超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

TOC\o"1-5"\h\z摘要： 3Abstract 4\o"CurrentDocument"第一章緒論 5\o"CurrentDocument"引言 5\o"CurrentDocument"超聲波測距原理以及理論分析 5\o"CurrentDocument"第二章系統(tǒng)概述 6方案選擇 6方案一 6\o"CurrentDocument"方案二 7\o"CurrentDocument"系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理 7\o"CurrentDocument"系統(tǒng)組成 8\o"CurrentDocument"主控制器 8\o"CurrentDocument"顯示電路 8\o"CurrentDocument"HC-SR04超聲波模塊 8\o"CurrentDocument"第3章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 9主控芯片STC89C51 9單片機(jī)特點(diǎn)： 9\o"CurrentDocument"內(nèi)部結(jié)構(gòu) 9\o"CurrentDocument"引腳圖以及部分引腳功能 9液晶顯示模塊 10模塊簡介: 10\o"CurrentDocument"引腳功能說明： 11\o"CurrentDocument"系統(tǒng)顯示模塊電路 11超聲波測距模塊 12模塊簡介 12\o"CurrentDocument"模塊工作原理: 12\o"CurrentDocument"模塊電氣參數(shù) 12\o"CurrentDocument"系統(tǒng)超聲波模塊電路 12\o"CurrentDocument"報(bào)警電路模塊 13蜂蜜器簡介 13系統(tǒng)報(bào)警電路模塊 13\o"CurrentDocument"第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 14主程序設(shè)計(jì) 14主程序簡介 14\o"CurrentDocument"程序代碼 14LCD顯示模塊程序設(shè)計(jì) 16模塊簡介 16\o"CurrentDocument"程序代碼 16超聲波測距模塊程序設(shè)計(jì) 19模塊簡介 19\o"CurrentDocument"模塊代碼 19報(bào)警模塊程序設(shè)計(jì) 21模塊簡介 21\o"CurrentDocument"模塊代碼 21\o"CurrentDocument"輔助代碼 21\o"CurrentDocument"結(jié)論 25超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要：基于超聲波測距的汽車倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)是在了解超聲波測距原理以及51單片機(jī)基本原理的基礎(chǔ)上提出并實(shí)現(xiàn)的，該系統(tǒng)工作時(shí)，在單片機(jī)控制下超聲波傳感器發(fā)出脈沖信號(hào)，超聲波在傳播過程中遇到障礙物后反射，反射波由超聲波接收裝置接收后送至51單片機(jī)處理,從而實(shí)現(xiàn)汽車倒車過程中障礙物的實(shí)時(shí)監(jiān)測并通過顯示屏以及警報(bào)器提醒駕駛員。本系統(tǒng)是由以STC89C51單片機(jī)作為主控模塊，超聲波發(fā)射接收模塊構(gòu)成傳感器模塊，LCD顯示模塊，蜂鳴器報(bào)警模塊等硬件系統(tǒng)以及軟件程序設(shè)計(jì)組成。關(guān)鍵詞：單片機(jī)；超聲波測距；LCD顯示；報(bào)警；程序設(shè)計(jì)ThedesignofultrasonicreversingradarsystemAbstract:Automobilereversingradarsystembasedonultrasonicdistancemeasurementisintheunderstandingoftheprincipleofultrasonicdistancemeasurementandthebasicprincipleof51singlechipmicrocomputerbasedontheproposedandimplemented,Thesystemisworking,Underthecontrolofthemicrocontrollerultrasonicsensorsendsoutpulsesignals,UltrasonicobstacleintheprocessofpropagationafterreflectionThereflectedwavefromtheultrasonicreceivingdevicereceivestheevacuationto51singlechipprocessing,Soastorealizereal-timemonitoringobstaclescarreversingtheprocessobjectandthroughthedisplayandalarmtoremindthedriver.ThissystemiscomposedofMCUSTC89C51asthemaincontrolmodule,Ultrasonictransmittingandreceivingmodulessensormodule,LCDdisplaymodule,Thebuzzeralarmmoduleofhardwaresystemandsoftwareprogramdesigncomposition.Keywords:Singlechipmicrocomputer；Ultrasonicranging；LCDdisplay；Alarm；Programdesign第一章緒論引言近年來，隨著科技帶動(dòng)汽車行業(yè)的快速發(fā)展以及人們生活水平的不斷提高，我國汽車數(shù)量正在逐年增加。同時(shí)對(duì)于一名駕駛員來說，倒車是必須掌握的技能，與前進(jìn)相比倒車更加需要小心謹(jǐn)慎，在街道，車庫，停車場等場所倒車時(shí)，往往因?yàn)轳{駛員無暇同時(shí)顧及汽車前后和四周以及尾部視線盲區(qū)等原因引起的交通事故不在少數(shù)，這些事故中輕則對(duì)自己的車和他人的財(cái)物造成損傷，重則可能危及人的性命?，F(xiàn)如今后視鏡已越來越不能滿足人們安全倒車的需求了。據(jù)初步調(diào)查統(tǒng)計(jì)，15%的汽車事故是由汽車倒車后視不良造成的。因此，人們對(duì)汽車倒車操縱的便捷性提出了更高的要求，增加汽車的后視能力研制汽車尾部探測障礙物的倒車?yán)走_(dá)成為近年來的熱點(diǎn)之一，然而安全避障的前提是快速準(zhǔn)確的測量障礙物與汽車之間的距離。超聲波具有在傳播中不受電磁場，色彩以及關(guān)照等影響的特性，同時(shí)超聲波傳感器處理信息簡單，硬件易于實(shí)現(xiàn)以及價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，被人們廣泛的用作測距傳感器。本文基于STC89C51單片機(jī)以及HC-SRF04超聲波測距模塊進(jìn)行研究，從而設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了超聲波測距倒車?yán)走_(dá)。超聲波測距原理以及理論分析聲波是物體機(jī)械振動(dòng)狀態(tài)（或能量）的傳播形式，一般來說，頻率在20Hz—20000Hz之間的機(jī)械波能被人耳感知為聲波，頻率低于20Hz的機(jī)械波為次聲波，頻率高于20000Hz的機(jī)械波稱為超聲波。而高于100MHz的機(jī)械波則稱之為特超聲波。由于超聲波具有方向性好，穿透能力強(qiáng)，易于獲得較集中的聲能的特性一次常常被用于測距。超聲波測距是依據(jù)聲波從發(fā)射到接收過程中的在空氣介質(zhì)中的傳播時(shí)間測出聲波的傳播距離的。本文使用的超聲波模塊是借助于超聲脈沖回波渡越時(shí)間法來實(shí)現(xiàn)的。設(shè)超聲波脈沖由傳感器發(fā)出到接收所經(jīng)歷的時(shí)間為t,超聲波在空氣中的傳播速度為c，則從傳感器到目標(biāo)物體的距離D可用下式求出D=ct/2第二章系統(tǒng)概述方案選擇方案一超聲波測距模塊采用SRF08測距模塊對(duì)障礙物的位置進(jìn)行檢測，為了保證檢測對(duì)車身的準(zhǔn)確定位，系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用3個(gè)模塊分別在尾部和左右同時(shí)檢測，當(dāng)檢測到障礙物距離車身小于1米時(shí)系統(tǒng)紅燈閃爍同時(shí)蜂鳴器報(bào)警在測量過程中通過LCD顯示屏實(shí)時(shí)顯示車身尾部以及左右距離障礙物的距離。由于SRF08超聲波模塊接口采用I2C總線接口設(shè)計(jì)，可以與PIC等總舵處理器配合使用，因此該模塊使用方便。SRF08是一款高性能的雙探頭超聲波，其探測距離為3厘米-6米，獨(dú)特的觸發(fā)指令可以讓SRF08工作在連續(xù)探測模式下，也就是能夠自動(dòng)在完成一個(gè)距離探測后自動(dòng)進(jìn)行第二次探測，相當(dāng)于連接了一個(gè)微處理器。同時(shí)SRF08超聲波測距模塊內(nèi)部含有36個(gè)寄存器，測距模式需要對(duì)相應(yīng)寄存器進(jìn)行操作，在測距模式下每向命令寄存器寫入一次命令就會(huì)啟動(dòng)一次測距，啟動(dòng)測距時(shí)，回波記錄緩沖區(qū)數(shù)據(jù)也將同時(shí)清除。測量得到的距離將按照測量的順序按照2B為單位一次進(jìn)村入寄存器，由于一次測距需要一定的等待時(shí)間，這個(gè)時(shí)間可以通過主控芯片修改SRF08測量范圍寄存器中的數(shù)據(jù)來改變。在等待時(shí)間片刻，可以對(duì)掛載總線上的其他模塊進(jìn)行啟動(dòng)測距操作，，從而實(shí)現(xiàn)3個(gè)測距模塊的在短時(shí)間內(nèi)工作，達(dá)到高效，實(shí)時(shí)，準(zhǔn)確的測距定位。由于需要直觀明了的顯示3個(gè)位置的測距信息，考慮到顯示美觀以及顯示效果，需要顯示位寬較高的顯示器，因此該設(shè)計(jì)方案選擇LCD12864顯示實(shí)時(shí)信息。系統(tǒng)軟件部分主要包括主函數(shù)部分，LCD顯示部分，包括對(duì)LCD顯示屏的初始化，寫命令，寫數(shù)據(jù)等，對(duì)SRF08超聲波測距部分包括對(duì)I2C總線的啟動(dòng)，停止，讀寫數(shù)據(jù)以及距離測量以及判斷等部分。另外包含延時(shí)，報(bào)警等部分。系統(tǒng)框圖如圖2.1所示圖2.1SRF08超聲波模塊測距系統(tǒng)框圖方案二超聲波模塊采用SRF04超聲波模塊對(duì)障礙物進(jìn)行檢測，STC89C51單片機(jī)作為主控制器，LCD1602做顯示輸出，蜂蜜器報(bào)警。HC-SRF04超聲波測距模塊采用IO觸發(fā)測距，IO口給至少10us的高電平信號(hào)，啟動(dòng)模塊，當(dāng)模塊啟動(dòng)后，超聲波接收器接收到回波時(shí)會(huì)在輸出引腳輸出高電平，當(dāng)主控芯片檢測到輸出信號(hào)就可以開定時(shí)器計(jì)，當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以讀定時(shí)器的值,此時(shí)就為此次測距的時(shí)間，方可算出距離.如此不斷的周期測,就可以達(dá)到實(shí)時(shí)測距的功能。由于SRF04模塊自身不含寄存器，因此在測量時(shí)需要耗費(fèi)單片機(jī)硬件資源，因此此方案采用尾部單傳感器測量，如果采用LCD12864顯示器做顯示輸出，則會(huì)浪費(fèi)大量資源，因此選用LCD1602做顯示輸出部分。通過主控芯片以以及超聲波模塊測量出汽車尾部句障礙物的距離，與系統(tǒng)的報(bào)警閾值進(jìn)行比較。超過閾值，報(bào)警達(dá)到有效的避免與障礙物碰撞的目的。該方案系統(tǒng)軟件部分包含，STC89C51單片機(jī)的時(shí)鐘，中斷的編寫，LCD1902顯示部分包含對(duì)液晶顯示器的初始化，命令的寫入，以及數(shù)據(jù)的寫入，對(duì)SRF04超聲波測距模塊的控制。從以上兩種方案可以看出方案一測量精度高，同時(shí)超聲波模塊較多能很好的實(shí)現(xiàn)基本功能，但是硬件成本較高，，電路較為復(fù)雜，同時(shí)軟件設(shè)計(jì)較為復(fù)雜。方案二電路設(shè)計(jì)簡單，同時(shí)檢測靈敏，軟件設(shè)計(jì)較為簡單易于實(shí)現(xiàn)。因此本文設(shè)計(jì)基于方案二進(jìn)行。系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理該系統(tǒng)由STC89C51單片機(jī)向SRF04超聲波測距模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，同時(shí)接收SRFO4模塊的返回信號(hào)，由單片機(jī)內(nèi)部時(shí)鐘記錄返回信號(hào)持續(xù)時(shí)間并計(jì)算出距離，將所測距離送至LCD1602顯示，同時(shí)與系統(tǒng)距離閾值進(jìn)行比較，如果小于閾值則通過蜂鳴器報(bào)警。系統(tǒng)組成本課題以89S51單片機(jī)為核心設(shè)計(jì)的一種超聲波測距倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，系統(tǒng)整體框圖主要由主控制器、超聲波測距模塊、單片機(jī)復(fù)位、時(shí)鐘振蕩、液晶顯示、報(bào)警提示組成。系統(tǒng)框圖如圖2.2所示。圖2.2系統(tǒng)基本框圖主控制器單片機(jī)STC89C51具有低電壓供電和體積小等特點(diǎn)，四個(gè)端口只需要兩個(gè)口就能滿足電路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需要。顯示電路顯示電路采用LCD1602液晶顯示屏，從P0口輸出數(shù)據(jù)。HC-SR04超聲波模塊經(jīng)發(fā)射器發(fā)射出長約6mm，頻率為40KHZ的超聲波信號(hào)。此信號(hào)被物體反射回來由接收頭接收，接收頭實(shí)質(zhì)上是一種壓電效應(yīng)的換能器。它接收到信號(hào)后產(chǎn)生mV級(jí)的微弱電壓信號(hào)并通過接收電路將信號(hào)放大得到回送信號(hào)。第3章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)主控芯片STC89C51單片機(jī)特點(diǎn)：有優(yōu)異的性價(jià)比。集成度高，體積小，又很高的可靠性控制功能強(qiáng)單片機(jī)的系統(tǒng)擴(kuò)展和系統(tǒng)配置都比較典型、規(guī)范、且容易構(gòu)成各種規(guī)模的應(yīng)用系統(tǒng)。內(nèi)部結(jié)構(gòu)MCS-51單片機(jī)是在一塊芯片上集成了CPU、RAM、ROM定時(shí)器、計(jì)數(shù)器和多功能I/O口。其中包括：一個(gè)8位CPU;4KBROM或EPROM128字節(jié)RAM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器4個(gè)8位并行I/O口，其中P0，P2為地址/數(shù)據(jù)線，可尋址64KBROM和64KBRAM；一個(gè)可編程全雙工串行口；具有5個(gè)中斷源，兩個(gè)優(yōu)先級(jí)，嵌套中斷結(jié)構(gòu)；兩個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器；一個(gè)片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路。引腳圖以及部分引腳功能U11P1J0 VCCPl.l POJOP12 P0.1P13 P03Pl.4 PQ3P1J P0.4P1.0 PQJPl.7 PO.iSP0.7RKD^SJO EA/WPAL由TRUDumijp打 PSEtiINTLPM? P2.7TO.-I-3.4 P2,15Tl.'T3_5 P2.5P2.4RD?；.7 P23jrrj-xa P2^STALL P2.1觸 80c51 P2X)402教33843T536635734-&35932103L1130122?1S*14-15書1$1T89S51圖3.1STC89C51引腳圖部分引腳功能：Vcc，Vss為電源引腳;XTAL2（18腳）：接外部晶體和微調(diào)電容的一端；在89C51片內(nèi)它是振蕩電路反相放大器的輸出端，振蕩電路的頻率就是晶體固有頻率。XTAL1（19腳）：接外部晶體和微調(diào)電容的另一端；在片內(nèi)它是振蕩電路反相放大器的輸入端。在采用外部時(shí)鐘時(shí)，該引腳必須接地。RST/VPD（9腳）：RST是復(fù)位信號(hào)輸入端，高電平有效。ALE/PROG（30腳）：地址鎖存允許信號(hào)端。PSEN（29腳）：程序存儲(chǔ)允許輸出信號(hào)端。EA/Vpp（31腳）：外部程序存儲(chǔ)器地址允許輸入端/固化編程電壓輸入端。輸入/輸出端口P0/P1/P2/P3液晶顯示模塊模塊簡介：字符型液晶顯示模塊是一種專門用于顯示字母、數(shù)字、符號(hào)等點(diǎn)陣式LCD，目前常用16*1，16*2,20*2和40*2行等的模塊。1602LCD分為帶背光和不帶背光兩種，基控制器大部分為HD44780，帶背光的比不帶背光的厚，是否帶背光在應(yīng)用中并無差別。實(shí)物圖如圖3.1所示。圖3.1LCD液晶顯示器實(shí)物圖602LCD主要技術(shù)參數(shù)：顯示容量：16X2個(gè)字符；芯片工作電壓：4.5—5.5V；工作電流：2.0mA（5.0V）；模塊最佳工作電壓:5.0V；字符尺寸：2.95X4.35（WXH）mm；10引腳功能說明:編號(hào)符號(hào)引腳說明編號(hào)符號(hào)引腳說明1VSS電源地9D2數(shù)據(jù)2VDD電源正極D3數(shù)據(jù)3VL液晶顯示偏厚D4數(shù)據(jù)4RS數(shù)據(jù)《命令選擇12D5數(shù)據(jù)□R/W讀，寫選擇D6-數(shù)據(jù)6E使能信號(hào)14D7~數(shù)據(jù)TJ|m魔據(jù)15BU背光源正恢|8[>1數(shù)據(jù)16BLK背光源負(fù)極第1腳：VSS為地電源第2腳：VDD接5V正電源。第3腳：VL為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱，接地時(shí)對(duì)比度最高，對(duì)比度過高時(shí)會(huì)產(chǎn)生“鬼影”，使用時(shí)可以通過一個(gè)10K的電位器調(diào)整對(duì)比度。第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時(shí)選擇指令寄存器。第5腳：R/W為讀寫信號(hào)線，高電平時(shí)進(jìn)行讀操作，低電平時(shí)進(jìn)行寫操作。當(dāng)RS和R/W共同為低電平時(shí)可以寫入指令或者顯示地址，當(dāng)RS為低電平R/W為高電平時(shí)可以讀忙信號(hào)，當(dāng)RS為高電平R/W為低電平時(shí)可以寫入數(shù)據(jù)。第6腳：E端為使能端，當(dāng)E端由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令。第7?14腳：D0?D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。第15腳：背光源正極。第16腳：背光源負(fù)極。系統(tǒng)顯示模塊電路11

超聲波測距模塊模塊簡介超聲波測距采用HC-SR04超聲波傳感器實(shí)現(xiàn),該模塊能提供2cm—400cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可達(dá)到3mm,模塊包括超聲波發(fā)射器，接收器，以及控制電路。模塊實(shí)物圖如圖3.2所示圖3.2HC-SR04超聲波模塊模塊工作原理：1）采用IO觸發(fā)測距，通過單片機(jī)給至少10us的高電平信號(hào)；2）模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，自動(dòng)檢測是否有信號(hào)返回；3）有信號(hào)返回，通過IO輸出一高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是即為聲波在介質(zhì)中的傳播時(shí)間。4）超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間.測試距離=（高電平時(shí)間*聲速（340M/S））/2;模塊電氣參數(shù)引腳功能：提供5V正電源，GND為電源地線，TRIG觸發(fā)控制信號(hào)輸入端，ECHO回響信號(hào)輸出端。電氣參數(shù)HOSR04 塊H作電壓DC5VH作電流15mAH作頻率40kHs最遠(yuǎn)射程4tn最近射程2cm測量角度15度輸入觸發(fā)信號(hào)10uS的TIL脈沖輸出回響信號(hào)輸出TTL電平信號(hào)，與射程成比例規(guī)格尺寸45*20*15iniii系統(tǒng)超聲波模塊電路12報(bào)警電路模塊蜂蜜器簡介蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用直流電壓供電分為有源與無源之分，本文采用無源蜂鳴器。系統(tǒng)報(bào)警電路模塊="SPEAKER13第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主程序設(shè)計(jì)主程序簡介本系統(tǒng)大致流程包括先開始，對(duì)LCD1602液晶顯示器進(jìn)行初始化，然后對(duì)單片機(jī)時(shí)鐘驚醒初始化，初始化結(jié)束后，啟動(dòng)超聲波測距，打開時(shí)鐘，接收回波信號(hào)。關(guān)閉時(shí)鐘，計(jì)算距離，通過LCD顯示，并與系統(tǒng)距離閾值進(jìn)行比較。低于系統(tǒng)閾值報(bào)警。同時(shí)將數(shù)據(jù)送至LCD顯示。程序流程圖如圖4.1所示。圖4.1系統(tǒng)流程圖程序代碼voidmain(void)(unsignedcharTempCyc;unsignedlongjuli;inti;Delay400Ms();〃啟動(dòng)等待，等LCM講入工作狀態(tài)LCMInit();//LCM初始化Delay5Ms();〃延時(shí)片刻(可不要)DisplayListChar(0,0,mcustudio);DisplayListChar(0,1,email);ReadDataLCM();for(TempCyc=0;TempCyc<10;TempCyc++)while(1)(TMOD=0x01; 〃設(shè)T0為方式1，GATE=1；14TH0=0;TL0=0;ET0=1; 〃允許T0中斷EA=1; 〃開啟總中斷while(1)(StartModule();//DisplayOneChar(0,1,ASCII[0]);while(!RX);〃當(dāng)RX為零時(shí)等待TR0=1; 〃開啟計(jì)數(shù)while(RX); 〃當(dāng)rx為1計(jì)數(shù)并等待TR0=0; 〃關(guān)閉計(jì)數(shù)juli=Conut(); 〃計(jì)算if(juli<30)(display(juli);LED=0 ;beep();LED=1;)display(juli);delayms(70);//80MS))15LCD顯示模塊程序設(shè)計(jì)模塊簡介液晶顯示部分主要顯示“biyesheji”和所檢測的距離。顯示開始先對(duì)LCD初始化，把LCD定位到首行首列，然后顯示字符“biyesheji”到第一行,LCD第二行，顯示字符“juli:X.XXMM”。當(dāng)測量距離超過超聲波模塊的最大測量范圍時(shí)，顯示“juli:-.--MM”。程序流程圖如圖4.2所示。圖4.2顯示模塊程序流程圖程序代碼寫數(shù)據(jù)函數(shù)：該函數(shù)主要用于向1602發(fā)送數(shù)據(jù)，參數(shù)WDLCM為需要傳送的數(shù)據(jù)voidWriteDataLCM(unsignedcharWDLCM)(ReadStatusLCM();//檢測忙LCM_Data=WDLCM;LCM_RS=1;LCM_RW=0;LCM_E=0;//若晶振速度太高可以在這后加小的延時(shí)LCM_E=0;〃延時(shí)LCM_E=1;)寫指令函數(shù):該函數(shù)主要功能為向1602寫入用戶指令，指令碼通過參數(shù)WCLCM傳送，參數(shù)BuysC為1602顯示器忙信號(hào)，用于檢測1602是否處于忙狀態(tài)。voidWriteCommandLCM(unsignedcharWCLCM,BuysC)//BuysC為0時(shí)忽略忙檢測(if(BuysC)ReadStatusLCM();//根據(jù)需要檢測忙LCM_Data=WCLCM;LCM_RS=0;16LCM_RW=0;LCM_E=0;LCM_E=0;LCM_E=1;)讀數(shù)據(jù)函數(shù)unsignedcharReadDataLCM(void)(LCM_RS=1;LCM_RW=1;LCM_E=0;LCM_E=0;LCM_E=1;return(LCM_Data);)〃讀狀態(tài)unsignedcharReadStatusLCM(void)(LCM_Data=0xFF;LCM_RS=0;LCM_RW=1;LCM_E=0;LCM_E=0;LCM_E=1;while(LCM_Data&Busy);//檢測忙信號(hào)return(LCM_Data);)初始化函數(shù)：該函數(shù)主要用于對(duì)1602顯示器的初始化，例如顯示模式的設(shè)置，設(shè)置屏顯，光標(biāo)設(shè)置等等。voidLCMInit(void)//LCM初始化(LCM_Data=0;WriteCommandLCM(0x38,0);//三次顯示模式設(shè)置，不檢測忙信號(hào)Delay5Ms();17WriteCommandLCM(0x38,0);Delay5Ms();WriteCommandLCM(0x38,0);Delay5Ms();WriteCommandLCM(0x38,1);〃顯示模式設(shè)置，開始要求每次檢測忙信號(hào)WriteCommandLCM(0x08,1);〃關(guān)閉顯示W(wǎng)riteCommandLCM(0x01,1);〃顯示清屏WriteCommandLCM(0x06,1);//顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置WriteCommandLCM(0x0c,1);//顯示開及光標(biāo)設(shè)置)字符顯示函數(shù)：該函數(shù)主要用于在1602指定位置顯示一個(gè)字符，字符的位置通過坐標(biāo)X,Y確定，其中X為列坐標(biāo)，Y為行坐標(biāo)。參數(shù)Ddata為需要具體顯示的字符。voidDisplayOneChar(unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharDData)(Y&=0x1;X&=0xF;//限制X不能大于15,Y不能大于1if(Y)X|=0x40;〃當(dāng)要顯示第二行時(shí)地址碼+0x40;X|=0x80;//算出指令碼WriteCommandLCM(X,1);〃發(fā)命令字WriteDataLCM(DData);〃發(fā)數(shù)據(jù))字符串顯示函數(shù)：該函數(shù)主要用于在1602中顯示字符串，坐標(biāo)通過參數(shù)X.Y確定，其中X為列坐標(biāo)，Y為行坐標(biāo)。字符串通過指針Ddata確定。voidDisplayListChar(unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharcode*DData)(unsignedcharListLength;ListLength=0;Y&=0x1;X&=0xF;//限制X不能大于15,Y不能大于118while(DData[ListLength]>0x19)〃若到達(dá)字串尾則退出(if(X<=0xF)//X坐標(biāo)應(yīng)小于0xF(DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);//顯示單個(gè)字符ListLength++;X++;)))超聲波測距模塊程序設(shè)計(jì)模塊簡介該模塊主要用于驅(qū)動(dòng)超聲波模塊，實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)模塊，讀取超聲波模塊回送信號(hào)的作用，并根據(jù)超聲波測距原理計(jì)算出障礙物的距離。為1602顯示提供實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。模塊代碼模塊啟動(dòng)函數(shù)：該函數(shù)主要是為超聲波硬件模塊提供啟動(dòng)時(shí)需要的10us的高電平。voidStartModule() 〃啟動(dòng)模塊(TX=1; 〃啟動(dòng)一次模塊_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();19_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0;)測距函數(shù)：該函數(shù)主要用于計(jì)算實(shí)際測得的距離，通過單片機(jī)的時(shí)鐘測得的時(shí)間與聲波在空氣中的傳播速度計(jì)算求得。實(shí)際的距離通過參數(shù)S返回。unsignedlongConut(void)(time=TH0*256+TL0;TH0=0;TL0=0;returnS=(time*1.7)/100; 〃算出來是CM)距離顯示函數(shù)：該函數(shù)主要用于對(duì)采集回來的數(shù)據(jù)與模塊可提供的準(zhǔn)確測距范圍進(jìn)行比對(duì)，如果超出量程則顯示-.--,如果在精度范圍內(nèi)則顯示具體的數(shù)據(jù)。顯示需要的數(shù)據(jù)通過參數(shù)S傳入。voiddisplay(unsignedlongS)(if((S>=700)||flag==1)〃超出測量范圍顯示“-”(flag=0;DisplayOneChar(6,1,ASCII[11]);DisplayOneChar(7,1,ASCII[10]);〃顯示點(diǎn)DisplayOneChar(8,1,ASCII[11]);20DisplayOneChar(9,1,ASCII[11]);DisplayOneChar(10,1,ASCII[12]); 〃顯示M)else(disbuff[0]=S%1000/100;disbuff[1]=S%1000%100/10;disbuff[2]=S%1000%10%10;DisplayOneChar(6,1,ASCII[disbuff[0]]);DisplayOneChar(7,1,ASCII[10]);〃顯示點(diǎn)DisplayOneChar(8,1,ASCII[disbuff[1]]);DisplayOneChar(9,1,ASCII[disbuff[2]]);DisplayOneChar(10,1,ASCII[12]); 〃顯示M))報(bào)警模塊程序設(shè)計(jì)模塊簡介報(bào)警模塊主要用于驅(qū)動(dòng)蜂鳴器與LCD小燈，達(dá)到報(bào)警的效果。模塊代碼voidbeep()(inti;SPK=0;for(i=0;i<50;i++)(DelayUs2x(100);SPK=!SPK;)SPK=1;)輔助代碼該部分代碼主要用于對(duì)整個(gè)代碼框架起輔助作用，主要包括系統(tǒng)中所包含的函數(shù)接口聲明，以及系統(tǒng)硬件各個(gè)硬件接口申明定義，以及系統(tǒng)常用延時(shí)函數(shù)，21一些標(biāo)志函數(shù)。起到了精簡代碼的所用，減少了整個(gè)代碼的冗余度，同時(shí)使程序在運(yùn)行的過程中簡潔。系統(tǒng)硬件接口以及函數(shù)聲明include<AT89x51.H> 〃器件配置文件#include<intrins.h>defineRXP2_3defineTXP2_2defineSPKP1_0〃喇叭定義defineLEDP1_1define LCM_RW P2_5 〃定義 LCD 引腳define LCM_RS P2_4define LCM_E P2_6define LCM_DataP0#define Busy 0x80 〃用于檢測LCM狀態(tài)字中的Busy標(biāo)識(shí)voidLCMInit(void);voidDisplayOneChar(unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharDData);voidDisplayListChar(unsignedcharX,unsignedcharY,unsignedcharcode*DData);voidDelay5Ms(void);voidDelay400Ms(void);voidDecode(unsignedcharScanCode);voidWriteDataLCM(unsignedcharWDLCM);voidWriteCommandLCM(unsignedcharWCLCM,BuysC);unsignedcharReadDataLCM(void);unsignedcharReadStatusLCM(void);unsignedcharcodemcustudio口={"biyesheji");unsignedcharcodeemail[]={"juli:");unsignedcharcodeCls[]= {" ");unsignedcharcodeASCII[15]={，0，,，1，,，2，,，3，,，4，,，5，,，6，,，7，,，8，,，9，,，.，,，-，,，M，);22staticunsignedcharDisNum=0;//顯示用指針unsi