工業(yè)機(jī)器人離線編程試題庫

.15/15一、單項(xiàng)選擇題1.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí),〔B,可進(jìn)行共同作業(yè)。A．不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B．必須事先接受過專門的培訓(xùn)C．沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D.具有經(jīng)驗(yàn)即可2.使用焊槍示教前,檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動(dòng)作是否正常,同時(shí)對(duì)電極頭的要求是〔A。A．更換新的電極頭B．使用磨耗量大的電極頭C．新的或舊的都行D.電極頭無影響3.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí),要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置〔A,可提高工作效率。A．相同B．不同C．無所謂D．分離越大越好4.為了確保安全,用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí),機(jī)器人的最高速度限制為〔B。A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s5.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí),機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到〔C位置上。A．操作模式B．編輯模式C．管理模式D.安全模式6.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時(shí),為〔C狀態(tài)。A．不變B．ONC．OFFD.急停報(bào)錯(cuò)7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中,外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)〔A。A．無效B．有效C．延時(shí)后有效D.視情況而定8.位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度,設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí),可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡,其中位置等級(jí)〔A。A．CNT值越小,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B．CNT值大小,與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C．CNT值越大,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)D.只與運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)9.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能,機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí),以〔B。A．程序給定的速度運(yùn)行B．示教最高速度來限制運(yùn)行C．示教最低速度來運(yùn)行D.程序報(bào)錯(cuò)10.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置〔C主程序。A．3個(gè)B．5個(gè)C．1個(gè)D．無限制11.機(jī)器人三原則是由〔D提出的。A.森政弘B.約瑟夫·英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為〔A。A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.特種機(jī)器人14.手部的位姿是由〔B構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度15.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的〔B。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用16.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的〔C。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動(dòng)力的應(yīng)用17.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號(hào)進(jìn)行變換,使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為〔A。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V18.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí),輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的〔D參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度19.6維力與力矩傳感器主要用于〔B。A.精密加工B.精密測量C.精密計(jì)算D.精密裝配20.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解〔B獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D.動(dòng)力學(xué)逆問題21.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是〔B。A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣22．日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列〔C傳感器。A．接觸覺B．接近覺C．力/力矩覺D．壓覺23．機(jī)器人的定義中,突出強(qiáng)調(diào)的是〔C。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一樣思維D．感知能力很強(qiáng)24．當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支〔C。A．計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B．遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C．遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D．計(jì)算機(jī)與人工智能25．〔C曾經(jīng)贏得了"機(jī)器人王國"的美稱。A．美國B．英國C．日本D．中國26．機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來〔B。A．絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度B．重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C．機(jī)械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度27．一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有〔D自由度。A．3個(gè)B．4個(gè)C．5個(gè)D．6個(gè)28．對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言,關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的〔A。A．關(guān)節(jié)角B．桿件長度C．橫距D．扭轉(zhuǎn)角29．對(duì)于移動(dòng)〔平動(dòng)關(guān)節(jié)而言,關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的〔C。A．關(guān)節(jié)角B．桿件長度C．橫距D．扭轉(zhuǎn)角30．運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換〔A。A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換31．運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換〔C。A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D．從操作空間到任務(wù)空間的變換32．動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的〔A聯(lián)系起來。A．運(yùn)動(dòng)與控制B．傳感器與控制C．結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)33．機(jī)器人終端效應(yīng)器〔手的力量來自〔D。A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)34．在--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中,其主要作用的是〔D。A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)35．對(duì)于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個(gè)特征點(diǎn),計(jì)算機(jī)就能利用〔D獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A．優(yōu)化算法B．平滑算法C．預(yù)測算法D．插補(bǔ)算法36．機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解〔B獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C．動(dòng)力學(xué)正問題D．動(dòng)力學(xué)逆問題37．所謂無姿態(tài)插補(bǔ),即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài),在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿〔B運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A．平面圓弧B．直線C．平面曲線D．空間曲線38．定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是〔B。A．完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B．完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C．完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D．完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間39．為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程,希望作業(yè)啟動(dòng)〔位置為零時(shí)：〔A。A．速度為零,加速度為零B．速度為零,加速度恒定C．速度恒定,加速度為零D．速度恒定,加速度恒定40．應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為〔B。A．物性型B．結(jié)構(gòu)型C．一次儀表D．二次儀表41．利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為〔A。A．物性型B．結(jié)構(gòu)型C．一次儀表D．二次儀表42．應(yīng)用電容式傳感器測量微米級(jí)的距離,應(yīng)該采用改變〔C的方式。A．極間物質(zhì)介電系數(shù)B．極板面積C．極板距離D．電壓43．壓電式傳感器,即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量〔C。A．電壓B．亮度C．力和力矩D．距離44．傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量,或者所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù),被稱之為傳感器的〔C。A．精度B．重復(fù)性C．分辨率D．靈敏度45．增量式光軸編碼器一般應(yīng)用〔C套光電元件,從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。A．一B．二C．三D．四46．測速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為〔A。A．模擬量B．?dāng)?shù)字量C．開關(guān)量D．脈沖量47．用于檢測物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是〔C。A．接近覺傳感器B．接觸覺傳感器C．滑動(dòng)覺傳感器D．壓覺傳感器48．GPS全球定位系統(tǒng),只有同時(shí)接收到〔C顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào),才可以解算出接收器的位置。A．2B．3C．4D．649．操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字,在〔C方向只有力的約束而無速度約束？A．X軸B．Y軸C．Z軸D．R軸50．如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高,那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮〔A。A．柔順控制B．PID控制C．模糊控制D．最優(yōu)控制51．示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問題是〔B。A．操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B．占用生產(chǎn)時(shí)間C．操作人員安全問題D．容易產(chǎn)生廢品52．模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是〔B。A．載波頻率不一樣B．信道傳送的信號(hào)不一樣C．調(diào)制方式不一樣D．編碼方式不一樣53．CCD〔ChargeCoupledDevice攝像頭輸出信號(hào)為〔B幀/秒。A．20B．25C．30D．5054．CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn),每幀圖像由〔B場構(gòu)成。A．1B．2C．3D．455.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法,一般分為〔B類。A、3B、2C、4D、556、下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器〔DA、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、壓覺傳感器D、熱敏電阻57、力控制方式的輸入量和反饋量是〔BA、位置信號(hào)B、力〔力矩信號(hào)C、速度信號(hào)D、加速度信號(hào)58、力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置,通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置〔D。A、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上B、機(jī)器人腕部C、手指指尖D、機(jī)座59、陀螺儀是利用〔A原理制作的。A、慣性B、光電效應(yīng)C、電磁波D、超導(dǎo)60、用來表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是〔D。A、定位精度B、速度C、工作范圍D、重復(fù)定位精度61、下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)〔D。A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、導(dǎo)航系統(tǒng)62、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、〔A四大件組成A、末端執(zhí)行器B、步進(jìn)電機(jī)C、3相直流電機(jī)D、驅(qū)動(dòng)器63、工業(yè)機(jī)器人的<A>直接與工件相接觸。<A>手指 <B>手腕<C>關(guān)節(jié) <D>手臂64、機(jī)器人語言是由〔A表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。A二進(jìn)制B十進(jìn)制C八進(jìn)制D十六進(jìn)制65、機(jī)器人的英文單詞是〔CA、botreB、boretC、robotD、rebot66、機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括：〔CA智能B機(jī)能C動(dòng)能D物理能67、下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人?！睠A"紅隼"無人機(jī)B美國的"大狗"機(jī)器人C索尼公司的AIBO機(jī)器狗D"土撥鼠"68、人們實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制不包括什么？〔DA輸入B輸出C程序D反應(yīng)69．FMC是〔D的簡稱。A．加工中心B．計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C．永磁式伺服系統(tǒng)D．柔性制造單元。70．由數(shù)控機(jī)床和其它自動(dòng)化工藝設(shè)備組成的〔B,可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件,并能適時(shí)地自由調(diào)度和管理。A．剛性制造系統(tǒng)B．柔性制造系統(tǒng)C．彈性制造系統(tǒng)D．撓性制造系統(tǒng)71、工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)〔A所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ)．手腕機(jī)械接口處B．手臂C．末端執(zhí)行器D．機(jī)座72、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù),一般〔CA．小于2個(gè)B．小于3個(gè)C．小于6個(gè)D．大于6個(gè)解析：手腕一般有2～3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度73、步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為〔CA．滾輪B．履帶C．連桿機(jī)構(gòu)D．齒輪機(jī)構(gòu)二、判斷題1．機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人?！瞃2．完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。〔Y3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的?！瞃4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成?！瞃5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端?！睳6．手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。〔N7．對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng),其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和?！睳8．由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器?！瞃9．激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測?！瞃10．運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。〔Y11．諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化?！睳12．軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的,而不是在得到示教點(diǎn)之后,一次完成,再提交給再現(xiàn)過程的?！瞃13．格林〔格雷碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中?！睳14．圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2?！睳15．圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率,使得圖像效果清晰和顏色分明?！瞃機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。 <Y>結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。<N>與超聲傳感器相比,紅外測距的準(zhǔn)確度更高。 <N>超聲測距是一種接觸式的測量方式。<N>交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。<Y >最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。<N>精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。<Y>工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。<Y>自動(dòng)化裝置"木鳥"是諸葛亮發(fā)明的。<N>機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。<Y>機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。<N>機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。<Y>完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。<Y>承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。<Y>工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在日本。 <N>美國在軍用機(jī)器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對(duì)的領(lǐng)先地位。<Y>好奇號(hào)是目前最先進(jìn)的火星探測車。 <Y>機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中所走過的路徑。<N>軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。<Y>結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單。<N>結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對(duì)清晰。<Y>電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。<Y>電動(dòng)機(jī)上的絕對(duì)光軸編碼器是用來檢測運(yùn)動(dòng)加速度的。<N>由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。<Y>借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。<N>傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線性程度。<N>傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實(shí)際被測量值之間的誤差。<Y>傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時(shí),相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。<Y>相對(duì)而言,紅外測距儀測距的準(zhǔn)確度不高,測量距離相對(duì)較短,但由于價(jià)格低,也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。<Y>機(jī)器視覺是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺功能——對(duì)客觀世界的三維場景的感知、識(shí)別和理解。<Y>控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。<Y>三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。<Y>分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。<Y>機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。<N>機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。<N>機(jī)器人三原則是捷克作家卡雷爾·卡佩克提出的。<N>和人長的很像的機(jī)器才能稱為機(jī)器人。<N>阿西莫夫被稱為"機(jī)器人學(xué)之父"。<Y>醫(yī)用機(jī)器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。<Y>美國的達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之一。<Y>6、諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化?！睳8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。<Y>9、激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測?！瞃10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人?！瞃三、名詞解釋自由度：指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi),機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量〔包括手部。柔性手：可對(duì)不同外形物體實(shí)施抓取,并使物體表面受力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。制動(dòng)器失效抱閘：指要放松制動(dòng)器就必須接通電源,否則,各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系,即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。虛功原理：約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對(duì)結(jié)構(gòu)上允許的任意位移〔虛位移施力所作功之和為零。PWM驅(qū)動(dòng)：脈沖寬度調(diào)制〔PulseWidthModulation驅(qū)動(dòng)。電機(jī)無自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時(shí),伺服電動(dòng)機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn)。直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí),電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)的實(shí)際角速度之差,與給定轉(zhuǎn)速之比。壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會(huì)產(chǎn)生電信號(hào),即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。圖像銳化：突出圖像中的高頻成分,使輪廓增強(qiáng)。脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計(jì),而不是用示教的方法編程。AUV：無纜自治水下機(jī)器人,或自動(dòng)海底車。19.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)變速箱,經(jīng)過變速后再經(jīng)過傳動(dòng)軸,差速器,左右半軸傳到輪胎,達(dá)到行走的系統(tǒng)．20．磁致伸縮驅(qū)動(dòng)：某些磁性體的外部一旦加上磁場則磁性體的外形尺寸會(huì)發(fā)生變化,利用這種現(xiàn)象制作的驅(qū)動(dòng)器稱為磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器。21.重復(fù)定位精度：工件某一個(gè)自由度〔或某幾個(gè)自由度被兩個(gè)〔或兩個(gè)以上約束點(diǎn)約束,稱為過定位。也稱為重復(fù)定位或超定位。22.示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲(chǔ)起來的作業(yè)程序的機(jī)器人23.機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)：當(dāng)已知所有的關(guān)節(jié)變量時(shí),可用正運(yùn)動(dòng)學(xué)來確定機(jī)器人末端手的位姿。24.機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)：要使機(jī)器人末端手放在特定的點(diǎn)上并且具有特定的姿態(tài),可用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)來計(jì)算出每一關(guān)節(jié)變量的值。四、簡答題2.機(jī)器人分為幾類？答:首先,機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。1>工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人,主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2>極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人,包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。3>娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。其次,按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。3.機(jī)器人由哪幾部分組成？機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。4.什么是自由度,怎么數(shù)自由度？答:人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。5.機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目,不包括手爪〔末端操作器的開合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是,工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的,也可能小于六個(gè)自由度,也可能大于六個(gè)自由度。2精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力,可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示,它是衡量一列誤差值的密集度〔即重復(fù)度。3工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合,也叫工作區(qū)域。4速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。5>承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量,而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見,承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常,承載能力不僅指負(fù)載,而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。7.機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種1>固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上,也可以固定在機(jī)身上2>移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人,有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng),全方位移動(dòng)機(jī)器人,2足步行式機(jī)器人,履帶行走機(jī)器人8.試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理答:機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像處理器,同時(shí)光源控制器和32攝像機(jī)控制器把把光線,距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器,圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器存儲(chǔ)和處理。9.工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？答：工業(yè)機(jī)器人的控制方式多種多樣,根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同,主要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力〔力矩控制方式和智能控制方式。1點(diǎn)位控制方式〔PTP這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng),而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。2連續(xù)軌跡控制方式〔CP這種控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿,要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng),而且速度可控,軌跡光滑,運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),以完成工作任務(wù)。3力〔力矩控制方式在完成裝配、抓放物體等工作時(shí),除要準(zhǔn)確定位外,還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作,這時(shí)就要利用力〔力矩伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號(hào),而是力〔力矩信號(hào),因此系統(tǒng)中必須有力〔力矩傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。4智能控制方式機(jī)器人的智能控制時(shí)通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí),并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù),使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。11.機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：<1>空間機(jī)構(gòu)學(xué)；<2>機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；<3>機(jī)器人靜力學(xué)；<4>機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；<5>機(jī)器人控制技術(shù)；<6>機(jī)器人傳感器；<7>機(jī)器人語言。12.機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：<1>橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式,用于懸掛手臂部件,具有占地面積小,能有效地利用空間,直觀等優(yōu)點(diǎn)。<2>立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式,一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn),具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。<3>機(jī)座式?？梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置,可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu),如沿地面上的專用軌道移動(dòng),以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。<4>屈伸式。臂部由大小臂組成,大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng),稱為屈伸臂,可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng),也可以作空間運(yùn)動(dòng)。13.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些,并簡述有什么作用？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：<1>電動(dòng)機(jī),提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。<2>減速器,為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。<3>驅(qū)動(dòng)電路,由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大,機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制〔PWM方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。<4>運(yùn)動(dòng)特性檢測傳感器,用于檢測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。<5>控制系統(tǒng)的硬件,以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ),采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。<6>控制系統(tǒng)的軟件,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能14.常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器,分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器,包括超聲波傳感器,接近覺傳感器,以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。15.機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：<1>景物