Fanuc機(jī)器人控制器及編程

會計(jì)學(xué)1Fanuc機(jī)器人控制器及編程RESET鍵（復(fù)位鍵）:按此鍵清除報(bào)警信息。TEACH第1頁/共48頁SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACH第2頁/共48頁Jog鍵:使用這些鍵來點(diǎn)動機(jī)器人。J1J2J3J5J4J6TEACH第3頁/共48頁COORD鍵:用該鍵來切換機(jī)器人運(yùn)動的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z第4頁/共48頁機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（Tool）其它坐標(biāo)系第5頁/共48頁速度鍵:用這些鍵來調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動速度。TEACH第6頁/共48頁程序鍵:用這些鍵來選擇編程時(shí)的菜單選項(xiàng)。SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當(dāng)前使用或編寫的程序DATA鍵顯示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH第7頁/共48頁功能鍵:使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACH第8頁/共48頁NEXT鍵:按下該鍵顯示更多的對應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACH第9頁/共48頁光標(biāo)鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標(biāo)。TEACH第10頁/共48頁數(shù)字鍵:這些鍵用來輸入數(shù)值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號(-),小數(shù)點(diǎn)(.)逗號(,)TEACH第11頁/共48頁確認(rèn)鍵:使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)值的輸入，或者從一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)項(xiàng)目。TEACH第12頁/共48頁STEP鍵:在T1或T2模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：單步模式(每次執(zhí)行程序中的一行)連續(xù)模式(連續(xù)運(yùn)行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟:第13頁/共48頁FWD(前進(jìn))鍵:在STEP開啟時(shí)使用該鍵來執(zhí)行下一個(gè)程序語句。連續(xù)運(yùn)行程序時(shí)，使用該鍵驅(qū)使機(jī)器人開始執(zhí)行編好的程序。

TEACH第14頁/共48頁BWD(后退)鍵:用該鍵執(zhí)行排在光標(biāo)前面的程序語句。TEACH第15頁/共48頁WELDENBL鍵:運(yùn)行一個(gè)程序時(shí)，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程TEACH有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了WeldEnabled:第16頁/共48頁焊絲運(yùn)動鍵:Wire“+”使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire“–”

使焊絲經(jīng)由焊槍回抽TEACH第17頁/共48頁ITEM鍵:用該鍵在一個(gè)列表中選擇一個(gè)項(xiàng)目TEACH要在一個(gè)TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號后按下ENTER例:1.要在一個(gè)SystemVariables清單中選擇一行，按下ITEM鍵，輸入要選行的編號后按下ENTER2.第18頁/共48頁BACKSPACE鍵:使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTEST第19頁/共48頁P(yáng)REV鍵:用該鍵能顯示上一級屏幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREV第20頁/共48頁MENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:1.UTILITIES>2.TESTCYCLE>3.MANUALFCTNS>4.ALARM>

5.I/O>6.SETUP>

7.FILE>

8.USER

9.SELECT10.EDIT 11.DATA> 12.STATUS> 13.POSITION 14.SYSTEM>

15.BROWSER第21頁/共48頁第22頁/共48頁HOLD鍵:用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動TEACH第23頁/共48頁FCTN鍵:用該鍵顯示補(bǔ)充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...第24頁/共48頁第25頁/共48頁R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):

顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)第26頁/共48頁TEACHDiag/Help鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息2、使用DIAGnostics鍵顯示如下信息：報(bào)警信息說明、起因和糾正辦法第27頁/共48頁TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=deg第28頁/共48頁TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值。第29頁/共48頁TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用第30頁/共48頁TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕第31頁/共48頁TEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉(zhuǎn)換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。第32頁/共48頁操作機(jī)器人注意事項(xiàng)1.示教和手動機(jī)器人時(shí)：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點(diǎn)動操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會。3）在按下示教盤上的點(diǎn)動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)：1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會左右機(jī)器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。第33頁/共48頁上機(jī)實(shí)踐操作熟悉如何上電開機(jī)熟悉示教器的各按鍵熟悉機(jī)器人的運(yùn)動掌握TCP的建立方法第34頁/共48頁第二部分

程序的選用、創(chuàng)建及編寫第35頁/共48頁選擇及創(chuàng)建程序名選用已創(chuàng)建的焊接程序(Select）為新建焊接程序創(chuàng)建程

序名（F2Create--輸入程序名）

FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETE

COPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTEST第36頁/共48頁程序的詳細(xì)設(shè)置

ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT

按F鍵對應(yīng)的detail功能，出現(xiàn)下方程序詳細(xì)設(shè)置界面。主要用在對有外部軸的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。第37頁/共48頁三個(gè)基本“點(diǎn)”零位（Zero

Position）JP[1]100%FINE自行將P[1]點(diǎn)joint坐標(biāo)值全部改成0度。然后運(yùn)行該程序，機(jī)器人自動恢復(fù)到0點(diǎn)位置上。

SAFEHOME點(diǎn)1.JP[1]100%FINE自己定義P[1]點(diǎn)的位置并作為系統(tǒng)運(yùn)行的安全點(diǎn)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)(TCP)第38頁/共48頁機(jī)器人的三種運(yùn)動軌跡及表示方法點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動（JointJ）直線運(yùn)動（LinearL）圓弧運(yùn)動（CircleC）

第39頁/共48頁

上海林肯電氣自動化精確到位FINE圓滑過渡CNT

RobotProgramMovementEndtypes機(jī)器人編程運(yùn)動結(jié)束方式第40頁/共48頁

典型焊接程序的編寫（EDIT）直線軌跡的焊縫焊接程序圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序第41頁/共48頁

直線焊接的編程

1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%CNT1003.LP[3]100mm/secFINEArcStart[1]4.LP[4]20mm/secFINE

ArcEnd[1]5.JP[5]50%CNT1006.JP[6]50%CNT1007.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUp>

F1F2F3F4F5第42頁/共48頁

圓弧焊接編程

1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%FINE3.LP[3]500mm/secFINEArcStart[1]4.CP[4]P[5]100mm/secFINE5.CP[6]P[7]100mm/secFINEArcEnd[1]6.JP[8]100%FINE7.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUp>

F1F2F3F4F5第43頁/共48頁編程時(shí)常用的中高級指令及功能EDCMD(F5)（Insert,Delete,Copy,Paste,Undo）INST(F1)(Programcontrol,arcstart/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)第44頁/共48頁EDCMD類操作指令

1.JP[1]100%

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