AGV自動導向物流車創(chuàng)新大賽

項目報告書項目名稱：AGV自動導向物流車參數(shù)人員：葉城富2013年國際青年創(chuàng)新大賽參賽作品日期：2013.12

1關于“我”我叫葉成富，男，今年28歲。2003年6月畢業(yè)于江蘇淮安信息職業(yè)技術學院電子信息工程系，就職于世界電子行業(yè)龍頭---三星在中國-新加坡合作蘇州工業(yè)園區(qū)的三星電子（蘇州）半導體有限公司，擔任設備技術高級工程師一職。工作期間憑借我對于專業(yè)技術的孜孜追求、勇于創(chuàng)新，多次代表公司赴韓國三星總部、香港、上海等國內外各地考察交流，曾多次擔當重大革新項目、改善事例的推進，為公司的發(fā)展做出了突出的貢獻，并屢獲表彰。2012年9月被公司選拔作為優(yōu)秀重點培養(yǎng)人才，參加了開創(chuàng)國內校企合作辦學典范的三星-蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術學院合辦的首屆三星工科大學（SIST），并將進行為期3年的全脫產(chǎn)、系統(tǒng)化、國際化的深造學習。2012年11月，蘇州工業(yè)園區(qū)政府下屬的培訓管理中心出資設立了以我的名字命名的“葉成富大師工作室”，專門用于鼓勵扶持我的創(chuàng)新項目。2013年9月、10月我代表蘇州工業(yè)園區(qū)分別參加了園區(qū)高技能人才競賽和“姑蘇杯”技能狀元大賽的選拔，得到了大賽評審老師的高度評價和一致認可。我的口號：我要飛得更高！2關于“項目”2013年初開始我利用自身所學和刻苦鉆研，歷時5個月獨立自主地完成了AGV自動導向物流車的研發(fā)、制作，以單片機作為控制單元的核心，替代傳統(tǒng)的PLC可編程邏輯控制器實現(xiàn)了對AGV自動導向物流車的可靠控制和穩(wěn)定運行，大幅度降低了AGV的制造成本，同時通過自動機械手臂的開發(fā)，極大地拓展了AGV傳統(tǒng)意義上的單純的運輸功能，為我公司自動化物流運輸線的構筑提供了強有力的支持，并在可給予其他公司的生產(chǎn)線原輔材料搬運或中小型物流倉儲單位的貨物移轉等借鑒方面，無疑具有極大的現(xiàn)實意義和廣闊的市場前景。下面將圍繞該項目，展開進行詳細論述。此次恰逢貴組委會舉辦“國際青年創(chuàng)新大賽”，我本著學習的態(tài)度提交我的項目，敬請各位評審老師批評指正，希望能夠得到各位評審老師的認可！如果我的項目能夠獲得晉級的機會，我想這對于該項目在社會上的推廣應用將會起到巨大的推動作用，能夠讓更多的公司、中小型物流倉儲單位體驗到高性價比的AGV物流車的便捷性。一個對于技術創(chuàng)新懷抱著無比熱忱的青年期待您的寶貴支持，謝謝！3目錄AGV概要AGV總體設計方案硬件設計軟件設計項目調試硬件實物圖項目總結41AGV概要1234567

AGV即AutomatedGuidedVehicle自動導引物流車，配有裝備如電磁，光學或其他自動導引裝置，可以沿設定的引導路徑行駛。AGV的特點是高度自動化和高智能化，可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變行駛路徑，而且改變運行路徑的費用與傳統(tǒng)的輸送帶和傳送線相比非常低廉。AGV小車一般配有裝卸機構，可與其它物流設備自動接口，實現(xiàn)貨物裝卸與搬運的全自動化過程。此外，AGV小車依靠蓄電池提供動力，還有清潔生產(chǎn)、運行過程中無噪音、無污染的特點?！裁词茿GV？51AGV概要——AGV的優(yōu)點1234567V.SAGV搬運人力搬運AGV與傳統(tǒng)人力搬運相比：永不疲憊永不犯錯不要工資工作環(huán)境不挑剔使命必達！611234567AGV概要——適合使用的場所以我公司為例，作為半導體集成電路封裝測試的工廠，生產(chǎn)線的特點就是產(chǎn)品種類繁、批次多、工序多的特點，同時應客戶的要求必須要TAT短，即物流一定要快速。以Front工程為例，如圖所示，主要包括L/M、B/L、Sawing、DieAttach、WireBond等工序，前道工序生產(chǎn)的材料通常以料盒Magazine或Cassette（如圖所示）為單位快速流到下一道工序，而下一道工序生產(chǎn)完工后的空Magazine或Cassette需要快速返回前道工序。另外，我公司在推進人力高度化，搬運人力大幅度減少，因此穿梭于各個工序、各條生產(chǎn)線的AGV小車的作用便凸顯了出來。工序圖Cassette72AGV總體設計方案1234567在AGV小車的工作工程中如何實現(xiàn)智能循跡是其核心，也是我在開發(fā)的過程中重點攻關的難點。傳統(tǒng)的AGV使用的是PLC控制系統(tǒng)，而PLC成本較高，經(jīng)過論證發(fā)現(xiàn)單片機完全可以滿足其控制要求，成本僅是PLC的幾十分之一，因此我選用了STC89C51單片機（89C51最小電路如圖所示），本論文也將主要圍繞基于單片機的AGV小車的智能循跡的控制過程展開論述，智能循跡是指基于自動引導系統(tǒng)，用以實現(xiàn)小車自動識別路線，以及選擇正確的路線，它運用傳感器、單片機、電機驅動及自動控制等技術來實現(xiàn)按照預先設定的模式下，不受人為管理時能夠自動實現(xiàn)循跡導航的技術。89C51最小系統(tǒng)89C51芯片管腳圖82AGV總體設計方案1234567——系統(tǒng)總設計圖92AGV總體設計方案1234567——單片機原理圖102——設計思路1234567AGV總體設計方方案AGV小車由車體體、蓄電池池、驅動裝裝置、轉向向裝置、控控制系統(tǒng)等等組成。車車體由車架架和相應的的機械電氣氣部件如電電機、車輪輪等組成，，它是AGV的基礎部分分。車架要要從強度和和剛度上滿滿足車體運運行和加速速時的要求求，采用鋼鋼構件焊接接而成，其其外殼為鋁鋁合金板，，車架空間間安裝蓄電電池部件，，車體的前前后部分還還安裝超聲聲波傳感器器；AGV采用24V直流蓄電池池為動力；；驅動裝置置由車輪、、電動機及及速度控制制器等部分分組成；AGV驅動命令由由單片機機機發(fā)出；AGV的方向控制制是由導引引系統(tǒng)的方方向信息通通過轉向裝裝置來實現(xiàn)現(xiàn)的；AGV的安全全系統(tǒng)統(tǒng)既要要實現(xiàn)現(xiàn)對AGV的保護護，又又要實實現(xiàn)對對人，，或對對其它它地面面設備備的保保護。。綜合合AGV的上述述特點點，再再結合合本次次設計計的具具體要要求，，確定定本次次AGV的研制制原則則:即以最最簡單單形式式、最最少的的成本本、盡盡可能能可靠靠的動動作完完成課課題要要求。。基本控控制思思路:紅外傳傳感器器取得得反射射信號號送給給單片片機，，通過過單片片機對對有無無反射射信號號進行行處理理，同同樣超超聲波波傳感感器也也將信信號傳傳給單單片機機，通通過單單片機機對感感應時時間進進行處處理，，結合合路徑徑圖進進行綜綜合分分析后后輸出出控制制信號號，控控制信信號通通過控控制電電路放放大、、輸出出到電電機對對小車車動作作進行行控制制。邏邏輯圖圖如圖圖所示示。單片機串行端口電機驅動模塊超聲波傳感器紅外傳感器據(jù)此確確定AGV的設計計總體體思路路:通過紅紅外傳傳感器器作為為導航航，單單片機機為控控制器器，電電機差差動式式實現(xiàn)現(xiàn)轉向向，根根據(jù)預預設路路線，，實現(xiàn)現(xiàn)AGV導航定定位策策略的的方式式。需需要部部件如如表所所列。。名稱數(shù)量超聲波傳感器1紅外傳感器4車體1直流電動機2蓄電池2電源穩(wěn)壓模塊1控制電路1單片機1系統(tǒng)邏邏輯圖圖113——紅外傳傳感循循跡硬件設設計利用地地面顏顏色與與色帶帶顏色色的反反差，，在明明亮的的地面面上用用黑色色色帶帶，在在黑暗暗的地地面上上用白白色色色帶。。導引引車的的下面面裝有有光源源，用用以照照射色色帶。。由色色帶反反射回回來的的光線線由光光學檢檢測器器（傳傳感器器）接接受，，經(jīng)過過檢測測和運運算回回路進進行計計算，，將計計算結結果傳傳至驅驅動回回路，，由驅驅動回回路控控制驅驅動系系統(tǒng)工工作。。當AGV偏離導導引路路徑時時，傳傳感器器檢測測到的的亮度度不同同，經(jīng)經(jīng)過運運算回回路計計算出出相應應的偏偏差值值，然然后由由控制制回路路對AGV的運行行狀態(tài)態(tài)進行行及時時修正正，使使其回回到導導引路路徑上上來。。因此此，AGV能夠始始終沿沿著色色帶的的導引引軌跡跡運行行。紅紅外反反射式式光電電傳感感器，，包括括一個個可以以發(fā)射射紅外外光的的固態(tài)態(tài)發(fā)光光二極極管和和一個個用作作接收收器的的固態(tài)態(tài)光敏敏二極極管（（或光光敏三三極管管）。。導向向原理理如圖圖所示示。紅外尋尋跡方方案選選擇利利用紅紅外線線發(fā)射射管發(fā)發(fā)射紅紅外線線，紅紅外線線二極極管進進行接接收。。采用用六組組紅外外光敏敏耦合合三極極管發(fā)發(fā)射和和接受受紅外外信號號，外外面可可見光光對接接收信信號的的影響響較小小，再再用射射極輸輸出器器對信信號進進行隔隔離。。接收收的紅紅外信信號轉轉換為為電壓壓信號號經(jīng)LM339進行比比較，，產(chǎn)生生高電電平或或低電電平返返回給給51單片機機。當當小車車底部部的某某邊紅紅外線線收發(fā)發(fā)遇到到黑帶帶時輸輸入電電平為為低電電平，，反之之為高高電平平。結結合中中斷查查詢方方式，，通過過程序序控制制小車車往哪哪個方方向行行走。。根據(jù)據(jù)傳感器器應用用場合合不同同選擇擇不同同，感感覺的的距離離范圍圍不同同，可可從幾幾毫米米到幾幾米。。選用用FS-359F反射紅紅外傳傳感器器，048W型封裝裝。該該封裝裝形狀狀規(guī)則則，便便于安安裝。。激光光傳感感器雖雖然性性能不不錯，，但價價格較較貴。。從需需要5—10cm垂直探探測距距離的的要求求來看看，普普通的的紅外外反射射式傳傳感器器又很很難勝勝任。。在對對６個個型號號的傳傳感器器測試試后，，選用用了價價格、、性能能基本本適合合的043W封裝的的反射射紅外外傳感感器。。在使使用約約40ｍA的發(fā)射射電流流，沒沒有強強烈日日光干干擾（（在有有日光光燈的的房間間里））探測測距離離能達達８cm，完全全能滿滿足探探測距距離要要求。。導向原原理圖圖1234567123——超聲波波傳感感器避避障硬件設設計避障系系統(tǒng)框框架圖圖超聲波波測距距是通通過不不斷檢檢測超超聲波波發(fā)射射后遇遇到障障礙物物所反反射的的回波波，從從而測測出發(fā)發(fā)射和和接收收回波波的時時間差差,然后根根據(jù)超超聲波波聲速速求出出距離離。由于超超聲波波也是是一種種聲波波，其其聲速速與溫溫度有有關。。在使使用時時，如如果溫溫度變變化不不大，，則可可認為為聲速速是基基本不不變的的。如如果測測距精精度要要求很很高，，則應應通過過溫度度補償償?shù)姆椒椒蛹右孕ＰＵ?。聲速速確定定后，，只要要測得得超聲聲波往往返的的時間間，即即可求求得距距離。。這就就是超超聲波波測距距儀的的機理理，其其系統(tǒng)統(tǒng)框圖圖如圖圖所示示。定時器控制顯示器調制器計時器振蕩器電聲換能器接受檢測聲電轉換器障礙物規(guī)格參數(shù)數(shù)超聲波傳傳感器諧諧振頻率率：40KHz模組傳感感器工作作電壓：：4.5V~9V模組接口口電壓：：4.5V~5.5V尺寸：6.48cm*4.07cm1234567133——機械結構構和驅動動轉向系系統(tǒng)硬件設計計車體框架架是裝配配AGV其他零部部件的主主要支撐撐裝置，，AGV整體尺寸寸設計為為0.8××0.6×0.6m(長×寬×高)。AGV驅動的方方式采用用兩臺電電機各置置于左、、右兩邊邊，利用用兩臺電電機的動動作與兩兩輪差速速的方式式達到左左右轉向向，前進進或停止止，即差差速型。。制導系統(tǒng)統(tǒng)安裝示示意圖AGV的驅動系系統(tǒng)主要要由驅動動電源、、電動機機組成。。出于直直流電機機本身具具有控制制系統(tǒng)簡簡單，調調速方便便，不需需逆變裝裝置等優(yōu)優(yōu)點，并并且本課課題設計計的AGV不需要工工作在高高速大功功率之上上，因此此采用直直流電機機作為驅驅動系統(tǒng)統(tǒng)的動力力源。初初步選擇擇電機的的種類為為直流伺伺服電機機，型號號為ZD6560，相關的的參數(shù)如如表所示示。1234567143——電源部分分和控制制系統(tǒng)硬件設計計小車電源源的選用用對比了了鎳鎘蓄蓄電池，，鎳氫蓄蓄電池、、鋰電池池和鉛酸酸蓄電池池的優(yōu)缺缺點，我我選擇了了用2塊40Ah的鉛酸蓄蓄電池作作為電源源，輸出出電壓為為12V?？刂葡迪到y(tǒng)所需需的5伏穩(wěn)定電電壓由小小車電池池經(jīng)7805、擴流三三極管TIP32C三端集成成穩(wěn)壓器器穩(wěn)壓后后提供。。本AGV選用的驅驅動芯片片為L293D,L293是SGS公司的產(chǎn)產(chǎn)品，內內部包含含4通道邏輯輯驅動電電路。其其后綴有有B,D，E等，除L293E為20腳外，其其它均為為16引腳Vss電壓最小小4.5V，最大可可達36V;Vs電壓最大大值也是是36V。經(jīng)過實實驗，Vs電壓比Vss電壓高，，。能通通過的峰峰值電流流是1.2A，由于是是采用橋橋式電路路驅動一一個電機機，它允允許的輸輸出電流流是686.6mA。光電耦合合器（TLP521-4）如圖所所示，它它的輸入入輸出均均為5V，其作用用是隔離離干擾，，消除信信號源端端的熱噪噪聲。光電耦合合器電路的設設計思路路：（1）電路設設計的主主要思想想①由于電電機驅動動部分對對前面的的數(shù)字系系統(tǒng)產(chǎn)生生一定的的干擾，，數(shù)字系系統(tǒng)和電電機驅動動系統(tǒng)是是不共地地的，它它們之間間使用光光電隔離離器，以以提高系系統(tǒng)的抗抗干擾能能力。整整個電路路由兩個個不共地地的12V電源供電電。一路路12V供顏色傳傳感器和和經(jīng)7805轉換成5V供單片機機系統(tǒng)，，如圖3.6所示，另另一路12V供電機驅驅動電路路和經(jīng)7805轉換成5V供L293D邏輯電平平②紅外線線傳感器器信號通通過光藕藕隔離后后反相輸輸入到單單片機。。內口共共可以驅驅動４路路紅外線線傳感器器③從單片片機出來來的信號號經(jīng)過74HC245放大驅動動之后，，經(jīng)過光光電藕合合器轉換換電平，，再經(jīng)過過L293D放大電流流驅動，，最后輸輸出給電電機1234567153——電源部分分和控制制系統(tǒng)硬件設計計綜上所述述，控制制電路主主要分為為三個功功能模塊塊，其系系統(tǒng)框圖圖如圖所所示。①傳感器器電源供供給、信信號接收收模塊②單片機機信號處處理、機機器人控控制信號號產(chǎn)生模模塊③電機驅驅動電路路模塊1234567163——電機控制制驅動模模塊原理理圖硬件設計計1234567173——行走策略硬件設計（1）直線路徑徑行走策略略（如圖所所示）①小車是否否沿著直線線路徑(白線)行走，由前前置傳感器器探測。正正常情況如如圖a所示。前置置傳感器(距離為80mm)都在100mm的白線上，，則小車沿沿著直線路路徑(白線）行走走②如果有一一個前置傳傳感器探測測到不在白白線上。如如圖b所示，如前前置左側傳傳感器探測測不到白線線，而右側側傳感器探探測到白線線，則認為為小車偏左左，糾正方方法是使小小車右側電電機減速，，左側電機機加速，使使得兩個前前置傳感器器回到白線線位置。若若小車偏右右，可采用用類似方法法處理。1234567183——行走策略硬件設計③如果兩個個前置傳感感器都在白白線外，如如圖c所示，這種種情況一般般是傳感器器的出現(xiàn)誤誤判。因為為若一個前前置傳感器器偏離白線線，按照2的方法就能能把小車糾糾正過來，，根據(jù)經(jīng)驗驗數(shù)據(jù)，當當一個前置置傳感器偏偏離白線的的角度在以內，都能能自動糾正正過來。通通常小車的的兩個電機機同向轉動動，由于速速度的同步步性誤差造造成小車行行走方向有有少量偏差差，傳感器器已經(jīng)會略略微偏出白白線。如果果傳感器出出現(xiàn)誤判，，會造成兩兩個前置傳傳感器都在在白線外，，可由中置置傳感器檢檢測到白線線后，根據(jù)據(jù)時間的長長短來判定定(與岔路口的的情況區(qū)分分開來)，令小車向向探測到白白線的那一一個中置傳傳感器方向向轉彎，直直到兩個前前置傳感器器回到白線線上，此時時，耽誤的的時間會略略長些。(2)遇到彎道時時的行走策策略先是前置傳傳感器丟失失白線，繼繼續(xù)前進一一段后，此此時，小車車停止前進進向探測到到白線的那那一個中置置傳感器方方向轉彎，，隨后前置置傳感器也也一定檢測測到白線，，當兩個前前置傳感器器同時檢測測到白線之之后，判斷斷方向正確確，停止轉轉動，沿此此力向繼續(xù)續(xù)前進。1234567193——傳感器采樣樣和控制策策略硬件設計對傳感器的的采樣有兩兩種方法，，定時采樣樣和程序掃掃描采樣，，本課題采采用的是定定時采樣的的方式。控制策略：：小車從起起點或終點點出發(fā)后，，每隔50ms讀取一次P1口．若前方方有障礙物物（即P1.4腳或P1.5腳檢測到反反射信號）），則機器器人原地待待命；若到到達終點或或起點，則則機器人開開始裝料或或卸料工作作．否則，，機器人進進行正常的的尋線行駛駛。如圖所所示。1234567203——動作類型硬件設計如前所述，，針對典型型路徑，設設計出相應應的控制動動作。所以以相應的動動作類型有有如下幾類類：1直線路徑行行走用于主干道道上小車長長直線路徑徑的快速行行走，贏得得時間。其其結束條件件是檢測到到有彎道。。2特殊路徑的的行走用于特殊路路徑的慢速速前進，如如在小車的的行走中，，由于導航航白線折彎彎，前置傳傳感器丟失失了白線，，小車減速速行走，當當中置傳感感器檢測到到白線后，，根據(jù)時間間的長短來來判定，令令小車向探探測到白線線的哪一個個中置傳感感器方向轉轉彎，直到到兩個前置置傳感器回回到白線上上，其結束束條件是前前置傳感器器檢測到白白線。其特特點是兩個個前置傳感感器同時在在線外的時時候，小車車自動旋轉轉尋回直線線。3左轉彎用于向左轉轉彎，當小小車的行走走遇到左邊邊有彎道，，需要左轉轉彎時，此此時左邊中中置傳感器器探測到白白線，令小小車向左轉轉彎，直到到兩個前置置傳感器回回到白線上上，其結束束條件是前前置傳感器器檢測到白白線。4右轉彎用于向右轉轉彎，當小小車的行走走遇到右邊邊有彎道，，需要右轉轉彎時，此此時右邊中中置傳感器器探測到白白線，令小小車向右轉轉彎，直到到兩個前置置傳感器回回到白線上上，其結束束條件是前前置傳感器器檢測到白白線。5停車用于停車，，最后結束束。在整個動作作中，直線線行走和轉轉彎最為關關鍵。對于于不同的行行走路徑，，只需調整整相應的動動作列表的的指針。1234567214軟件設計——軟件設計流流程本設計采用用C語言來編譯譯程序。模模塊化結構構程序的設設計，可以以使系統(tǒng)軟軟件便于調調試與優(yōu)化化，也使其其他人更好好地理解和和閱讀系統(tǒng)統(tǒng)的程序設設計。因此此，軟件的的設計上，，運用了模模塊化程序序的結構對對軟件進行行設計，使使得程序變變得更加直直觀易懂。。程序的主主要模塊有有：主程序序、定時溢溢出中斷服服務程序、、外部中斷斷服務程序序等。隨著單片機機開發(fā)技術術的不斷發(fā)發(fā)展，從普普遍使用匯匯編語言到到逐漸使用用高級語言言開發(fā)，單單片機的開開發(fā)軟件也也在不斷發(fā)發(fā)展，Keil軟件是目前前最流行開開發(fā)MCS-51系列單片機機的軟件。。Keil提供了包括括C編譯器、宏匯編、、連接器、、庫管理和和一個功能能強大的仿仿真調試器器等在內的的完整開發(fā)發(fā)方案，通通過一個集成開發(fā)環(huán)環(huán)境（uVision）將這些部部分組合在在一起。掌掌握這一軟軟件的使用用對于使用用51系列單片機機的學者來來說是十分分必要的，，如果使用用C語言編程，，那么Keil幾乎就是不不二之選，，即使不使使用C語言而僅用用匯編語言言編程，其其方便易用用的集成環(huán)環(huán)境、強大大的軟件仿仿真調試工工具也會事事半功倍。。KeilC51軟件提供豐豐富的庫函函數(shù)和功能能強大的集集成開發(fā)調調試工具，，全Windows界面。另外外重要的一一點，只要要看一下編編譯后生成成的匯編代代碼，就能能體會到KeilC51生成的目標標代碼效率率非常之高高，多數(shù)語語句生成的的匯編代碼碼很緊湊，，容易理解解。1234567224軟件設計——軟件設計流流程1234567234軟件設計——程序設計和和編譯本項目所設設計的程序序如附件所所示，編譯譯過程如下下。KeilC51單片機軟件件開發(fā)系統(tǒng)統(tǒng)可用于編編輯C或匯編源文文件。然后后分別由C51編譯器編譯譯生成目標標文件（.OBJ）。目標文文件與庫文文件一起經(jīng)經(jīng)LIB51連接定位生生成絕對目目標文件（（.ABS）。ABS文件由OH51轉換成標準準的Hex文件，由仿仿真器使用用直接對目目標板進行行調試，也也可以直接接寫入程序序存貯器如如EPROM中。1234567245項目的調試試——硬件的測試試按照之前設設計好的AGV小車原理圖圖，詳細計計算系統(tǒng)中中各個元件件的參數(shù)，，選擇相應應器件，制制作實際電電路板。然然后選取萬用表表的200歐姆檔來測測試電路板板。用紅、、黑表筆來來測試電路路板上每條條走線，如如果測量的的電阻值非非常小時，，證明走線線沒有斷開開，當其電電阻值很大大時，證明明該條走線線斷了，應應該重新制制作走線，，使電路板板在電氣上上得到正確確地連接。。(1)晶振電路的的測試在單片機正正常運行的的必要條件件是單片機機系統(tǒng)的時時鐘穩(wěn)定正正常。實際際中，因為為各種原因因導致系統(tǒng)統(tǒng)時鐘不正正常而出現(xiàn)現(xiàn)系統(tǒng)無法法正常運行行的情況時時有，因此此系統(tǒng)時鐘鐘是否振是是通電檢查查的首要環(huán)環(huán)節(jié)。在系系統(tǒng)通電的的狀況下，，用萬用表表的直流電電壓檔(20V)，分別測量量XTAL1和XTAL2引腳的電壓壓，看是否否正常，在在調試過程程中，測得得電壓XTAL1引腳應為2.05V,XTAT2應為2.15V。(2)復位位電電路路的的測測試試復位位不不正正常常也也會會導導致致系系統(tǒng)統(tǒng)不不能能工工作作。。如如果果復復位位引引腳腳始始終終為為高高電電平平，，系系統(tǒng)統(tǒng)將將始始終終處處于于復復位位狀狀態(tài)態(tài)；；如如果果始始終終為為低低電電平平，，不不能能產(chǎn)產(chǎn)生生復復位位所所需需的的高高電電平平信信號號脈脈沖沖，，則則系系統(tǒng)統(tǒng)也也可可能能無無法法正正常常工工作作。。單單片片機機正正常常工工作作時時，，RST復位位引引腳腳應應為為0V，按按下下復復位位按按鍵鍵時時，，復復位位引引腳腳為為高高電電平平5V左右右。。1234567255項目目的的調調試試———軟件件的的測測試試軟件件調調試試的的流流程程是是這這樣樣的的：：先先分分別別對對主主要要的的功功能能程程序序模模塊塊進進行行模模擬擬仿仿真真調調試試；；然然后后再再將將各各程程序序模模塊塊組組織織起起來來進進行行統(tǒng)統(tǒng)調調。軟件件調調試試完完成成后后，，進進行行程程序序的的燒燒錄錄。。通過過軟軟件件檢檢查查出出程程序序中中出出現(xiàn)現(xiàn)了了許許多多的的問問題題。。經(jīng)經(jīng)過過多多次次的的模模塊塊子子程程序序的的修修改改，，一一步步一一步步的的完完善善程程序序，，來來解解決決出出現(xiàn)現(xiàn)的的問問題題。。在在軟軟件件的的調調試試過過程程中中主主要要遇遇到到的的問問題題如如下下：：(1)在測測試試中中遇遇到到小小車車遇遇到到黑黑線線電電機機不不動動.解決決：：首首先先使使用用試試測測儀儀對對電電路路進進行行測測試試,觀察是否存存在漏焊、、虛焊、或或電子元件件損壞。(2)輸入程序后后，小車循循跡不靈敏敏，還有就就是當拐彎彎度數(shù)過大大，小車速速度過快的的時候，小小車偶爾偏偏離軌道。。解決：首先先通過調節(jié)節(jié)傳感器上上的可調電電阻，適當當?shù)脑龃蠡蚧驕p小電阻阻可改變靈靈敏度?？煽梢越鉀Q循循跡不迅速速的問題。。1234567266項目硬件實實物圖開關和緊急急按鈕馬達避障sensor循跡sensor支架安裝繼電器電機驅動控制部分1234567277項目總結本項目通過以以下幾方面面的工作:(1)小車的總體體結構設計計。(2)設計了以MCS-51為核心的控控制系統(tǒng)的的硬件電路路，傳感檢檢測電路及及電機驅動動電路。(3)結合伺服驅驅動系統(tǒng)的的順序編程程功能實現(xiàn)現(xiàn)了單片機機與伺服驅驅動器之間間的串口通通訊，提高高了程序執(zhí)執(zhí)行的效率率。(4)把機械與控控制部分相相結合，設設計了完整整的AGV小車。在本文設計計工作的基基礎上，本本人認為以以下幾個方方面有待進進一步的研研究:(1)研究關于無無線通訊的的基本理論論，結合現(xiàn)現(xiàn)在先進的的通訊技術術，實現(xiàn)上上位機無線線監(jiān)控AGV小車，并實實時與小車車通訊的功功能。（2）結合觸摸摸屏技術，，實現(xiàn)便捷捷操作控制制。經(jīng)過將近5個月的努力力，從最初初的彷徨到到反復查閱閱、研究資資料，再到到物品的購購買、程序序的開發(fā)，，直至最終終的整機安安裝調試，，該具有完完全自主知知識產(chǎn)權的的AGV小車終于完完工了，功功夫不負有有心人！經(jīng)過實地測測試，該AGV小車的穩(wěn)定定性、可靠靠性得到了了進一步的的確認，同同時由于采采用了單片片機的控制制單元，其其成本優(yōu)勢勢得到了充充分地體現(xiàn)現(xiàn)，后續(xù)將將按照公司司的自動化化物流生產(chǎn)產(chǎn)線的構筑筑規(guī)劃，參參照本項目目繼續(xù)制作作出更多的的AGV以滿足生產(chǎn)產(chǎn)的需要。。1234567289、靜靜夜夜四四無無鄰鄰，，荒荒居居舊舊業(yè)業(yè)貧貧。。。。2023/1/12023/1/1Sunday,January1,202310、雨中中黃葉葉樹，，燈下下白頭頭人。。。2023/1/12023/1/12023/1/11/1/20239:31:53PM11、以以我我獨獨沈沈久久，，愧愧君君相相見見頻頻。。。。2023/1/12023/1/12023/1/1Jan-2301-Jan-2312、故人人江海海別，，幾度度隔山山川。。。2023/1/12023/1/12023/1/1Sunday,January1,202313、乍見翻疑夢夢，相悲各問問年。。2023/1/12023/1/12023/1/12023/1/11/1/202314、他鄉(xiāng)生白白發(fā)，舊國國見青山。。。01一月月20232023/1/12023/1/12023/1/115、比不了了得就不不比，得得不到的的就不要要。。。。一月232023/1/12023/1/12023/1/11/1/202316、行動出成果果，工作出財財富。。2023/1/12023/1/101January202317、做做前前，，能能夠夠環(huán)環(huán)視視四四周周；；做做時時，，你你只只能能或或者者最最好好沿沿著著以以腳腳為為起起點點的的射射線線向向前前。。。。2023/1/12023/1/12023/1/12023/1/19、沒有失失敗，只只有暫時時停止成成功！。。2023/1/12023/1/1Sunday,January1,202310、很多事情努努力了未必有有結果，但是是不努力卻什什么改變也沒沒有。。2023/1/12023/1/12023/1/11/1/20239:31:54PM11、成成功功