組件安裝圖1－底板2－充氣裝置3－氣囊4－飾蓋圖2-25前排乘客側(cè)的充氣氣囊組件安裝圖1－飾蓋2－充氣裝置3－固定裝置4－氣囊5－撕裂紋1）充氣裝置充氣裝置主