臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制卡軟件手冊(cè)簡(jiǎn)體中文

臺(tái)達(dá)電子工高速通訊型PCI接口12/6軸運(yùn)動(dòng)控制 程序開(kāi)發(fā)版本PCI-DMC-A01/B01/F01（此頁(yè)有意留為空白臺(tái)達(dá)電子公司同意，復(fù)印、本手冊(cè)的任一章節(jié)內(nèi)文WindowsNT/2000/XP,VisualStudio,VisualC++,VisualBASIC的商標(biāo)屬于所有BCB(BorlandC++Builder)的商標(biāo)屬于Borland。其它產(chǎn)品名稱均僅作識(shí)別之用，其商標(biāo)均屬該原至我們的(ht 31-1,XINGBANGROAD,GUISHANINDUSTRIALZONE, ,:886-3-362-FAX:886-3-362-P.O.BOX5101DAVIS:FAX:

2-1-14SHIBADAIMON,MINATO-:81-3-5733-FAX:81-3-5733-DEWITBOGT15,5652AGEINDHOVEN,THENETHERLANDS:31-40-259-FAX:31-40-259-目目 第一 API函式庫(kù)介使用Borland使用使用使用

1-1-1-第二 命令傳回值與訊息描

2-2-2-第三 操作原

3-3-3-3-3-3-Speed

3-3-3-3-3-3-3-螺旋補(bǔ)間Helix應(yīng)用 80

3-3-3-

3-擴(kuò)充IO模塊Input應(yīng)用(RM32MN、RM64MN)操 117

擴(kuò)充IO模塊Output應(yīng)用(RM32NT、RM64NT)操 121

擴(kuò)充IO模塊In-Out應(yīng)用(RM32PT、GA+GE16MN/NT)操 125擴(kuò)充IO模塊應(yīng)用-手

3-擴(kuò)充脈波接口模塊應(yīng)用-RM04PIMode1操 135

擴(kuò)充脈波接口模塊應(yīng)用-RM04PIMode2操 144

3-主控適配卡安全機(jī)制操作Master 158

165 168位置比較Axis

3-3-3-第四 控制

4-4-4-第五 硬件初始化

5-5-5-5-5-5-第六 適配卡操作

6-6-6-6-6-6-6- 8

6-6-6-6-t

6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-第七 伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)/寫(xiě)入

7-7-7-第八 使用SDO協(xié)議

8-8-8-8-8-8-8-8-8-8-8-8-第九 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制使用封包協(xié)議 1 2

9-9- 5第十 原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動(dòng)控制使用封包協(xié)議 1

10-10-10- 9

10-10-第十一 速度運(yùn)動(dòng)控制使用封包協(xié)議_

11-第十二 轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)控制使用封包協(xié)議

12-12-12-12- 5第十三 使用PDO協(xié)議_DMC_01_

13-13-13-13-13-13-13-第十四 停止運(yùn)動(dòng)控制

14-14-14-14-14-14-14-14-14-第十五 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

15-15-15-第十六 運(yùn)動(dòng)計(jì)數(shù)值 1

16-16-16-16-16-16-16-16-第十七 軟件極限

17-17-17-17-17-第十八 單軸運(yùn)動(dòng)控制

18-18-18-18-18-18-18-18-18-18-18-18-18-18- 20

18-18-第十九 二軸線性補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制

19-19-19-19-19-19-第二十 二軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制 1

20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-第二十一 三軸線性補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制

21-21-21-21-21-21-第二十二 三軸螺旋補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制

22-22-22-22-22-22-22-第二十三 速度運(yùn)動(dòng)控制

23-23-23-第二十四 同步運(yùn)動(dòng)控制

24-24- 3第二十五 模塊控制

25-25-25- 5 6 7 8 9 10第二十六 電子手輪與JOG操作 1 2 4 7第二十七 四組脈波界 1 2 3 4 5 6 7第二十八 四組脈波接口（模式1）運(yùn)動(dòng)控制 1 2 4 5 7 9 13 15 17 19 20 21 22 23 24 25 26第二十九 四組模擬輸 擴(kuò)充模塊 1 2 3 4 6 7 8 9 10 13 15第三十 四組模擬輸 擴(kuò)充模 1

30-30- 4 5 6 7 8 9第三十一 Slave信息

31-31-31-31-第三十二 參數(shù)

32-32-32-32-32-32-第三十三 警報(bào)訊息

33-33-33-

33-33-33-第三十四 多軸運(yùn)動(dòng)控制_

34-34-34-34-第三十五 緩沖區(qū)操作

35-35-第三十六 _DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01_link_

36-36-36-36-36-36-36-第三十七 _DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01_write__DMC_01_

37-37-37-37-37-37-37-37-37-37- 12

37-37-37-37- 17 18 19第三十八 極限反向 1_ 2_ 3_ 4_ 5

38-38-第三十九 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22第四十 連續(xù)速度

40-40-40- 5第四十一 動(dòng)態(tài)補(bǔ)償

41-41-41-41-41-41-41-

41-41-41-第四十二 其它

42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42- 19 20 21

42-42-42-_DMC_01_set_step 25第一 API函式庫(kù)介PCI-DMC-A01/B01/F01提供可操作的函式庫(kù)與動(dòng)態(tài)連結(jié)(DLL).您可以藉由呼叫這些函式庫(kù)來(lái)完函式庫(kù)的使當(dāng)您將安裝程序安裝完成，您能在「lib」的數(shù)據(jù)夾中找到4VisualStudioCBorland表VisualStudioC函式庫(kù)(A01/B01BorlandC函式庫(kù)(A01/B01VisualStudioC函式庫(kù)(所有卡通用BorlandC函式庫(kù)(所有卡通用開(kāi)始編輯新的項(xiàng)使用#include#includeVisualCProjectSettingObjectLibrarymodules中鍵入APIPCI-DMC使用Borland#include“..\inc\BCB#includeBorlandC+BuildViewProjectAPIPCI-DMC使用 創(chuàng)建的項(xiàng)目中，您就可以立即使用API來(lái)操作PCI-DMC軸卡了。使用 “..\inc\Delphi”中，您可將“PCI_DMC.pas”加入您創(chuàng)建的項(xiàng)目中，您就可以立即使用API來(lái)操作PCI-DMC軸卡了。使用 入您創(chuàng)建的項(xiàng)目中，您就可以立即使用API來(lái)操作PCI-DMC軸卡了。使用 “..\inc\C#”中，您可將“PCI_DMC.cs”與“PCI_DMC_ERR.cs”兩個(gè)加入您創(chuàng)建的項(xiàng)目中，您就可以立即使用API來(lái)操作PCI-DMC軸卡了。第二 命令傳回值與訊息描當(dāng)您在使用PCI-DMCAPI函式庫(kù)時(shí)，API函式多半會(huì)回傳一個(gè)錯(cuò)誤代碼，如表2.1表PCI_DMC_A/B0103DIPSwitch5DSP6DSP內(nèi)存程序讀/寫(xiě)錯(cuò)7DSP內(nèi)存數(shù)據(jù)讀/寫(xiě)錯(cuò)89ERR_FeedRateoverwriteIPOMode1運(yùn)行時(shí),TargetservoPDO模式下指令給模塊,SecurityFpgawriteSecurityFpgaSecuritypageSecurityslave_operatechannelnoNodeID不存DSPSDOSDO操作軸控時(shí),ServoSlave模塊(GAorRM)Slot號(hào)PDOPDOtime模塊配對(duì)6SecurityMasterWriteSecurityMasterRead需要先輸入正確的MasterCard的版本錯(cuò)誤,請(qǐng)連系商,正MasterVerTypeBCompareSourceCompare的方向錯(cuò) dir需為1或0DllDll04PIStop對(duì)伺服下達(dá)Stop04PIStopMC_donenotto04PIHome04PI下達(dá)SDOMotion令重加/時(shí)大于1000操作螺旋位移，參數(shù)「pitchMotion命令緩沖區(qū)己Motion命令錯(cuò)令FeedHold_Path_Start_Move_2seg時(shí)BufferLengthGearTableSettingFirstArraryPointError設(shè)定table不能到負(fù)值table[-1]沒(méi)有這種設(shè)定在速度連續(xù)時(shí)使用的Slave軸,無(wú)法執(zhí)行Motionaccstep+contstep+decstepmotiondonebufferlength比對(duì)結(jié)果─軸卡信息(、數(shù)量)不比對(duì)結(jié)果─站號(hào)信息(數(shù)量)比對(duì)結(jié)果─站號(hào)信息(站號(hào))比對(duì)結(jié)果─模塊信息(模塊第二分類(lèi))比對(duì)結(jié)果─模塊信息(模塊第一分類(lèi))PCI_DMC_F010無(wú)此或尚未InitialUartTxIsUartRx錯(cuò)UartRxSlaveAPI參數(shù)輸入錯(cuò)誤(超出限定值SDOSDOMailBox_Buffer已MailBox同時(shí)有兩個(gè)指令寫(xiě)MailBox傳送失MailBox正在處理指ServoOnSlotSlotDownloadCodeUart的數(shù)據(jù)時(shí)，回傳無(wú)法符ServoOff此軸已經(jīng)致能手輪、JogDDA功能，其余功能Jog致能數(shù)量已達(dá)上限(3組JogSlaveSecutiryDLLDLL比對(duì)結(jié)果─軸卡信息(、數(shù)量)不比對(duì)結(jié)果─站號(hào)信息(站號(hào))比對(duì)結(jié)果─模塊信息(模塊第二分類(lèi))比對(duì)結(jié)果─模塊信息(模塊第一分類(lèi))比對(duì)結(jié)果─站號(hào)信息(數(shù)量)系統(tǒng)型錯(cuò)誤,PCI_DMC_F01subcodeofError0123PCI_DMC_A01/B01/F01GeneralErrorAPIDLL連結(jié)失敗(DLL或是DLL函式庫(kù)中沒(méi)有此函式)API錯(cuò)誤代碼回傳范范Voiderror(unsignedshort //傳回錯(cuò)誤代碼的函數(shù)，rc{{Case}

printf(“CardNo.Error,PleasecheckCardNo.again.”);第三 操作原適配卡初始函式列

表PCI_DMC_F01軸●●流程圖應(yīng)用范圖按壓3.012中的「Opencard/*gDMCExistCardsPCPCI-DMC-01的數(shù)量*/rt=_DMC_01_open(&gDMCExistCards);for(i=0;i<gDMCExistCards;i++){/*取得PC上第i張適配，即Switch指撥開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的數(shù)值*/rt=_DMC_01_get_CardNo_seq(i,&CardNo);gpDMCCardNoList[i]=CardNo;/*進(jìn)行適配卡初始化rt=_DMC_01_pci_initial(gpDMCCardNoList[i]); //初始化適配卡if(rt0AfxMessageBox("Can'tbootPCI_DMC_01MasterCard!");rt=_DMC_01_initial_bus(gpDMCCardNoList[i]);//通訊協(xié)議初始化gbpDSPBoot[gpDMCCardNoList[i]]=true;}PCI_DMC_F01在進(jìn)行_DMC_01_initial_busdll的版本與IC內(nèi)部的版本不的過(guò)程中，更換軸卡或調(diào)整的動(dòng)作(若DownLoadCode的過(guò)程中，PC當(dāng)機(jī)或斷按壓3.014中的「Findslavert_DMC_01_start_ring(gDMCCardNo0);//rt=_DMC_01_get_device_table(gDMCCardNo,&gpDeviceInfo[gDMCCardNo]);rt_DMC_01_get_node_table(gDMCCardNo&gpSlaveTable[0][gDMCCardNo]);上述程序執(zhí)行完成后，顯示找尋到的Slave裝置于「Slavenum」字段。_DMC_01_get_device_table→取得使用PDOSlotID例如：gpDeviceInfo[gDMCCardNo]“WORD”7，以二進(jìn)制表示為”0000000000000111“，即表示存在的SlotID為”1”,“2”,“3”的Slave裝置。_DMC_01_get_node_table→SDONodeID例如：gpSlaveTable[0][gDMCCardNo]為一資料型別為“DWORD”的變數(shù)，若其值“的NodeID為”1”,“2”,“3”的Slave裝置?！鵖DO的站號(hào)(NodeID)lMask=0x1;for(i=0;i<32;{/*第i個(gè)bit值為1時(shí),條件式成立.*/if((gpSlaveTable[0][gDMCCardNo]>>i&lMask)/*i值+1即為站號(hào)(NodeID)，對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)「P3-00」*/gpNodeID[gNodeNum]=(unsignedshort)(i+1);}}按壓圖3.015中的「Exit」鍵開(kāi)始執(zhí)行以下程序for(i=0;i<gDMCExistCards;i++)rt //} //PCI-DMC-01 /寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器參函式列

表PCI_DMC_F01軸●●應(yīng)用范

圖圖按壓圖3.021中的「FindSlave」鍵開(kāi)始搜尋串接模塊。填入欲變更的驅(qū)動(dòng)器(包含驅(qū)動(dòng)器站號(hào)、參數(shù)群組號(hào),與索引值圖1個(gè)字段“NodeID”112個(gè)字段“SlotID”Slave裝置(Slot0)第3個(gè)字段”Group”：指該裝置(通常為驅(qū)動(dòng)器)的群組編號(hào)，關(guān)于該編號(hào)功能詳細(xì)的說(shuō)明，請(qǐng)參閱”ASDA-A2使用手冊(cè)。如圖3.022群組值設(shè)置為第4個(gè)字段”Index”：如上述，此數(shù)值需與Group的值搭配使用。如圖3.022，index參數(shù)（驅(qū)動(dòng)器版本）進(jìn)行/寫(xiě)入。圖按壓圖//data//圖3.024editbox的字段中填入欲寫(xiě)入rt=_DMC_01_write_servo_parameter(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,group,idx,//3.020中的「Exit欲跳脫函式必須操作“_DMC_01_reset_card”與_DMC_01_close”，關(guān)于此兩個(gè)3.1.3CANopen協(xié)定的函式列

表PCI_DMC_F01軸●●應(yīng)用范圖按壓圖3.30中的「FindSlave」鍵開(kāi)始搜尋串接模塊。送出SDO協(xié)定圖當(dāng)您完成上述數(shù)據(jù)的填入動(dòng)作，按壓「Send」鍵即開(kāi)始執(zhí)行以下API函式：rt=_DMC_01_send_message(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Index,SubIdx,DataType,Value0,Value1,Value2,Value3);SDO協(xié)定令圖按壓圖/*取得您送出最近一筆SDO命令所傳回的數(shù)據(jù)rt=_DMC_01_read_message(gDMCCardNo,&COBID,&Cmd,&DataType,&Value0,&Value1,&Value2,&Value3);請(qǐng)參閱第8.7節(jié)敘述。取得SDO協(xié) 圖NodeID、ObjectDictionary(ODindexsub-index，以取得您欲知道CANopen接口協(xié)議的相關(guān)信息。當(dāng)您完成數(shù)據(jù)的填入，按壓「Get」鍵執(zhí)行：&COBID,&Cmd,&DataType,&Value0,&Value1,&Value2,&Value3);請(qǐng)參閱第8.9節(jié)敘述。3.30中的「Exit，關(guān)于此兩個(gè)3.1.2原點(diǎn)復(fù)歸操作運(yùn)動(dòng)控概大部分的應(yīng)用程序利用增量式編(incrementalencoder)來(lái)取得positionfeedback的position的狀況將出現(xiàn)3種可能，其一，position停在一般原復(fù)歸設(shè)置的位置上等待下一個(gè)命令；其二，position停在ORG傳感器的位置；其三，position停留在ORG與LimitSwitch(PEL與MEL)之間的位置。請(qǐng)參考下方圖3.040M3M321圖PCI-DMC針對(duì)上述條件有不同函式的支持。在一般position原點(diǎn)復(fù)歸的情況下，PCI-DMC提供多達(dá)35種原點(diǎn)復(fù)歸模式的支持(包含預(yù)留的部分)。使用者僅需使用軟件時(shí)，對(duì)應(yīng)之命令(command)與反饋位置(feedbackposition)將會(huì)清除為零值，但目標(biāo)位置(targetposition)并不會(huì)被清除為零。下圖示意原點(diǎn)復(fù)歸執(zhí)行條件：圖函式列表PCI_DMC_F01軸●●流程圖應(yīng)用范圖按壓圖3.043中的「FindSlave」鍵開(kāi)始搜尋串接模塊。圖NodeID項(xiàng)目：API函式的自變量變數(shù)“NodeID”Vel.項(xiàng)目：每秒送出的脈沖值。API函式的自變量變數(shù)“MaxVel”Acc.項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API函式的自變量變數(shù)“acc”圖Mode項(xiàng)目：原點(diǎn)復(fù)歸模式135。API函式的自變量變數(shù)“home_mode”O(jiān)ffset項(xiàng)目：原點(diǎn)復(fù)歸偏移量。API函式的自變量變數(shù)“home_offset”O(jiān)N/OFF(servoon/servo圖3.046中的「SVONrt _DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–如圖/*設(shè)置原點(diǎn)復(fù)歸模式：1~35、偏移量與速度參數(shù)rt=_DMC_01_set_home_config(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,home_mode,home_offset,StrVel,MaxVel,acc);/*啟動(dòng)原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動(dòng)rt=_DMC_01_set_home_move(gDMCCardNo,NodeID,/*中斷原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動(dòng)rt=_DMC_01_escape_home_move(gDMCCardNo,NodeID,3.043中的「Exit，關(guān)于此兩個(gè)3.1.3轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)控函式列表PCI_DMC_F01軸●●流程圖應(yīng)用范圖按壓圖3.051中的「FindSlave」鍵開(kāi)始搜尋串接模塊。NodeID圖NodeID并勾選“Timer”NodeID項(xiàng)目：API函式的自變量變數(shù)sloperatio圖Slop項(xiàng)目：0100%額定扭力所需時(shí)間。(單位：毫秒Ratio項(xiàng)目：100時(shí)表示10%ON/OFF(servoon/servo圖3.054中的「SVONrt _DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–3.054中的「→」或「??/*配置轉(zhuǎn)矩參數(shù)(slope值)rt=_DMC_01_set_torque_mode(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,/*啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)rt=_DMC_01_set_torque(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//ratio00Pressthe「STOP」buttontoexcutetorquestopor/*馬達(dá)轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)停止與否，當(dāng)stop值為1時(shí)，表示轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)停止。*/rt_DMC_01_set_torque_stop(gDMCCardNo,NodeID,SlotID重置運(yùn)動(dòng)計(jì)數(shù)值及顯按壓圖3.055的「RESET」鍵開(kāi)始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀開(kāi)始執(zhí)行Alm_Code重置動(dòng)作。速度運(yùn)動(dòng)控函式列

表PCI_DMC_F01軸●●流程圖應(yīng)用范圖3.061中的「Opencard3.061中的「FindSlaveNodeID圖NodeID并勾選“Timer”NodeID項(xiàng)目：API函式的自變量變數(shù)填入加時(shí)間的值和每分鐘旋轉(zhuǎn)速度(RPM)圖Tacc項(xiàng)目：API函式的自變量變數(shù)TdecitemAPI函式的自變量變數(shù)RPMitem:API函式的自變量變數(shù)※RPM值為變數(shù)rpm0.1ON/OFF(servoon/servo圖3.064中的「SVONrt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–3.064中的「→」或「??/*配置速度模式參數(shù)(加速時(shí)間與時(shí)間的值)/*啟動(dòng)速度模式運(yùn)動(dòng)rt=_DMC_01_set_velocity(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rpm00為反轉(zhuǎn)。Pressthe「STOP」buttontoexcutevelocitystopornot./*設(shè)置是否停止速度運(yùn)動(dòng)控制。若stop的值為1，速度運(yùn)動(dòng)停止rt=_DMC_01_set_velocity_stop(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,重置運(yùn)動(dòng)計(jì)數(shù)值及顯按壓圖3.065的「RESET」鍵開(kāi)始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀開(kāi)始執(zhí)行Alm_Code重置動(dòng)作。單軸運(yùn)動(dòng)控制函式列表PCI_DMC_F01軸●●應(yīng)用范圖按壓圖3.070中的「FindSlave」鍵開(kāi)始搜尋串接模塊。NodeID項(xiàng)目：API 復(fù)選框：勾選它將會(huì)顯示運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，反之，則Line項(xiàng)目：點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)2ndSeg.Move項(xiàng)目：二段式運(yùn)動(dòng)模式一。2ndSegMove2項(xiàng)目：二段式運(yùn)動(dòng)模式二。Constant項(xiàng)目：直線運(yùn)動(dòng)模式。Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Dec項(xiàng)目：0值所花費(fèi)的時(shí)間。API“dec”Dist.項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)行程。API“Distance”S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–rt=_DMC_01_start_sa_move(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Distance,StrVel,MaxVel,acc,dec);//S-curvert=_DMC_01_start_ta_move(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Distance,StrVel,MaxVel,acc,dec);//參照T-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位rt=_DMC_01_start_sr_move(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Distance,StrVel,MaxVel,acc,dec);//S-curvert=_DMC_01_start_tr_move(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Distance,StrVel,MaxVel,acc,dec);//參照T-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位置換為新的位置，您必須按壓圖3.075中的「Pchange」執(zhí)行以下程序：rt=_DMC_01_p_change(CardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_v_change(CardNo,NodeID,SlotID,NewSpeed,//3.074中的「→」或「??LineMode0、1rt=_DMC_01_feedrate_overwrite(CardNo,NodeID,SlotID,Mode,Feedrate,NewAccDecT);//rt=_DMC_01_feedrate_overwrite(CardNo,NodeID,SlotID,Mode,Feedrate,NewAccDecT);//Mode=22ndSegMove2ndSegMove23.078Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Dec項(xiàng)目：從最大速度減至0值所花費(fèi)的時(shí)間。API函數(shù)的自變量變量“dec”。Dist.項(xiàng)目：指定的第一段絕對(duì)坐標(biāo)行程。API函數(shù)的自變量變量“Dist”。2ndDist.項(xiàng)目：指定的第二段絕對(duì)坐標(biāo)行程。API“Dist2”函數(shù)的自變量變量Abs.復(fù)選框：若您欲參照絕對(duì)坐標(biāo)的方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位移，必須S-Curve復(fù)選框：S-curve3.074中的「→」或「??2ndSegMove2ndSegMove2時(shí)，rt=_DMC_01_start_sa_move_2seg(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);rt=_DMC_01_start_ta_move_2seg(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行二段速型式rt=_DMC_01_start_sr_move_2seg(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);rt=_DMC_01_start_tr_move_2seg(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行二段速型式rt=_DMC_01_start_sa_move_2seg2(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);rt=_DMC_01_start_ta_move_2seg2(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行二段速型式rt=_DMC_01_start_sr_move_2seg2(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);rt=_DMC_01_start_tr_move_2seg2(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行二段速型式Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它rt=_DMC_01_tv_move(CardNo,NodeID,SlotID,StrVel,MaxVel,Tacc,//S-curve速度曲rt=_DMC_01_sv_move(CardNo,NodeID,SlotID,StrVel,MaxVel,Tacc,函數(shù)的自變量變量Dist.項(xiàng)目：指定的運(yùn)動(dòng)行程。API函數(shù)的自變量變量“Dist”。S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。rt=_DMC_01_start_v3_move(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運(yùn)動(dòng)位移，此方式是將時(shí)間設(shè)為0，快速地停止3.07BError字段發(fā)生錯(cuò)誤訊號(hào)時(shí)，可以按壓圖3.07C中的「RALM」鍵開(kāi)始執(zhí)行Alm_Code重置動(dòng)作。欲跳脫函式必須操作“_DMC_01_reset_card”與_DMC_01_close”，關(guān)于此兩個(gè)函式列表PCI_DMC_F01軸●●應(yīng)用范圖按壓圖3.080中的「FindSlave」鍵開(kāi)始搜尋串接模塊。NodeID圖NodeID項(xiàng)目：API 復(fù)選框：勾選它將會(huì)顯示運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，反之，則Line2項(xiàng)目：線性補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制Arc1項(xiàng)目：圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制型式一。Arc2項(xiàng)目：圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制型式二。Arc3項(xiàng)目：圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制型式三。Spiral項(xiàng)目螺旋補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制型式一。Spiral2項(xiàng)目Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Dec項(xiàng)目：0值所花費(fèi)的時(shí)間。API“dec”Dist_X項(xiàng)目:X軸的運(yùn)動(dòng)行程參數(shù)。API函數(shù)的自變量變量“DisX”。Dist_Y項(xiàng)目:Y軸的運(yùn)動(dòng)行程參數(shù)。API函數(shù)的自變量變量“DisY”。S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項(xiàng)目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項(xiàng)目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項(xiàng)目ConstVel到EndVel所花費(fèi)的時(shí)間。API函數(shù)的自變量變量rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–rt=_DMC_01_start_sa_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,DistY,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_ta_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,DistY,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸線性補(bǔ)間rt=_DMC_01_start_sr_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,DistY,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_tr_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,DistY,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸線性補(bǔ)間rt=_DMC_01_start_v3_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,//EndVel擇使用的計(jì)算方式，將可得出使用該選擇Arc的參數(shù)設(shè)定數(shù)據(jù)。??取得終點(diǎn)坐標(biāo)XY值。故當(dāng)您按壓「Calc.」鍵開(kāi)始執(zhí)行以下程序：/*XYrt=_misc_app_get_circle_endpoint(Start_X,Start_Y,Center_X,Center_Y,Angle,&End_X,&End_Y);取得中心坐標(biāo)XY值。故當(dāng)您按壓「Calc.」鍵開(kāi)始執(zhí)行以下程序：/*XYrt=_misc_app_get_circle_center_point(Start_X,Start_Y,End_X,End_Y,Angle,&Center_X,&Center_Y);Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Dec項(xiàng)目：0值所花費(fèi)的時(shí)間。API“dec”。Cent_X項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的圓心位置X。API“Center_X”。Cent_Y項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的圓心位置Y。API“Center_Y”。Angle項(xiàng)目:圓弧的角度設(shè)置。API函數(shù)的自變量變量“Angle”。S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項(xiàng)目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項(xiàng)目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項(xiàng)目ConstVel到EndVel所花費(fèi)的時(shí)間。API函數(shù)的自變量變量rt=_DMC_01_start_sa_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式一rt=_DMC_01_start_ta_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式一rt=_DMC_01_start_sr_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式一rt=_DMC_01_start_tr_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式一rt=_DMC_01_start_v3_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVel的兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式一Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”End_X項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的終點(diǎn)位置X。API函數(shù)的自變量變量“End_X”。End_Y項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的終點(diǎn)位置Y。API函數(shù)的自變量變量“End_Y”。Angle項(xiàng)目:圓弧的角度設(shè)置。API函數(shù)的自變量變量“Angle”。S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項(xiàng)目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項(xiàng)目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項(xiàng)目ConstVel到EndVel所花費(fèi)的時(shí)間。API函數(shù)的自變量變量rt=_DMC_01_start_sa_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,End_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式二rt=_DMC_01_start_ta_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,End_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式二rt=_DMC_01_start_sr_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,End_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式二rt=_DMC_01_start_tr_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,End_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式二rt=_DMC_01_start_v3_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,//EndVel的兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式二Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Cent_X項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的圓X。API“Center_X”。Cent_Y項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的圓心位Y。API“Center_Y”。End_X項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的終點(diǎn)位置X。API函數(shù)的自變量變量“End_X”。End_Y項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的終點(diǎn)位置Y。API函數(shù)的自變量變量“End_Y”。Dir項(xiàng)目:指定的方向(0:1:逆時(shí)針?lè)较?。API“Dir”S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項(xiàng)目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項(xiàng)目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項(xiàng)目ConstVel到EndVel所花費(fèi)的時(shí)間。API函數(shù)的自變量變量rt=_DMC_01_start_sa_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式三rt=_DMC_01_start_ta_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式三rt=_DMC_01_start_sr_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式三rt=_DMC_01_start_tr_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式三rt=_DMC_01_start_v3_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVel的兩軸圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)(型式三Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Cent_X項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)中心位置X。API函數(shù)的自變量變量“Center_X”。Cent_Y項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)中心位置Y。API函數(shù)的自變量變量“Center_Y”。Angle項(xiàng)目:螺旋運(yùn)動(dòng)之總角度。API函數(shù)的自變量變量“spiral_angle”。Pitch項(xiàng)目:螺旋之間相對(duì)性位置距離。API“spiral_interval”S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項(xiàng)目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項(xiàng)目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項(xiàng)目ConstVel到EndVel所花費(fèi)的時(shí)間。API函數(shù)的自變量變量rt_DMC_01_start_spiral_xy(gDMCCardNoNodeIDArraySlotID,Center_X,Center_YSpiral_intervalSpiral_angleStrVelMaxVelTacc,Tdec,m_curve,rt=_DMC_01_start_v3_spiral_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Spiral_interval,Spiral_angle,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVel的兩軸螺旋運(yùn)動(dòng)(型式一Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Cent_X項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)中心位置X。API函數(shù)的自變量變量“Center_X”。Cent_Y項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)中心位置Y。API函數(shù)的自變量變量“Center_Y”。End_X項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的終點(diǎn)位置X。API函數(shù)的自變量變量“End_X”。End_Y項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的終點(diǎn)位置Y。API函數(shù)的自變量變量“End_Y”。Dir項(xiàng)目:指定的方向(0:1:逆時(shí)針?lè)较?。API“dir”CircleNum項(xiàng)目:螺旋運(yùn)動(dòng)的圈數(shù)。API“circlenum”S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項(xiàng)目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項(xiàng)目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項(xiàng)目ConstVel到EndVel所花費(fèi)的時(shí)間。API函數(shù)的自變量變量rt_DMC_01_start_spiral2_xy(gDMCCardNoNodeIDArraySlotID,Center_X,Center_YEnd_XEnd_YdircircelnumStrVelMaxVelTacc,Tdecm_curve,rt=_DMC_01_start_v3_spiral2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,dir,circelnum,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVel的兩軸螺旋運(yùn)動(dòng)(型式二rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀按壓圖3.08C中的「RESET」鍵開(kāi)始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運(yùn)動(dòng)位移，此方式是將時(shí)間設(shè)為0，快速地停止3.08BError字段發(fā)生錯(cuò)誤訊號(hào)時(shí)，可以按壓圖3.08C中的「RALM」鍵開(kāi)始執(zhí)行Alm_Code重置動(dòng)作。三軸運(yùn)動(dòng)控制函式列表屬PCI_DMC_F01軸●●應(yīng)用范按壓圖3.090中的「FindSlave」鍵開(kāi)始搜尋串接模塊。NodeID項(xiàng)目：API 復(fù)選框：勾選它將會(huì)顯示運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，反之，則Line2項(xiàng)目：線性補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制Arc1項(xiàng)目：圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制型式一。Arc2項(xiàng)目：圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制型式二。Arc3項(xiàng)目：圓弧補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制型式三。Spiral項(xiàng)目螺旋補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制型式一。Spiral2項(xiàng)目Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Dist_X項(xiàng)目:X軸站號(hào)運(yùn)動(dòng)的路徑參數(shù)。API“DisX”。Dist_Y項(xiàng)目:Y軸站號(hào)運(yùn)動(dòng)的路徑參數(shù)。API“DisY”。Dist_Z項(xiàng)目:Z軸站號(hào)運(yùn)動(dòng)的路徑參數(shù)。API“DisZ”。S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它StrVel項(xiàng)目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項(xiàng)目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。API“TPhase2”rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–rt=_DMC_01_start_sa_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,DisY,DisZ,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_ta_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,DisY,DisZ,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行三軸線性補(bǔ)間rt=_DMC_01_start_sr_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,DisY,DisZ,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_tr_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,DisY,DisZ,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行三軸線性補(bǔ)間rt=_DMC_01_start_v3_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,//EndVelAcc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Dec項(xiàng)目：0值所花費(fèi)的時(shí)間。API“dec”P(pán)itch項(xiàng)目:兩螺旋之間的高度。API“Pitch”Dir項(xiàng)目:螺旋圓弧運(yùn)動(dòng)的方向(0:1:逆時(shí)針?lè)较?。API函數(shù)的自變量變量“Dir”。API“Depth”Cen_X項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的圓心位置X。API“Center_X”。Cen_Y項(xiàng)目:指定軸對(duì)應(yīng)的圓心位置Y。API“Center_Y”。S-Curve復(fù)選框：S-curve速度曲線，必須勾選它。示意圖請(qǐng)參閱3.096StrVel項(xiàng)目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項(xiàng)目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。API“TPhase2”rt=_DMC_01_start_sa_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Pitch,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_ta_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Pitch,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行三軸螺旋補(bǔ)間rt=_DMC_01_start_sr_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Pitch,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_tr_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Pitch,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行三軸螺旋補(bǔ)間rt=_DMC_01_start_v3_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Depth,Pitch,Dir,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVelrt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀按壓圖3.098中的「RESET」鍵開(kāi)始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運(yùn)動(dòng)位移，此方式是將時(shí)間設(shè)為0，快速地停止3.097Error字段發(fā)生錯(cuò)誤訊號(hào)時(shí)，可以按壓圖3.098中的「RALM」鍵開(kāi)始執(zhí)行Alm_Code重置動(dòng)作。多軸運(yùn)動(dòng)控制函式列

表屬PCI_DMC_F01軸●●應(yīng)用范按壓圖3.100中的「FindSlave」鍵開(kāi)始搜尋串接模塊。NodeID項(xiàng)目：API 復(fù)選框：勾選它將會(huì)顯示運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，反之，則Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Dec項(xiàng)目：0值所花費(fèi)的時(shí)間。API“dec”S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項(xiàng)目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項(xiàng)目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–rt=_DMC_01_multi_axes_move(gDMCCardNo,AxisNum,NodeIDArry,SlotIDArry,DistArry,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec,m_curve,m_r_a);//設(shè)置一軸(含)開(kāi)始進(jìn)行多軸(勾選V3)運(yùn)動(dòng)控rt=_DMC_01_start_v3_multi_axes(gDMCCardNo,AxisNum,NodeIDArry,SlotIDArry,DistArry,StrVel,ConstVel,EndVel,Tacc,Tdec,m_curve,m_r_a);// 項(xiàng)目：模式設(shè)定(0：向量速度，1：距離最遠(yuǎn)軸的最大分量速度)API函數(shù)的自變量“Mode”rt=_DMC_01_liner_speed_master(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,01rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀按壓圖3.103中的「RESET」鍵開(kāi)始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運(yùn)動(dòng)位移，此方式是將時(shí)間設(shè)為0，快速地停止3.105Error字段發(fā)生錯(cuò)誤訊號(hào)時(shí)，可以按壓圖3.103中的「RALM」鍵開(kāi)始執(zhí)行Alm_Code重置動(dòng)作。按壓圖3.103中的「Exit」鍵開(kāi)始執(zhí)行程序的離開(kāi)與關(guān)閉欲跳脫函式必須操作“_DMC_01_reset_card”與_DMC_01_close”，關(guān)于此兩個(gè)同步運(yùn)動(dòng)控制函式列

屬PCI_DMC_F01軸●●流程圖應(yīng)用范圖按壓圖3.111中的「FindSlave」鍵開(kāi)始搜尋串接模塊。NodeID項(xiàng)目：API 復(fù)選框：勾選它將會(huì)顯示運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，反之，則Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Dec項(xiàng)目：0值所花費(fèi)的時(shí)間。API“dec”S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。Dist.項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)行程。API“Distance”rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–..rt=_DMC_01_sync_move_config(gDMCCardNo,gpNodeID[i],SlotID,//enable1motion2)NodeID的步驟開(kāi)始設(shè)置其它軸的運(yùn)動(dòng)命令，待設(shè)置完成后，按壓圖3.115中「Sync.Move」鍵rt=當(dāng)同步運(yùn)動(dòng)完成，同動(dòng)的設(shè)置即會(huì)回復(fù)到關(guān)閉的狀態(tài)。如您欲再次使用同動(dòng)命令，重置運(yùn)動(dòng)位移計(jì)數(shù)值、Alm_Reset及顯rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀執(zhí)行Alm_Code重置動(dòng)作。rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運(yùn)動(dòng)位移，此方式是將時(shí)間設(shè)為0，快速地停止Speed函式列表屬PCI_DMC_F01軸●應(yīng)用范NodeID項(xiàng)目：API 復(fù)選框：勾選它將會(huì)顯示運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，反之，則Acc項(xiàng)目：達(dá)到最大速度所花費(fèi)時(shí)間。API“acc”Dec項(xiàng)目：0值所花費(fèi)的時(shí)間。API“dec”Dist.項(xiàng)目：運(yùn)動(dòng)行程。API“Distance” 復(fù)選框：若您欲參照絕對(duì)坐標(biāo)的方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位移，必須S-Curve復(fù)選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它SpeedContinuert=_DMC_01_speed_continue(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//0：DisableMode項(xiàng)目：設(shè)定連續(xù)速度模式。API函數(shù)的自變量變量“Mode”。Ra