工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫(kù)及問(wèn)題詳解

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫(kù)及答案一、判斷題第一章1、工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。V2、被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫?英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。x3、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。XTOC\o"1-5"\h\z4、示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。X5、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。X6、機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高，允許的極限加速度小，則加減速的時(shí)間就會(huì)長(zhǎng)一些。7、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。X第二章1、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座。V2、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。X3、工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器。V4、齒形指面多用來(lái)夾持表面粗糙的毛坯或半成品。V5、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體。V6、柔性手屬于仿生多指靈巧手。V7、擺動(dòng)式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。V8、柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動(dòng)柔順裝配和被動(dòng)柔順裝配。V9、一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4個(gè)自由度。X10、機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種。X11、行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動(dòng)軌跡可分為固定軌跡和無(wú)固定軌跡兩種方式。V12、機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。V13、手腕按驅(qū)動(dòng)方式來(lái)分，可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕。V第三章1、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解決的問(wèn)題是：已知手部的位姿，求各個(gè)關(guān)節(jié)的變量。X2、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只局限于對(duì)靜態(tài)位置的討論。V第四章1、用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。V2、視覺獲得的感知信息占人對(duì)外界感知信息的60%。X3、工業(yè)機(jī)器人用力覺控制握力。X4、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。V5、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。X6、噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。V7、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價(jià)格降低而逐漸被取代。V8、光電編碼器及測(cè)速發(fā)電機(jī)，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。X9、多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平。第五章1、機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。TOC\o"1-5"\h\z2、機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。X3、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動(dòng)控制功能。V4、工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多，操作的動(dòng)作就越簡(jiǎn)單。X5、力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號(hào)，而不是力（力矩）信號(hào)。X6、把交流電變換成直流電的過(guò)程，稱為逆變換。X7、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí)，選擇轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動(dòng)機(jī)比較好。V8、霍爾元件的電流傳感器因其價(jià)格低、體積小、頻率特性好，所以這種電流傳感器在實(shí)踐中得到了廣泛應(yīng)用。V9、通常，驅(qū)動(dòng)器的選擇由電動(dòng)機(jī)的制造廠指定。V10、在大多數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)的控制回路中，都采用了電壓控制方式。X11、工業(yè)機(jī)器人控制裝置一般由一臺(tái)微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的接口組成。V12、工業(yè)機(jī)器人控制軟件可以用任何語(yǔ)言來(lái)編制。X第六章1、機(jī)器人編程就是針對(duì)機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。V2、順序控制編程的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低、易于控制和操作。V3、AL語(yǔ)言是斯坦福大學(xué)在1980年開發(fā)的一種高級(jí)程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)。X4、MOVE^句用來(lái)表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動(dòng)。V5、在AML語(yǔ)言中；MOV瑜令是相對(duì)值，DMOV命令是絕對(duì)值。X6、無(wú)論簡(jiǎn)單或復(fù)雜的機(jī)器人動(dòng)作，都需要先設(shè)計(jì)流程圖，再進(jìn)行編程。X第七章1、引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問(wèn)題。X2、工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動(dòng)化規(guī)模的變化而變化的。V3、靈活性低的工業(yè)機(jī)器人，其外圍設(shè)備較為復(fù)雜。V4、通常從市場(chǎng)上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人，既經(jīng)濟(jì)可靠，又便于維護(hù)保養(yǎng)。V5、規(guī)模大、完全無(wú)人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案。X6、焊接引入工業(yè)機(jī)器人以后，一切工作都是自動(dòng)進(jìn)行的。X二、填空題第一章1、機(jī)器人按控制方式可分為操作機(jī)器人、、示教再現(xiàn)機(jī)器人、和綜合機(jī)器人。（程序機(jī)器人）、（智能機(jī)器人）2、工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用于工業(yè)，常用于、噴漆、上下料和工作。（汽車制造）、（焊接）、（搬運(yùn)）3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、、球坐標(biāo)型、和平面關(guān)（圓柱坐標(biāo)型）、（關(guān)節(jié)坐標(biāo)型）4、工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。（機(jī)械部分）、（驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）、（機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)）5、人機(jī)交互系統(tǒng)是使參與并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。（操作人員）、（機(jī)器人控制）6、工業(yè)機(jī)器人精度是指和。（定位精度）、（重復(fù)定位精度）7、機(jī)器人工作范圍是指機(jī)器人或所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。（手臂末端）、（手腕中心）第二章1、工業(yè)機(jī)器人的末端操作器，大致可分為以下幾類：取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈巧手、其他手。（夾鉗式）、（仿生多指）2、平面平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)都采用的錢鏈機(jī)構(gòu)。（平行四邊形）3、在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái)—―機(jī)器人,安裝擰螺母機(jī)則成為一臺(tái)機(jī)器人。（焊接）、（裝配）4、換接器由兩部分組成：和。（換接器插頭）、（換接器插座）5、彈性力手爪的特點(diǎn)是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的，不需要專門白^驅(qū)動(dòng)裝置，在抓取物體時(shí)需要一定的——而在卸料時(shí),則需要一定的。（壓力）、（拉力）6、按機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式分，手臂有運(yùn)動(dòng)的，有運(yùn)動(dòng)的，還有復(fù)合運(yùn)動(dòng)的。（直線）、（回轉(zhuǎn)）7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂有單臂式、及3種。（雙臂式）、（懸掛式）8、機(jī)器人手臂的、及橫向（或縱向）移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng)。（伸縮）、（升降）9、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式一般有三種、、電動(dòng)。（液壓）、（氣動(dòng)）10、是目前所有驅(qū)動(dòng)裝置中最廉價(jià)的動(dòng)力源。（直線氣缸）第三章1、■在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。（齊次變換）2、以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來(lái)描述這些坐標(biāo)系之間的和。（相對(duì)位置）、（姿態(tài)方向）3、機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的、速度和。（位移）、（加速度）4、軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定并實(shí)時(shí)計(jì)算和生成。（軌跡參數(shù)）（運(yùn)動(dòng)軌跡）第四章1、視覺系統(tǒng)可以分為、、和圖像輸出等幾個(gè)部分。（圖像輸入）、（圖像處理）2、機(jī)器人觸覺可分為接觸覺、、、滑覺和五種。（接近覺）、（壓覺）、（力覺）3、握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力,通常是用最大可能的力握持物體。握持根據(jù)物體和工作目的不同，使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應(yīng)控制的。（剛力）、（柔力）4、通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下3類：、腕力傳感器、。（關(guān)節(jié)力傳感器）、（指力傳感器）5、、是機(jī)器人最起碼的感覺要求。（位置感覺）、（位移感覺）6、電位式位移傳感器由一個(gè)和一個(gè)組成。（線繞電阻）、（滑動(dòng)觸點(diǎn)）7、多感覺智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、、、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和組成。（控制及驅(qū)動(dòng)器）、（多傳感器系統(tǒng)）、（機(jī)器人示教盒）8、多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、、滑覺、、熱覺、、視覺等七種感覺。（接觸覺）、（溫度覺）、（力覺）第五章1、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對(duì)其的控制；另一部分是工業(yè)機(jī)器人與的協(xié)調(diào)控制。（自身運(yùn)動(dòng)）、（周邊設(shè)備）2、機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)與和動(dòng)力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、的控制系統(tǒng)。（運(yùn)動(dòng)學(xué)）、（非線性）、（多變量）3、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：與。（示教再現(xiàn)功能）、（運(yùn)動(dòng)控制功能）4、示教再現(xiàn)控制的內(nèi)容主要包括方式和方式。（示教及記憶）、（示教編程）5、示教方式總的可分為方式和方式。（集中示教）、（分離示教）6、示教編程一■般可分為示教編程和示教編程。（手把手）、（示教盒）7、電動(dòng)機(jī)根據(jù)輸出形式分，可以分為和。（旋轉(zhuǎn)型）、（直線型）8、工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口包括接口和接口。（Ethernet）、（Fieldbus）第六章1、在機(jī)器人專用語(yǔ)言未能實(shí)用之前，最常使用匯編語(yǔ)言、語(yǔ)言、PASCALifPif、語(yǔ)言來(lái)編寫程序。（FORTRAN（BASIC）2、機(jī)器人語(yǔ)言至少應(yīng)包括以下幾個(gè)模塊：、狀態(tài)自檢模塊、鍵盤命令處理模塊、、編輯操作模塊、、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊。（系統(tǒng)初始化模塊）、（起始定位模塊）、（示教操作模塊）3、AL變量的基本類型有、矢量（VECTOR）、坐標(biāo)系（FRAME）和。（標(biāo)量（SCALAR））、（旋轉(zhuǎn)（ROT））、（變換（TRANS））4、AL中的標(biāo)量可以表示、、角度、或者它們的組合。（時(shí)間）、（距離）、（力）5、MOVEg句用來(lái)表示機(jī)器人由到的運(yùn)動(dòng)。（初始位姿）、（目標(biāo)位姿）6、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言是靠的變化給出大概的描述，把機(jī)器人的工作的一種語(yǔ)言。（對(duì)象狀態(tài)）、（程序化）第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，可按4個(gè)階段進(jìn)行：、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)、及交付使用。（可行性分析）、（制造與試運(yùn)行）2、在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，根據(jù)技術(shù)方案，需要按機(jī)器人系統(tǒng)、、控制系統(tǒng)、等逐項(xiàng)進(jìn)行估價(jià)。（外圍設(shè)備）、（安全保護(hù)設(shè)施）3、可行性調(diào)查，主要包括：用戶和相似作業(yè)的等。（現(xiàn)場(chǎng)調(diào)研）、（實(shí)例調(diào)查）4、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在交付使用后，為達(dá)到和保持預(yù)期的性能和目標(biāo)，應(yīng)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行,并進(jìn)行。（維護(hù)和改進(jìn)）、（綜合評(píng)價(jià)）5、采用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化時(shí)，應(yīng)特別注意整個(gè)系統(tǒng)的、和。（經(jīng)濟(jì)性）、（穩(wěn)定性）、（可靠性）6、機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為、搬運(yùn)作業(yè)和噴涂、作業(yè)兩種基本類型。（裝卸）、（焊接）7、FMS在加工變速箱中的應(yīng)用，該系統(tǒng)由平板輸送機(jī)的、和機(jī)床組合而成。（搬運(yùn)裝置）、（工業(yè)機(jī)器人群）三、選擇題第一章1、機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯(cuò)誤分類（D）。A、工業(yè)機(jī)器人B、極限作業(yè)機(jī)器人

G娛樂(lè)機(jī)器人D、智能機(jī)器人2、最早提出工業(yè)機(jī)器人概念，并申請(qǐng)了專利的是（A）。A、戴沃爾B、約瑟夫?英格伯格G埋查德?豪恩D、比爾?蓋茨3、示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)（C）。A驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)G人機(jī)父互系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)4、我國(guó)于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。（D）A1958年B、1968年G1986年D、1972年5、世界上A個(gè)機(jī)器人公司成立于（B）。A英國(guó)B、美國(guó)G法國(guó)D、日本6、下列常用坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖中，表示球坐標(biāo)型的圖形是（C）。第F1、工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包櫛-下哪一部分：(B)A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂2、工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：(A)A長(zhǎng)指B、薄指C、尖指D、拇指3、工業(yè)機(jī)器人一般需要（C）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。A、3B、4C、6D、94、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用(C）表小。A、BB、YC、RD、P5、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的俯仰，用(D）表小。A、BB、YC、RD、P6、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用(B）表小。A、BB、YC、RD、P

7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不包括以下哪種（D）。A、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)BC、連桿機(jī)構(gòu)D、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)8、工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動(dòng)多數(shù)用于動(dòng)作程序（A）的專用機(jī)器人。A、固定不變B、靈活變動(dòng)C、定期改變D、無(wú)法確定9、下列圖形中，根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向角，判斷哪種圖形是正確的旋轉(zhuǎn)方式：（C）10、步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：（B）ASMDMACB、SMDGACCSMACDCD、SGAGDG11、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，傳動(dòng)效率最高的是：(C)A齒輪齒條裝置B、普通絲杠C滾珠絲杠D、曲柄滑塊第三章1、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及（A）的討論。A、靜態(tài)位置B、速度C、加速度D、受力2、軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（C）的函數(shù)A、位移B、速度C、時(shí)間D、加速度第四章1、以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺（D）。A、壓覺B、力覺C、滑覺D、視覺2、以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。(B)A、探測(cè)物體位置B、檢測(cè)物體距離C、探索路徑D、安全保護(hù)3、（B）適用于較長(zhǎng)距離和較大物體的探測(cè)。A、電磁式傳感器B、超聲波傳感器C、光反射式傳感器D、靜電容式傳感器4、機(jī)器人作業(yè)過(guò)程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式。下面哪種機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。（D）A、擰螺釘機(jī)器人B、裝配機(jī)器人C、拋光機(jī)器人D、弧焊機(jī)器人5、通常機(jī)器人的力傳感器不包括（A）。A、握力傳感器B、腕力傳感器C、關(guān)節(jié)力傳感器D、指力傳感器TOC\o"1-5"\h\z6、以下哪個(gè)元件不屬于光電編碼器的主要元件。（C）A、多路光源B、光敏元件C、電阻器D、光電碼盤7、五位二進(jìn)制光電編碼盤（格雷碼編碼盤）分辨的最小角度為（A）A、11.25°B、22.5°C、5.625°D、45°第五章1、點(diǎn)位控制方式（PTB的主要技術(shù)指標(biāo)是：（A）。A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、定位精度和運(yùn)動(dòng)速度C、運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間D、位姿軌跡和運(yùn)動(dòng)速度2、連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（B）。A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間3、改變感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的速度，不能采用以下哪種方法。（B）A、電壓控制法B、電容控制法C、極數(shù)變換法D、頻率控制法4、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí)，選擇（C）的電動(dòng)機(jī)比較好。A、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大B、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小5、以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：（D）A、傳感裝置B、控制裝置C、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分D、減速裝置6、設(shè)位置的確定精度為0.02mm,滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，滾珠螺母移動(dòng)5mm減速比為Z1/Z2=1/10。則每一轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)應(yīng)為（D）。A、50個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)B、100個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)C、250個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)D、25個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)第六章1、以下哪點(diǎn)不是示教盒示教的缺點(diǎn)：（B）A、難以獲得高控制精度B、難以獲得高速度C、難以與其他設(shè)備同步D、不易與傳感器信息相配合2、（A）直接指定操作內(nèi)容，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機(jī)器人程序語(yǔ)言。A、任務(wù)級(jí)語(yǔ)言B、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言C、動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言D、操作級(jí)語(yǔ)言3、在AL語(yǔ)言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)（C）來(lái)構(gòu)造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS4、在AL語(yǔ)言中，坐標(biāo)系可通過(guò)調(diào)用函數(shù)（A）來(lái)構(gòu)成。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS5、在AL語(yǔ)言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches;該指令表示：（B）A、機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動(dòng)2英寸B、機(jī)械手從當(dāng)前位置向下移動(dòng)2英寸C、機(jī)械手從當(dāng)前位置向左移動(dòng)2英寸D、機(jī)械手從當(dāng)前位置向右移動(dòng)2英寸第七章TOC\o"1-5"\h\z1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運(yùn)行階段不包括（D）。A、制作準(zhǔn)備B、制作與采購(gòu)C、安裝與試運(yùn)行D、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查2、裝配機(jī)器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個(gè)問(wèn)題。（B）A、作業(yè)行程B、機(jī)器重量C、工作速度D、承載能力3、在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機(jī)器人的主要原因不包括哪一條。（A）A、可以提高汽車產(chǎn)量B、適應(yīng)汽車產(chǎn)品的多樣化C、可以提高產(chǎn)品質(zhì)量D、能提高生產(chǎn)率4、在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中，對(duì)夾具的要求描述錯(cuò)誤的是：（C）A、減少定位誤差B、裝拆方便C、工件的固定和定位自動(dòng)化D、回避與焊槍的干涉四、簡(jiǎn)答題第一章1、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義？答：工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種，它由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。2、工業(yè)機(jī)器人主要用于哪幾個(gè)方面？答：1、惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作2、特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè)3、自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域3、工業(yè)機(jī)器人的基本組成是什么？答：工業(yè)機(jī)器人由3大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成。3大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。6個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。4、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)包括哪些？答：1、自由度2、定位精度3、工作范圍4、速度和加速度5、承載能力5、并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是什么？答：（1）無(wú)累積誤差，精度較高；（2）驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高,動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；（4）完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；（5）工作空間較小。6、目前我國(guó)機(jī)器人研究的主要內(nèi)容是什么？答：1、示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研究2、智能機(jī)器人開發(fā)研究

3、機(jī)器人化機(jī)械研究開發(fā)4、以機(jī)器人為基礎(chǔ)的重組裝配系統(tǒng)5、多傳感器信息融合與配置技術(shù)第二章1TJK吸盤;2T黃；3f桿1、按圖簡(jiǎn)述擠壓排氣式取料手的工作原理？答：取料時(shí)吸盤壓緊物體，橡膠吸盤變形，擠出腔內(nèi)多余的空氣，取料手上升，靠橡膠吸盤的恢復(fù)力形成負(fù)壓，將物體吸??；釋放時(shí)，壓下拉桿1TJK吸盤;2T黃；3f桿2、磁吸附式取料手的適用場(chǎng)合？答：磁吸附式取料手是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力取料，因此只能對(duì)鐵磁物體起作用；另外，對(duì)某些不允許有剩磁的零件要禁止使用。所以，磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。3、什么叫R關(guān)節(jié)、B關(guān)節(jié)，什么叫RPY運(yùn)動(dòng)？答：R關(guān)節(jié)是一種翻轉(zhuǎn)(Roll)關(guān)節(jié)，它把手臂縱軸線和手腕關(guān)節(jié)軸線構(gòu)成共軸形式。這種R關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大,可達(dá)到360°以上。B關(guān)節(jié)是一種折曲(Bend)關(guān)節(jié)(簡(jiǎn)稱B關(guān)節(jié))，關(guān)節(jié)軸線與前后兩個(gè)連接件的軸線相垂直。這種B關(guān)節(jié)因?yàn)槭艿浇Y(jié)構(gòu)上的干涉，旋轉(zhuǎn)角度小，大大限制了方向角。3自由度手腕可以由B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)組成許多種形式，使手部具有俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即RPY運(yùn)動(dòng)。4、足式步行機(jī)構(gòu)相比于車輪式行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于哪方面？答：車輪式行走機(jī)構(gòu)只有在平坦堅(jiān)硬的地面上行駛才有理想的運(yùn)動(dòng)特性。如果地面凸凹程度和車輪直徑相當(dāng)，或地面很軟，則它的運(yùn)動(dòng)阻力將大增。足式步行機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性，尤其在有障礙物的通道(如管道、臺(tái)階或樓梯)上或很難接近的工作場(chǎng)地更有優(yōu)越性。5、機(jī)器人采用履帶方式有哪些優(yōu)點(diǎn)？答：機(jī)器人采用履帶方式有以下一些優(yōu)點(diǎn)：(1)能登上較高的臺(tái)階；(2)由于履帶的突起，路面保才等力強(qiáng),因此適合在荒地上移動(dòng)；(3)能夠原地旋轉(zhuǎn)；(4)重心低，穩(wěn)定。6、制動(dòng)器的作用是什么？答：許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動(dòng)器，其作用是：在機(jī)器人停止工作時(shí)，保持機(jī)械臂的位置不變；在電源發(fā)生故障時(shí)，保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞。7、目前工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域常用的新型驅(qū)動(dòng)方式有哪些？答：1、磁致伸縮驅(qū)動(dòng)2、形狀記憶金屬3、靜電驅(qū)動(dòng)器4、超聲波電機(jī)第三章1、工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析中常見的兩類問(wèn)題是什么？答：工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的兩類問(wèn)題是：(1)給出已知的軌跡點(diǎn)的關(guān)節(jié)變量0；,即機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度，求相應(yīng)的關(guān)節(jié)力矩向量T,用以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)控制。(2)已知關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩，求機(jī)器人系統(tǒng)的相應(yīng)的各瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng)，用于模擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。2、用拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟是什么？答：用拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟如下所述：(1)選取坐標(biāo)系，選定獨(dú)立的廣義關(guān)節(jié)變量qi,i=i,2,…，n;(2)選定相應(yīng)的廣義力Fi;(3)求出各構(gòu)件的動(dòng)能和勢(shì)能，構(gòu)造拉格朗日函數(shù)；(4)代入拉格朗日方程求得機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。3、軌跡規(guī)劃的一般問(wèn)題有哪三個(gè)？答：軌跡規(guī)劃的一般問(wèn)題有三個(gè)：(1)對(duì)機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行描述，即運(yùn)動(dòng)軌跡的描述。(2)根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù)，在計(jì)算機(jī)上模擬所要求的軌跡。(3)對(duì)軌跡進(jìn)行實(shí)際計(jì)算，即在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)按一定的速率計(jì)算出位置、速度和加速度，從而生成運(yùn)動(dòng)軌跡。第四章1、工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的硬件組成有哪些？它們各自的作用是什么？答：1.視覺傳感器作用：視覺傳感器是將景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的器件。.攝像機(jī)和光源控制作用：直接把景物轉(zhuǎn)化成圖像輸入信號(hào)，根據(jù)具體情況自動(dòng)調(diào)節(jié)光圈的焦點(diǎn)，以便得到一張容易處理的圖像。調(diào)節(jié)光源的方向和強(qiáng)度，使目標(biāo)物體能夠看得更清楚。.計(jì)算機(jī)作用：由視覺傳感器得到的圖像信息要由計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)和處理，根據(jù)各種目的輸出處理后的結(jié)果。.圖像處理機(jī)作用：縮短計(jì)算時(shí)間。圖像處理只是對(duì)圖像數(shù)據(jù)做了一些簡(jiǎn)單、重復(fù)的預(yù)處理，數(shù)據(jù)進(jìn)入計(jì)算機(jī)后，還要進(jìn)行各種運(yùn)算。2、工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)物體滑動(dòng)的方法有哪些？答：檢測(cè)滑動(dòng)的方法有以下幾種：(1)根據(jù)滑動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)檢測(cè)。(2)把滑動(dòng)的位移變成轉(zhuǎn)動(dòng)，檢測(cè)其角位移。(3)根據(jù)滑動(dòng)時(shí)手指與對(duì)象物體間動(dòng)靜摩擦力來(lái)檢測(cè)。(4)根據(jù)手指壓力分布的改變來(lái)檢測(cè)。3、從機(jī)器人對(duì)物體施加力的大小看，握持物體的方式可分為哪三類？答：從機(jī)器人對(duì)物體施加力的大小看，握持方式可分為三類：(1)剛力握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力，通常是用最大可能的力握持物體。(2)柔力握持根據(jù)物體和工作目的不同，使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應(yīng)控制的。(3)零力握持可握住物體但不用力，即只感覺到物體的存在。它主要用于探測(cè)物體、探索路徑、識(shí)別物體的形狀等目的。4、光學(xué)測(cè)距法中常見的光學(xué)原理有哪些？答：1、利用物鏡的成像條件2、利用反射光強(qiáng)度3、利用光速4、利用光的波動(dòng)性5、光束投射法6、格子投影法第五章1、示教編程控制的優(yōu)缺點(diǎn)是什么？答：優(yōu)點(diǎn)：編程方便、裝置簡(jiǎn)單等。缺點(diǎn)：編程精度不高、程序修改困難、示教人員要熟練等。2、電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人中應(yīng)用時(shí)，應(yīng)具備哪些基本性能？答：電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用時(shí)，應(yīng)主要關(guān)注電動(dòng)機(jī)的如下基本性能：(1)能實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、連續(xù)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，且具有良好的響應(yīng)特性。(2)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)時(shí)的特性相同，且運(yùn)行特性穩(wěn)定。(3)維修容易，而且不用保養(yǎng)。(4)具有良好的抗干擾能力，且相對(duì)于輸出來(lái)說(shuō)，體積小，重量輕。3、工業(yè)機(jī)器人的控制方式按作業(yè)任務(wù)不同可分為哪些方式？答：1、點(diǎn)位控制方式2、連續(xù)軌跡控制方式3、力(力矩)控制方式4、智能控制方式第六章1、示教方式編程(手把手示教)的缺點(diǎn)是什么？答：示教方式編程的缺點(diǎn)：(1)只能在人所能達(dá)到的速度下工作；(2)難與傳感器的信息相配合；(3)不能用于某些危險(xiǎn)的情況；(4)在操作大型機(jī)器人時(shí)，這種方法不實(shí)用；(5)難獲得高速度和直線運(yùn)動(dòng)；(6)難于與其他操作同步。2、工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式有哪幾種？答：1、順序控制的編程2、示教方式編程(手把手示教)3、示教盒示教4、脫機(jī)編程或預(yù)編程第七章1、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)分哪幾步？答：1、規(guī)劃及系統(tǒng)設(shè)計(jì)2、布局設(shè)計(jì)3、擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍輔助設(shè)備的選用和設(shè)計(jì)4、配套和安全裝置的選用和設(shè)計(jì)5、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)6、支持系統(tǒng)7、工程施工設(shè)計(jì)8、編制米購(gòu)資料2、對(duì)機(jī)械加工的自動(dòng)化生產(chǎn)，根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài)，一般分成哪些情況？答：對(duì)機(jī)械加工白^自動(dòng)化生產(chǎn)，必須根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài)，分不同情況進(jìn)行考察，一般分為以下幾種情況：(1)自動(dòng)裝卸專用機(jī)床的自動(dòng)化(大批量加工)。(2)用機(jī)器人的通用數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化(多品種、中小批量生產(chǎn))。(3)用機(jī)器人的多臺(tái)專用機(jī)床或數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化(多品種、中批量的生產(chǎn))。(4)由自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)、搬運(yùn)臺(tái)車、機(jī)器人等組成的機(jī)械加工工廠的無(wú)人化，即柔性制造系統(tǒng)(FMS)(多品種、中批量生產(chǎn))。3、電動(dòng)機(jī)軸加工自動(dòng)生產(chǎn)線的主要裝置有哪些？答：1、工業(yè)機(jī)器人本體2、毛坯供給裝置3、工序間搬運(yùn)用輸送機(jī)4、搬入用交接裝置5、搬出用交接裝置6、檢測(cè)裝置7、搬出裝置4、以吊扇電機(jī)自動(dòng)裝配作業(yè)系統(tǒng)為例：裝配系統(tǒng)的安全措施應(yīng)注意哪幾方面內(nèi)容？答：1、從控制方面保證系統(tǒng)的安全使用2、從氣動(dòng)系統(tǒng)方面保證系統(tǒng)的安全使用3、從操作人員培訓(xùn)方面保證系統(tǒng)的安全使用4、安全線的使用5、柔性自動(dòng)化的主要特征和目標(biāo)是什么？答：柔性自動(dòng)化白^主要特征是：工序集中，沒有固定的生產(chǎn)節(jié)拍，物料非順序輸送。柔性自動(dòng)化的目標(biāo)是：在中、小批量生產(chǎn)的條件下接近大量生產(chǎn)中由剛性自動(dòng)化所達(dá)到的高效率和低成本的生產(chǎn)水平。6、在柔性自動(dòng)化生產(chǎn)中，若工件在各工序的加工時(shí)間不同時(shí)，應(yīng)如何處理？答：如工件在各工序的加工時(shí)間不同。為盡可能提高生產(chǎn)線中機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)率，對(duì)時(shí)間較長(zhǎng)的工序，用數(shù)臺(tái)機(jī)床分擔(dān)這個(gè)工序的作業(yè)量。同時(shí)，必須使每個(gè)工序工件的加工時(shí)間盡可能相

同，以使設(shè)備有效地工作。五、識(shí)圖與填圖題1、試解釋圖中PUMA562機(jī)器人的傳動(dòng)方式。圈成于弼關(guān)心電機(jī)關(guān)用電機(jī)關(guān)節(jié)5圈成于弼關(guān)心電機(jī)關(guān)用電機(jī)關(guān)節(jié)5電機(jī)'關(guān)根電機(jī)（答案）:PUMA562機(jī)器人的外形圖。該機(jī)器人有6個(gè)自由度，其傳動(dòng)方式如下：電機(jī)1通過(guò)兩對(duì)齒輪Z1、Z2、23、Z4傳動(dòng)帶動(dòng)立柱回轉(zhuǎn)。電機(jī)2通過(guò)聯(lián)軸器、一對(duì)圓錐齒輪Z5、Z6和一對(duì)圓柱齒輪Z7、Z8帶動(dòng)齒輪Z9,齒輪Z9繞與立柱固聯(lián)的齒輪Z10轉(zhuǎn)動(dòng)，于是形成了大臂相對(duì)于立柱的回轉(zhuǎn)。電機(jī)3通過(guò)兩個(gè)聯(lián)軸器和一對(duì)圓錐齒輪Z1、Z2、兩對(duì)圓柱齒輪Z13、Z14,Z15、Z16（Z16固聯(lián)于小臂上）驅(qū)動(dòng)小臂相對(duì)于大臂回轉(zhuǎn)。電機(jī)4先通過(guò)一對(duì)圓柱齒輪Z17、Z18、兩個(gè)聯(lián)軸器和另一對(duì)圓柱齒輪Z19、Z20（Z20固聯(lián)于手腕的套筒上）驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂回轉(zhuǎn)。電機(jī)5通過(guò)聯(lián)軸器、一對(duì)圓柱齒輪Z21、Z22、一對(duì)圓錐齒輪Z23、Z24（Z24固聯(lián)于手腕的球殼上）驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂（亦即相對(duì)于手腕的套筒）擺動(dòng)。電機(jī)6通過(guò)聯(lián)軸器、兩對(duì)圓錐齒輪Z25、Z26,Z27、Z28和一對(duì)圓柱齒輪Z29、Z30驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械接口（法蘭盤）相對(duì)于手腕的球殼回轉(zhuǎn)?？傊?個(gè)電機(jī)通過(guò)一系列的聯(lián)軸器和齒輪副，形成了6條傳動(dòng)鏈，得到了6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，從而形成了一定的工作空間并使機(jī)器人有各式各樣的運(yùn)動(dòng)姿勢(shì)。2、填圖題1、圖示為視覺的硬件組成，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。顯示圖像輸出視覺系統(tǒng)的硬件組成顯示存儲(chǔ)繪圖距離測(cè)定器圖像輸入————2圖像處理2、圖示為接近覺傳感器，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。介媒

超聲波壓力差

電容從磁通對(duì)象物的反應(yīng)反射接近覺傳感器量物業(yè)

11介象反

測(cè)媒對(duì)的超聲波時(shí)間差壓力差電容量電感量電場(chǎng)磁通3、圖示為多感覺智能機(jī)器人的組成，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。,現(xiàn)佗圖像卜多感覺智能機(jī)器人的組成D川傳曲器值號(hào)K印電路R示器4、圖示為多感覺智能機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。1、2、3、4、5、6、7、8、9、多感覺智能機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)10、接觸覺、滑覺、接近覺傳感器1112、不同截回和不同材質(zhì)的試件右葉答案：345\\KJ虞口文案大全、|9'/T制粒2-afit(|：3—示教會(huì)；xlO4一顯爾機(jī)15-機(jī)電、6—大/fNl7-M；18-CCD雕札k9-腕力傳瓶’12『接觸您觸，接近黃梅感蜀HT度也熱貨陶機(jī)b和盛融川州耐試件若干5、圖示為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺?？刂朴?jì)算機(jī)聲怦,用像等接口…清堂和力堂仲博a打印機(jī)攫n控制計(jì)算機(jī)聲怦,用像等接口…清堂和力堂仲博a打印機(jī)攫n工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成圖答案:

控制計(jì)算機(jī)wiran服控制器整微存儲(chǔ)就字利模擬

量輸入/輸州大W伺服

控制器尹腕何服控制器產(chǎn)碗回轉(zhuǎn)［大智同做1控制器向眼控制器滑量和力堂格幽器控制計(jì)算機(jī)wiran服控制器整微存儲(chǔ)就字利模擬

量輸入/輸州大W伺服

控制器尹腕何服控制器產(chǎn)碗回轉(zhuǎn)［大智同做1控制器向眼控制器滑量和力堂格幽器手腕旋茸同胭控制器回轉(zhuǎn)同照

控制器圖像等接口工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成圖6、當(dāng)采用以裝卸為主要作業(yè)內(nèi)容的工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化時(shí)，決定外圍設(shè)備的過(guò)程如圖所示。請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。權(quán)印

材網(wǎng)

尺寸

形狀ft玷方法工件?面平期度定界

僧世就相特定向的可值性工件權(quán)印

材網(wǎng)

尺寸

形狀ft玷方法工件?面平期度定界

僧世就相特定向的可值性決定外圍設(shè)備的過(guò)程答案:

央Hl運(yùn)次壞間可能供培裝置零件校君儀吊1寸狀板材尺冷A可利用*力?運(yùn)方U央Hl運(yùn)次壞間可能供培裝置零件校君儀吊1寸狀板材尺冷A可利用*力?運(yùn)方U決定外圍設(shè)備的過(guò)程六、編程題1、VAL-n語(yǔ)言：通過(guò)下面程序來(lái)描述其命令語(yǔ)句。PROGRAMTESTSPEED30ALWAYSheight=50MOVESp1MOVEp2REACT1001BREAKDELAY2IFSIG(1001)GOTO100OPENMOVEp5SIGNAL2APPROp6,heightMOVEp6CLOSEDEPARTheightMOVEp1TYPE“alldone”END答案：1PROGRAMTEST程序名

2SPEED30ALWAYS設(shè)定機(jī)器人的速度3height=50設(shè)定沿末端執(zhí)