藥品包裝機控制系統(tǒng)設(shè)計

摘要醫(yī)藥行業(yè)中，醫(yī)藥包裝機械產(chǎn)品種類豐富，藥品的形狀、性質(zhì)、包裝要求等差異很大，且產(chǎn)量大。我們針對國內(nèi)醫(yī)藥企業(yè)對小藥丸類高速全自動包裝機的迫切需求，特設(shè)計該藥品包裝機控制系統(tǒng)來解決。本設(shè)計的控制系統(tǒng)采用西門子s7-200控制，所完成的主要功能共分為5個，分別為送瓶，上螺紋，藥品質(zhì)量檢測，藥品裝瓶計數(shù)、上蓋和成品計數(shù)功能。利用PLC控制裝瓶機、上螺紋機、上蓋電機和控制皮帶滾動的電機運行，實現(xiàn)了機器啟動、停止、以及改變填裝粒數(shù)的功能，并且系統(tǒng)能對藥品的填裝粒數(shù)和成品進(jìn)行計數(shù)，從而實現(xiàn)了裝瓶機運行的自動化功能。本設(shè)計的控制系統(tǒng)采用PLC為控制核心，其主要優(yōu)點為運行穩(wěn)定、可靠性高，而且PLC的編程簡單、使用也很方便。PLC的體積小、重量輕，易于實現(xiàn)機電一體化。采用PLC控制使很多藥品的包裝變得簡單便捷。關(guān)鍵詞：藥品包裝；PLC控制裝瓶機；自動控制；自動裝填A(yù)bstractInthepharmaceuticalindustry,pharmaceuticalpackagingmachineryproductvariety,drugshape,nature,packagingrequirementsvarywidely,andlargeoutput.Wefocusedonthedomesticpharmaceuticalcompaniestosmallclassofhigh-speedautomaticpackingmachinepillsurgentneeds,especiallythedesignofthepharmaceuticalpackagingmachinecontrolsystemtosolve.UsingSiemensS7-200controlsysteminthisdesign,thedesiredfunctionisdividedintofive,sendbottlesrespectively,onthethread,drugqualitytesting,pharmaceuticalbottlingcount,coverandfinishedcountingfunction.UsingPLCcontrolbottlingmachine,threadingmachineon,coverthemotorandmotorcontrolbeltrollingoperation,toachievethemachinestarting,stopping,andchangingthefunctionoffillinggrains,andthesystemiscapableofdrugsandfinishedfillinggrainscountinordertoachieveabottlingmachinerunningautomation.ThedesignedcontrolsystemusingPLCasthecorecontrol,themainadvantagesofstableoperation,highreliability,andthePLCprogrammingissimple,useisalsoveryconvenient.PLCisusedastheconecontrolinthissystem.Ithasmanyadvantage,suchasstableoperation.hreliability,simpleprogramming.veryconvenientusing.UsingPLCmakethedrugpackagingismoresimpleandconvenient.Keywords：Pharmaceuticalpackaging；PLCcontrolbottlefillingmachine；Theautomaticcontrol；Automaticfilling目錄TOC\o"1-3"\f\h\z第1章緒論11.1藥品包裝機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢11.2藥品包裝機控制系統(tǒng)的主要組成2第2章藥品包裝機控制系統(tǒng)的方案選擇52.1系統(tǒng)要實現(xiàn)的功能和預(yù)期達(dá)到的目標(biāo)52.2PLC的主要功能72.3PLC控制與繼電器控制的比較72.4PLC控制與單片機控制的區(qū)別82.5PLC控制系統(tǒng)方案的優(yōu)點9第3章系統(tǒng)硬件設(shè)計113.1I/O分析113.2PLC及擴展模塊的選型123.3I/O編址153.4I/O地址分配173.5傳感器的選型18光電傳感器的選型18接近開關(guān)的選型19電感傳感器的選型203.6步進(jìn)電機的選型233.7步進(jìn)電機驅(qū)動器的選擇253.8對藥品計數(shù)和成品計數(shù)的顯示283.9電磁閥的選型303.10頻率發(fā)生器選型31第4章控制系統(tǒng)軟件設(shè)計324.1整體流程圖324.2上螺紋模塊流程圖334.3藥品檢測模塊流程圖344.4裝藥模塊流程圖354.5各模塊皮帶控制流程圖364.6人機界面37第5章結(jié)論42參考文獻(xiàn)44致謝46附錄I47附錄Ⅱ56附錄Ⅲ57緒論藥品包裝機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢醫(yī)藥行業(yè)中，醫(yī)藥包裝機械產(chǎn)品種類豐富，藥品的形狀、性質(zhì)、包裝要求等差異很大，且產(chǎn)量大。因此，自動裝瓶機種類眾多，目前醫(yī)藥包裝設(shè)備中，大顆粒、規(guī)則形狀的藥丸自動包裝技術(shù)已經(jīng)非常成熟，國內(nèi)外均有相關(guān)設(shè)備，但針對異型粒、異型瓶等包裝技術(shù)則較為有限。本文介紹超小顆粒藥丸(直徑1.4～1.6mm)與超小瓶(瓶口內(nèi)徑約3mm，瓶蓋為T字形，塞口直徑約3.2mm，蓋頂直徑約6mm，壓蓋式塞入瓶口)的自動裝瓶機。目前國內(nèi)外類似功能的設(shè)備還比較少見。我們針對國內(nèi)醫(yī)藥企業(yè)對這類小藥丸高速全自動包裝機的迫切需求，自主開發(fā)了該裝瓶機。制藥包裝機械是通用包裝機械中技術(shù)含量和要求較高的一個分支。由于制藥裝備是GMP硬件的重要部分，自從我國推出GMP強制認(rèn)證制度以來，各地藥廠紛紛加快了技術(shù)改造步伐，生產(chǎn)設(shè)備的大幅度更新為制藥行業(yè)的上游產(chǎn)業(yè)制藥機械行業(yè)帶來了利好形勢，大量的生產(chǎn)線改造為制藥機械企業(yè)帶來了巨大的市場。如長沙正中藥機廠引進(jìn)開發(fā)的安瓿（水針）系列聯(lián)動機組，就結(jié)束了我國沿用幾十年的單機生產(chǎn)歷史。幾經(jīng)改進(jìn)后，該產(chǎn)品累計銷售了600多條生產(chǎn)線，還出口到了巴西、俄羅斯、巴基斯坦、伊朗等近20個國家。當(dāng)然從整體而言，目前我國大多數(shù)據(jù)技術(shù)較為先進(jìn)的包裝機械的研發(fā)還處在仿制階級，獨立開發(fā)的能力還十分有限。為此，不少國外大企業(yè)將自己的技術(shù)和部件引入中國，在本土加工，從而降低了成本，與本土產(chǎn)品展開了激烈的競爭。有資料顯示，早在2003年，全球藥品包裝市場就達(dá)112億美元，年均增長近5%，2006年估計已突破130億美元。美國、日本、英國、德國、法國和意大利占據(jù)世界藥品包裝行業(yè)的最大市場份額，而中國則是增長最快的國家。依照近年來中國醫(yī)藥工業(yè)的發(fā)展速度，藥包材年生產(chǎn)總值將在短期內(nèi)迅速突破200億元人民幣。目前，我國藥品包裝行業(yè)的年產(chǎn)值大約為150億人民幣，年增長速度超過10%。但僅能滿足國內(nèi)制藥企業(yè)80%左右的需求，包裝材料對醫(yī)藥行業(yè)的貢獻(xiàn)率也偏低。在發(fā)達(dá)國家，包裝占據(jù)了藥品價值的30%，然而在中國，這個數(shù)值低于10%。我國包裝機械要滿足制藥行業(yè)快速發(fā)展的需求，并積極參與國際競爭，就必須打破“小而散”的行業(yè)態(tài)勢，在“高精尖”的方向上不斷前進(jìn)。業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，未來包裝業(yè)將配合產(chǎn)業(yè)自動化趨勢，在技術(shù)發(fā)展上朝著機械功能多元化，結(jié)構(gòu)設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)化、模組化，控制智能化，結(jié)構(gòu)高精度化等幾個方向發(fā)展。包裝系統(tǒng)高度自動化的國內(nèi)藥廠的大部分包裝工作，特別是較復(fù)雜的包裝物品的排列、裝配等工作基本上是人工操作，難以保證包裝的統(tǒng)一和穩(wěn)定，可能造成對被包裝產(chǎn)品的污染。有些藥廠即使使用包裝機械，也只是應(yīng)用在整個包裝鏈的某個環(huán)節(jié)上，例如前段包裝采用機械包裝，而后段包裝則采用人工。因此，提高整個包裝鏈的自動化水平和質(zhì)量水平，是現(xiàn)代化制藥企業(yè)推行GMP規(guī)范非常重要的一環(huán)。真正的現(xiàn)代化包裝機械的每個機械手均應(yīng)由電腦控制，并具有對材質(zhì)及厚度的高分辨能力。機械功能多元化醫(yī)藥產(chǎn)品已趨向精致化和多元化方向發(fā)展，單品種大批量的產(chǎn)品越來越少，而多品種小批量的產(chǎn)品日益成為主流。在大環(huán)境的變化趨勢下，多元化、具有多種切換功能，能適應(yīng)多種包裝材料和模具更換的包裝機才能夠適應(yīng)市場的需求。例如，在一臺泡罩包裝機上既能進(jìn)行“鋁塑”包裝又能進(jìn)行“鋁鋁”包裝，且要求切換簡單，所需更換的模具少。而目前，更換模具的時間一般在1～2個小時，如此長的時間無法適應(yīng)多品種小批量的生產(chǎn)要求。結(jié)構(gòu)設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)模塊化對于傳統(tǒng)的工業(yè)設(shè)計來說，如果想要推出一個新機型，需要進(jìn)行大量繁重的工作，還要靠新設(shè)備收回高昂的設(shè)計成本，從而拉高了新機型的價格。未來的設(shè)計應(yīng)采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的設(shè)計理念，能夠充分利用原有機型的模塊化設(shè)計，可以在短時間內(nèi)將之轉(zhuǎn)換成新機型，把新機型的價格控制在比較合理的范圍內(nèi)?？刂乒δ苤悄芑刂葡到y(tǒng)是機械設(shè)備的大腦，也是下達(dá)動作指令的核心裝置。目前，藥品包裝機械生產(chǎn)廠家普遍使用可編程控制器（PLC控制器），這種設(shè)備不具有工業(yè)電腦（PC）所擁有的強大功能。對于多數(shù)傳統(tǒng)機械控制設(shè)備來說，采用PLC是適當(dāng)?shù)模驗樾枰刂茀?shù)的數(shù)量有限，很多地方仍然采用機械方式控制，例如，扭矩控制就是利用機械離合器來對電機進(jìn)行過載保護(hù)的。然而，隨著設(shè)備自動化程度的提高，計算機控制設(shè)備越來越多，應(yīng)用到設(shè)備上的各種傳感部件、檢測部件、控制部件、執(zhí)行元件的數(shù)量非常龐大，此時PLC就無法對如此眾多的參數(shù)進(jìn)行管理和控制了，而工業(yè)PC將是最好的選擇。藥品包裝機控制系統(tǒng)的主要組成1. 主傳動模塊主傳動動力傳遞為：步進(jìn)電機→傳動鏈→主傳動模塊的主傳動軸(位于送瓶、上螺紋、上蓋模塊下)→傳動軸上兩端的主鏈輪→(通過傳動鏈帶動)另一頭的被動鏈輪和被動軸(位于供瓶模塊下)。兩條傳動鏈等間距平行放置用于裝瓶的模具(放置藥瓶)。由于是超小藥瓶和超小藥丸的自動包裝，生產(chǎn)對于主傳動要求較高。需要保證裝瓶模具的等間距、模具間的平行度以及每次主傳動停止時模具位置的重復(fù)精度(±0.3mm)。模具的等間距和平行度可根據(jù)鏈條上的放置位置進(jìn)行控制。通過軟件中設(shè)定脈沖數(shù)來保證傳動鏈每步前進(jìn)距離足夠小，進(jìn)而保證能夠通過軟件控制脈沖數(shù)控制模具的位置；對于主傳動的停止位置精度和重復(fù)精度的控制，在軟件上采用雙保險方式。首先，設(shè)計閉環(huán)控制系統(tǒng)，使用重復(fù)精度極好的接近傳感器感應(yīng)位于模具上的定位金屬，發(fā)出脈沖至PLC，PLC發(fā)出停止輸出脈沖至電機，傳動鏈停止。這樣，每次模具停止的位置即為定位金屬塊被感測到的位置，只要保證定位金屬塊在模具上的位置精度即可。實際生產(chǎn)表明，使用面積為接近傳感器感測頭面積三分之一的定位金屬塊，傳感器測量距離約1mm時，每次模具停止時的位置重復(fù)精度完全滿足±0.3mm的要求。2. 數(shù)粒模塊對大顆粒、形狀規(guī)則的藥丸，自動數(shù)粒多用數(shù)粒圓盤。本自動包裝機也應(yīng)用類似方式。數(shù)粒圓盤孔徑為1.5mm，每個圓孔只能容納一粒藥粒，落入圓孔的藥粒被帶出并最終落入藥瓶。為滿足能夠調(diào)節(jié)數(shù)粒粒數(shù)的要求，設(shè)計有兩種方案。(1)設(shè)計閉環(huán)控制系統(tǒng)，由鏈傳動和步進(jìn)電機帶動的數(shù)粒圓盤開有24個孔，即每轉(zhuǎn)動15度數(shù)出一粒。在轉(zhuǎn)動軸上加裝編碼器，在PLC中設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度到達(dá)某一度數(shù)時，停止向電機輸出脈沖。若需改變每瓶所裝藥粒粒數(shù)，則換算成圓盤轉(zhuǎn)動角度后，在PLC中設(shè)定有關(guān)參數(shù)即可。該方案對于轉(zhuǎn)動的位置精度要求不高，容易實現(xiàn)。(2)將傳感器加裝于轉(zhuǎn)動軸上，在對應(yīng)數(shù)粒圓盤的開孔位置放置定位金屬塊(平頭螺釘即可)，使用接近傳感器感應(yīng)通過的金屬塊，傳回脈沖至PLC，PLC通過計數(shù)器功能確定累加的脈沖數(shù)(也即數(shù)粒粒數(shù))，當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定的數(shù)目時停止輸出脈沖至步進(jìn)電機。該方案對定位金屬塊位置精度要求不高，也容易實現(xiàn)。實際生產(chǎn)表明，兩種控制方案都能準(zhǔn)確確定數(shù)粒粒數(shù)，并容易調(diào)節(jié)。3. 供瓶模塊供瓶模塊的動作由3組氣缸配合完成，控制軟件中設(shè)定好聯(lián)動順序以及動作間的延時即可。4. 供蓋封蓋模塊供蓋封蓋模塊中，機械方案要求兩組氣缸被步進(jìn)電機帶動，先來到已排序的瓶蓋上方，氣缸動作后鉗起瓶蓋，再由步進(jìn)電機帶動至裝有瓶子和藥粒的模具上方，氣缸組動作，塞上瓶蓋。由于瓶蓋和瓶子尺寸超小，電機帶動氣缸組的停止，位置精度同樣有很高要求(±0.3mm)。對于實現(xiàn)瓶蓋上方的位置精度，使用接近開關(guān)方案。將限位塊調(diào)試至合適位置，軟件上給出步進(jìn)電機有一定余量的脈沖數(shù)，氣缸組自然會停止在限位塊處。此方案成本低，易實現(xiàn)。對于實現(xiàn)瓶子上方的位置精度，使用同主傳動模塊一致的方案——接近傳感器感應(yīng)模具上的定位金屬塊，并在軟件上設(shè)置合適的脈沖數(shù)以求雙保險。與主傳動中使用的完全一樣的接近傳感器固定在氣缸組上，并保證其感測頭與定位金屬塊距離為1mm。實際生產(chǎn)表明，該套方案能夠保證超小瓶蓋準(zhǔn)確塞入超小藥瓶。5. 其他說明該裝瓶機所有氣缸使用導(dǎo)桿氣缸，保證氣缸動作直線度和徑向載荷承受能力，保證感測金屬的重復(fù)精度。PLC用到的命令有：計數(shù)、延時、高速脈沖輸出、中斷、脈沖輸出等。藥品包裝機控制系統(tǒng)的方案選擇系統(tǒng)要實現(xiàn)的功能和預(yù)期達(dá)到的目標(biāo)系統(tǒng)為了實現(xiàn)所希望達(dá)到的功能共分為5個模塊，分別為送瓶模塊，上螺紋模塊，藥品質(zhì)量檢測模塊，藥品裝瓶計數(shù)、上蓋模塊和成品計數(shù)模塊。送瓶模塊主要有電感傳感器檢測藥瓶的長寬是否合格，如果不合格則傳感器向PLC發(fā)出信號，再有PLC控制將廢品送入廢料箱；上螺紋模塊是由光電傳感器測量物位，當(dāng)瓶子到達(dá)指定位置時，光電傳感器向PLC發(fā)出信號，PLC控制皮帶停止，機器開始上螺紋，然后再由電感傳感器檢測藥瓶的長寬是否合格，如果不合格則傳感器向PLC發(fā)出信號，再有PLC控制將廢品送入廢料箱；藥品質(zhì)量檢測模塊主要由電感傳感器檢測藥品的長寬，如果不合格則傳感器向PLC發(fā)出信號，再有PLC控制將廢品送入廢料箱；藥品裝瓶計數(shù)、上蓋模塊要由光電傳感器進(jìn)行計數(shù)，和檢測物位，當(dāng)藥瓶到達(dá)指定裝藥位置時，PLC控制皮帶停止開始裝藥，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定計數(shù)量時，停止向外裝藥，一段時間后電機啟動皮帶運行，當(dāng)?shù)竭_(dá)上蓋位置時再次停止，上蓋；成品計數(shù)模塊由光電傳感器完成計數(shù)即可。圖2.1工藝流程圖在為了達(dá)到預(yù)期的功能還應(yīng)該注意以下幾點：1.送瓶與各工作機構(gòu)的協(xié)調(diào)控制送瓶與分裝、塞紙、旋蓋各工作機構(gòu)之間的協(xié)調(diào)是該機自動高效工作的關(guān)鍵。一方面,送瓶與分裝、塞紙、上蓋工作要保證是交替進(jìn)行。為此,在分配軸上設(shè)計一帶缺口的光電盤,利用SHSO2DZPA型光電傳感器對該缺口進(jìn)行檢測。光電開關(guān)的接通與斷開信號被送入PLC控制系統(tǒng),即可作為步進(jìn)電機的起步信號和封鎖信號,而非缺口部分對應(yīng)于分裝等機構(gòu)的工作時間。如此,便可保證送瓶與分裝、上蓋機構(gòu)協(xié)調(diào)工作。另一方面,當(dāng)裝瓶等機構(gòu)的工作速度調(diào)整后,送瓶的速度要隨之改變。解決這一問題的方法可通過PLC控制系統(tǒng)根據(jù)輸入的生產(chǎn)率(或分裝速度)來控制步進(jìn)電機,使其以相應(yīng)的轉(zhuǎn)速驅(qū)動送瓶履帶。2.計數(shù)檢測控制計數(shù)裝瓶機構(gòu)是整個供料數(shù)粒、裝瓶裝置的核心部分,主要包括上下旋轉(zhuǎn)電磁鐵、SHSO2DZPA型光電傳感器和計數(shù)下料溜道。上電磁鐵控制藥物進(jìn)入計數(shù)通道(稱其為數(shù)粒電磁鐵);光電傳感器用于計數(shù),可與控制系統(tǒng)計數(shù)模塊相聯(lián);下電磁鐵控制藥物進(jìn)入裝瓶通道(稱其為分裝電磁鐵)。上下電磁鐵的正反向旋轉(zhuǎn)動作均由PLC控制系統(tǒng)根據(jù)計數(shù)模塊和有關(guān)裝置的信號加以控制,從而完成進(jìn)料計數(shù)裝瓶的循環(huán)工作。3．缺瓶檢測控制為實現(xiàn)缺瓶不裝、不塞紙、不旋蓋,在各工位上設(shè)置SHSO2DZPA型光電傳感器用作缺瓶檢測:無瓶時,控制系統(tǒng)將不會使計數(shù)裝瓶機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電磁鐵動作;同樣,當(dāng)檢測到塞紙或旋蓋工位無瓶時,通過控制系統(tǒng)使帶動塞紙或旋蓋機構(gòu)工作的電磁離合器脫開。如此便能達(dá)到無瓶不動作的目的。而要恢復(fù)正常工作狀態(tài),必須滿足兩個條件:一是分配軸正好轉(zhuǎn)到控制系統(tǒng)獲取缺瓶信號并使相應(yīng)執(zhí)行元件動作的瞬間位置,如離合器脫開時的位置;二是工位上有瓶。為此,在分配軸上設(shè)有開360個小孔的光孔盤,通過SHSO2DZPA型光電傳感器和計數(shù)器,以檢測和控制相應(yīng)機構(gòu)恢復(fù)正常狀態(tài),使各執(zhí)行機構(gòu)工作協(xié)調(diào)。4．缺料檢測機器自動工作過程中,供藥振蕩器、送紙輥筒、上蓋部分中不可缺藥、缺紙、缺瓶蓋,為此,分別選用SHSO2DZPA型光電傳感器進(jìn)行檢測,一旦檢測到無料,則將信號傳給PLC控制系統(tǒng),使機器停止工作。5．成品計數(shù)檢測為掌握實際生產(chǎn)情況,在聯(lián)動機出瓶部位,設(shè)置SHSO2DZPA型光電傳感器用以檢測已完成旋蓋工作的成品,并進(jìn)行計數(shù)顯示。PLC的主要功能PLC經(jīng)過多年在工業(yè)領(lǐng)域的運用后,按其功能,它主要應(yīng)用在以下幾個方面

(1)數(shù)據(jù)處理：PLC是具有微處理器的一種智能電子產(chǎn)品,它具有數(shù)值運算、數(shù)據(jù)比較、數(shù)

制轉(zhuǎn)換、以及數(shù)據(jù)傳輸通信等功能。

(2)邏輯控制：PLC具有邏輯運算功能,可實現(xiàn)多種通斷控制。

(3)定時控制：由于PLC為用戶提供了很多計時器,且時間設(shè)定值可由用戶程序設(shè)定修改,所以有很強的定時功能。

(4)計數(shù)功能：同時PLC為用戶提供了很多的計數(shù)器,也可通過軟件進(jìn)行計數(shù)值的設(shè)定。

(5)順序控制：可依據(jù)生產(chǎn)加工過程,實現(xiàn)定位輸出、順序啟動等控制。

(6)通信聯(lián)網(wǎng)：可以對調(diào)節(jié)器、變頻器等實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。也可與其它PLC或計算機之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸通信,構(gòu)成“集中管理分散控制”的分布式控制系統(tǒng)。PLC控制與繼電器控制的比較1.邏輯控制繼電器控制是利用各電器件機械觸點的串、并聯(lián)組合成邏輯控制。采用硬線連接,連線多而復(fù)雜,對今后的邏輯修改、增加功能很困難。而PLC中邏輯控制是以程序的方式存儲在內(nèi)存當(dāng)中,改變程序,便可改變邏輯。連線少、體積小、方便可靠。2.控制速度依靠機械觸點的吸合動作來完成控制的繼電器控制系統(tǒng),工作頻率低,工作速度慢。而PLC由于采用程序指令控制半導(dǎo)體電路來實現(xiàn)控制,穩(wěn)定、可靠,運行速度大大提高了。3.順序控制繼電器控制是利用時間繼電器的滯后動作來完成時間上的順序控制。時間繼電器內(nèi)部的機械結(jié)構(gòu)易受環(huán)境溫度和濕度變化的影響,造成定時的精度不高。在PLC內(nèi)部是由半導(dǎo)體電路組成的定時器以及由晶體振蕩器產(chǎn)生的時鐘脈沖計時,定時精度高。使用者根據(jù)需要,定時值在程序中便可設(shè)置,靈活性大,定時時間不受環(huán)境影響。4.靈活性可擴展性繼電器系統(tǒng)安裝后,受電器設(shè)備觸點數(shù)目的有限性和連線復(fù)雜等原因的影響,系統(tǒng)在今后的靈活性、擴展性很差。而PLC有專用的輸人和輸出模塊,理論上連接可以無窮多。連線少,靈活性可擴展性好。5.計數(shù)功能繼電器控制可實現(xiàn)邏輯功能,但不具備計數(shù)的功能。PLC內(nèi)部有特定的計數(shù)器,可實現(xiàn)對生產(chǎn)設(shè)備的步進(jìn)控制。

可靠性和可維護(hù)性繼電器控制使用大量的機械觸點,觸點在開閉時會產(chǎn)生電弧,造成損傷并伴有機械磨損,使用壽命短,運行可靠性差,不易維護(hù)。而PLC采用微電子技術(shù),內(nèi)部的開關(guān)動作均由無觸點的半導(dǎo)體電路來完成。體積小,壽命長,可靠性高,并且能夠隨時顯示給操作人員,及時監(jiān)視控制程序的執(zhí)行狀況,為現(xiàn)場調(diào)試和維護(hù)提供便利。PLC控制與單片機控制的區(qū)別1.PLC是建立在單片機之上的產(chǎn)品，單片機是一種集成電路，兩者不具有可比性。2.單片機可以構(gòu)成各種各樣的應(yīng)用系統(tǒng)，從微型、小型到中型、大型都可，PLC是單片機應(yīng)用系統(tǒng)的一個特例。3.不同廠家的PLC有相同的工作原理，類似的功能和指標(biāo)，有一定的互換性，質(zhì)量有保證，編程軟件正朝標(biāo)準(zhǔn)化方向邁進(jìn)。這正是PLC獲得廣泛應(yīng)用的基礎(chǔ)。而單片機應(yīng)用系統(tǒng)則是八仙過海，各顯神通，功能千差萬別，質(zhì)量參差不齊，學(xué)習(xí)、使用和維護(hù)都很困難。最后，從工程的角度從工程的角度從工程的角度對PLC與單片機系統(tǒng)的選用進(jìn)行分析

1.對單項工程或重復(fù)數(shù)極少的項目，采用PLC方案是明智、快捷的途徑，成功率高，可靠性好，手尾少，但成本較高。

2.對于量大的配套項目，采用單片機系統(tǒng)具有成本低、效益高的優(yōu)點，但這要有相當(dāng)?shù)难邪l(fā)力量和行業(yè)經(jīng)驗才能使系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠地運行。PLC控制系統(tǒng)方案的優(yōu)點鑒于可編程控制器（PLC）由于其種種優(yōu)點，成為目前在工業(yè)系統(tǒng)中使用最多的控制方式。所以本系統(tǒng)選用PLC為核心控制。PLC控制系統(tǒng)本身的特點如下：1.運行穩(wěn)定、可靠性高，由于采取了一系列的保證PLC高可靠性的措施，PLC的平均無故障時間一般可達(dá)到3到5萬小時，且能在各種工業(yè)環(huán)境下運行。2.編程簡單、方便使用，PLC采用面向過程、面向的問題“自然語言”編程，如梯形圖語言編程方式非常直觀、易懂易編，容易推廣使用。3.功能強大、現(xiàn)代PLC不僅具有條件控制、計數(shù)、定時、步進(jìn)、跳轉(zhuǎn)、移位等功能，還能完成A/D,D/A轉(zhuǎn)換、數(shù)字運算和數(shù)據(jù)處理以及通信網(wǎng)絡(luò)，生產(chǎn)過程監(jiān)控等功能。4.硬件配置、安裝、使用和維護(hù)都很簡單方便，PLC的接線只需將輸入設(shè)備和其輸入端子相連，將輸出設(shè)備與其輸出端子相連，十分方便。PLC上有I/O指示燈，那個I/O元件有故障，一目了然。5.體積小、重量輕，易于實現(xiàn)機電一體化，PLC結(jié)構(gòu)緊湊、堅固耐用、體積小巧并具備很強的可靠性和抗干擾能力，使之易于裝入機械設(shè)備內(nèi)部，因而成為機電一體化十分理想的控制設(shè)備。人機界面操作版面接近開關(guān)PLC步進(jìn)驅(qū)動器人機界面操作版面接近開關(guān)PLC步進(jìn)驅(qū)動器步進(jìn)驅(qū)動器步進(jìn)驅(qū)動器繼電器繼電器步進(jìn)電機步進(jìn)電機步進(jìn)電機電磁閥頻率發(fā)生器傳動機構(gòu)數(shù)粒機構(gòu)供蓋機構(gòu)氣動執(zhí)行供料機構(gòu)圖2.2系統(tǒng)的整體框圖根據(jù)自動裝瓶機的控制功能要求，該設(shè)備控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案如上圖2.2所示。整個控制系統(tǒng)可在友好的人機界面環(huán)境下輸入生產(chǎn)參數(shù)，包括主傳動步進(jìn)電機轉(zhuǎn)速、數(shù)粒步進(jìn)電機轉(zhuǎn)速、數(shù)粒粒數(shù)、供蓋步進(jìn)電機轉(zhuǎn)速、延時時間等。在系統(tǒng)操作面板上，可進(jìn)行生產(chǎn)開始、生產(chǎn)停止、急停等操作。來自人機界面、操作板和接近開關(guān)的信號，經(jīng)PLC程序進(jìn)行相應(yīng)的處理，變成步進(jìn)電機正/反轉(zhuǎn)、電機轉(zhuǎn)速、步數(shù)等控制命令輸出到步進(jìn)電機驅(qū)動器，驅(qū)動步進(jìn)電機，實現(xiàn)主傳動鏈前進(jìn)、數(shù)粒電機和供蓋步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動，或者輸出到繼電器，驅(qū)動電磁閥動作，實現(xiàn)各個氣缸組的聯(lián)動；當(dāng)系統(tǒng)中接近開關(guān)、步進(jìn)驅(qū)動器等電氣器件出現(xiàn)故障，或者急停開關(guān)、料斗傳感器傳來故障信號時，這些故障信號可實時反饋到PLC，經(jīng)PLC報警故障中斷程序處理，可在人機界面上實時顯示故障原因和記錄該報警信息，并輸出控制信號，中止生產(chǎn)，激活報警燈和蜂鳴器以提示操作者排除故障。系統(tǒng)硬件設(shè)計I/O分析本系統(tǒng)定每瓶藥片數(shù)為15、20、25、30包裝系統(tǒng)，需要輸入端口的有4個電機開關(guān)、4種藥量調(diào)控開關(guān)、上螺紋機開關(guān)、計數(shù)電機開關(guān)、送藥電機開關(guān)、1號光電傳感器、2號光電傳感器、3號電感傳感器、3號光電傳感器、計數(shù)光電傳感器、4號光電傳感器、7個三相電機、1號電感傳感器(模)、2號電感傳感器(模)和共有輸入量22個，其中數(shù)字量輸入有20個，模擬量輸入有2個。而需要輸出端口的量都為4傳送帶對藥品進(jìn)行計數(shù)、4個傳送帶電機啟動控制端、2傳送帶開始上螺紋、3傳送帶給瓶子上蓋、開始送藥、7個三相電機等28個數(shù)字量輸出。如表3.1所示：表3.1輸入輸出信號輸入信號輸出信號4個電機開關(guān)4種藥量調(diào)控開關(guān)上螺紋機開關(guān)計數(shù)電機開關(guān)送藥電機開關(guān)1號光電傳感器2號光電傳感器3號電感傳感器3號光電傳感器計數(shù)光電傳感器1計數(shù)光電傳感器24號光電傳感器1號電感傳感器(模擬量)2號電感傳感器(模擬量)4傳送帶對藥品進(jìn)行計數(shù)4個傳送帶電機啟動控制端2傳送帶開始上螺紋3傳送帶給瓶上蓋給藥瓶送藥7個三相電機PLC及擴展模塊的選型根據(jù)輸入/輸出點確定，S7-200可編程控制器是德國西門子公司驗資的一種新型可編程控制器。它工作可靠，功能強，存儲容量大，編程方便，輸出端可直接驅(qū)動2A的繼電器或接觸器的線圈，抗干擾能力強。因此，能夠滿足系統(tǒng)對電氣控制系統(tǒng)的要求。他可應(yīng)用于各種自動化系統(tǒng)，緊湊的結(jié)構(gòu)，低廉的成本，功能強大的指令集使得S7-200PLC成為各種小型控制任務(wù)理想的解決方案。PLC的CPU根據(jù)I/O需要選擇擁有24點輸入、16點輸出的CPU226，PLC的如圖3.1所示:圖3.1S7-200為了能夠滿足系統(tǒng)對電氣控制系統(tǒng)的要求。他可應(yīng)用于各種自動化系統(tǒng)，緊湊的結(jié)構(gòu)，低廉的成本，功能強大的指令集使得S7-200PLC成為各種小型控制任務(wù)理想的解決方案。PLC的CPU根據(jù)I/O需要選擇擁有24點輸入、16點輸出的CPU226，PLC的外部接線圖如圖3.2所示圖3.2PLCCPU226由于輸入輸出端是靠光電耦合的，電氣上是完全隔離的，因此輸出端的信號不會反饋到輸入端，也不會產(chǎn)生地線干擾或其他干擾，因此PLC具有很高的可靠性和極強的抗干擾能力。圖中上端為輸出端，下端為輸入端，實際接線的時候作1L、2L、3L接到L1端，1M、2M接M端。通常PLC的輸入類型可以是直流、交流和交直流。輸入電路的電源可由外部供給，有的可以有內(nèi)部供給。外部供給能提高PLC輸出壽命。為使PLC避免受瞬間大電流的作用而損壞，輸出端外部接線必須采用保護(hù)措施：一是輸入和輸出公共端接熔斷器；而是采用保護(hù)電路，對交流感性負(fù)載，一般用阻容吸收回路，對滯留負(fù)載用續(xù)流二極管。由于主機的I/O點數(shù)滿足不了本系統(tǒng)的要求。這時候就要擴展I/O點數(shù)，由于本設(shè)計中沒有用到特殊功能，所以擴展1塊EM223就可以滿足系統(tǒng)的要求。EM223有4點輸入/4點輸出、8點輸入/8點輸出、16點輸入/16點輸出。其如圖3.3所示：圖3.3EM223本設(shè)計中選用了16點輸入/16點輸出的EM223(6ES7223-1BL22-0XA0)其外部輸入輸出和主機一樣，也需要注意L端接到主機L+端，M端接主機M端。輸入電路的電源也可由外部供給，有的可以由內(nèi)部供給。外部供給能提高輸出繼電器的壽命。其外部接線圖如圖3.4所示：圖3.4EM223外部接線圖由于主機的模擬量輸入輸出滿足不了本系統(tǒng)的要求。這時候就要擴展，所以擴展1塊EM235就可以滿足系統(tǒng)的要求。圖3.5為EM235的實物圖。圖3.5EM235下面圖3.6和圖3.7為EM232和EM235的外部接線圖：圖3.6EM235I/O編址下面是主機與各個模塊的連接圖：主機CPU226模塊主機CPU226模塊1EM223DI16/D16模塊2EM235AI4/AO1圖3.8主機與各個模塊連接圖一塊EM223主要的輸出是連接濕度顯示和對各路電機的啟動和停止的控制等，兩塊EM232模塊主要是彌補電路上模擬輸出量的不足，主要連接個個電機的輸出。兩塊EM235主要是彌補PLC的模擬量輸入輸出的不足，與其主要連接的有個個電機的模擬輸入，兩個測藥瓶長寬的電感傳感器的模擬量輸入等。S7-200系統(tǒng)所擴展對輸入/輸出的編址規(guī)則為：1.同類型的輸入或輸出點的模塊進(jìn)行順序編址。2.對于數(shù)字量，輸入/輸出映像寄存器的單位長度為8位，本模塊高位實際位數(shù)未滿8位的，未用位不能分配給I/O鏈的后續(xù)模塊。3.對于模擬量，輸入/輸出以2個字節(jié)遞增方式來分配地址空間。表3.2各模塊編址主機I/O模塊1I/O模塊2I/OI0.0Q0.0I3.0Q2.0AIW0AQW10I0.1Q0.1I3.1Q2.1AIW2I0.2Q0.2I3.2Q2.2AIW6I0.3Q0.3I3.3Q2.3AIW8I0.4Q0.4I3.4Q2.4I0.5Q0.5I3.5Q2.5I0.6Q0.6I3.6Q2.6I0.7Q0.7I3.7Q2.7I1.0Q1.0I4.0Q3.0I1.1Q1.1I4.1Q3.1I1.2Q1.2I4.2Q3.2I1.3Q1.3I4.3Q3.3I1.4Q1.4I4.4Q3.4I1.5Q1.5I4.5Q3.5I1.6Q1.6I4.6Q3.6I1.7Q1.7I4.7Q3.7I2.0I2.1I2.2I2.3I2.4I2.5I2.6I2.6I2.7I/O地址分配PLC及擴展模塊的CPU226主機提供的本機I/O點的I/O地址是固定的，編址方法是同種類型的輸入或輸出點的模塊在鏈中按主機的位置而遞進(jìn)，其他類型模塊的有無以及所處的位置不影響本類型模塊的編號。共有21個數(shù)字量輸入，30個數(shù)字量輸出，9個模擬量輸入，7個模擬量輸出。對于本設(shè)計中沒涉及到模擬模塊的擴展，所以地址分配如表3.6所示：表3.3I/O分配表序號名稱符號輸入點符號名稱輸出點11號電機開關(guān)S1I0.0HL11電機驅(qū)動器接口Q0.022號電機開關(guān)S2I0.1HL21電機驅(qū)動器接口Q0.133號電機開關(guān)S3I0.2HL31電機驅(qū)動器接口Q0.244號電機開關(guān)S4I0.3HL42電機驅(qū)動器接口Q0.35藥量調(diào)控開關(guān)1S4I0.3HL52電機驅(qū)動器接口Q0.46藥量調(diào)控開關(guān)2S5I0.4HL62電機驅(qū)動器接口Q0.57藥量調(diào)控開關(guān)3S6I0.5HL73電機驅(qū)動器接口Q0.68藥量調(diào)控開關(guān)4S7I0.6HL83電機驅(qū)動器接口Q0.79送藥機開關(guān)S8I0.7HL93電機驅(qū)動器接口Q1.010上螺紋機開關(guān)S9I1.0HL104電機驅(qū)動器接口Q1.111上蓋電機開關(guān)S10I1.1HL114電機驅(qū)動器接口Q1.212光電傳感器1YA1I1.2HL124電機驅(qū)動器接口Q1.313光電傳感器2YA2I1.3HL135電機驅(qū)動器接口Q1.414光電傳感器3YA3I1.4HL145電機驅(qū)動器接口Q1.515光電傳感器4YA4I1.5HL155電機驅(qū)動器接口Q1.616計數(shù)光電傳感器1YA5I1.6HL166電機驅(qū)動器接口Q1.717計數(shù)光電傳感器2YA6I1.7HL176電機驅(qū)動器接口Q2.018電感傳感器SB1I2.0HL186電機驅(qū)動器接口Q2.119硬件復(fù)位按鈕SB2I2.1HL197電機驅(qū)動器接口Q2.220故障信號SB3I2.2HL207電機驅(qū)動器接口Q2.3211號電感傳感器SB4AIW14HL217電機驅(qū)動器接口Q2.4222號電感傳感器SB5AIW16KM1開始上螺紋Q2.523開始上蓋Q2.624開始送藥Q2.725藥量調(diào)控1Q3.026藥量調(diào)控2Q3.127藥量調(diào)控3Q3.228藥量調(diào)控4Q3.32930傳感器的選型光電傳感器的選型在對藥片進(jìn)行計數(shù)時，不斷地遮擋光源到光電傳感器的光路，使光電脈沖電路產(chǎn)生一個個電脈沖信號。產(chǎn)品每遮光一次，光電傳感器電路便產(chǎn)生一個脈沖信號，因此，輸出的脈沖數(shù)即代表產(chǎn)品的數(shù)目，該脈沖經(jīng)計數(shù)電路計數(shù)并由顯示電路顯示出來。光電傳感器選用SHSO2DZPA，如圖3.3所示：圖3.9SHSO2DZPA主要技術(shù)參數(shù)：額定工作電壓： [V] AC20...250V額定工作電流： [mA] 3A額定檢測距離: [m] 5-10m輸出形式: 觸點輸出響應(yīng)時間: [ms] <3ms重復(fù)精度±0.3mm連接方式: 引線工作環(huán)境溫度: [℃] -25…55℃外殼材料： ABS防護(hù)等級: IP65并且應(yīng)用該種光電傳感器還具有以下優(yōu)點：1、檢測距離長如果在對射型中保留10m以上的檢測距離等，便能實現(xiàn)其他檢測手段（磁性、超聲波等）無法遠(yuǎn)距離檢測。2、對檢測物體的限制少由于以檢測物體引起的遮光和反射為檢測原理，所以不象接近傳感器等將檢測物體限定在金屬，它可對玻璃.塑料.木材.液體等幾乎所有物體進(jìn)行檢測。3、響應(yīng)時間短光本身為高速，并且傳感器的電路都由電子零件構(gòu)成，所以不包含機械性工作時間，響應(yīng)時間非常短。接近開關(guān)的選型圖3.10M6.5T遠(yuǎn)距離接近開關(guān)下面為M6.5T遠(yuǎn)距離接近開關(guān)的性能指標(biāo)：安裝方式埋入式非埋入式檢測距離1/2/3mm2/4/6mm外形規(guī)格M6.5*40輸出方式NPN/PNPNO/NC電源電壓10…30VDC開關(guān)頻率2KHz/2KHz/1KHz開關(guān)點偏移≤±10%遲滯范圍1…20%重復(fù)誤差≤3%負(fù)荷電流≤100mA殘留電壓≤2.5V消耗電流≤10mA保護(hù)回路浪涌,逆極性保護(hù)輸出指示紅色LED環(huán)境溫度-25…70℃環(huán)境濕度35-95%防護(hù)等級IP67下圖為光電傳感器與PLC的外部接線圖：圖3.11光電傳感器外部接線圖電感傳感器的選型在檢測藥片大小是否出現(xiàn)不合格的產(chǎn)品時就與要用到電感傳感器QL-G-K2如圖3.4所示：圖3.12QL-G-K2主要技術(shù)參數(shù)額定工作電壓： [V] AC20...250V額定工作電流： [mA] 400mA額定檢測距離: [mm] 2mm/4mm輸出形式: 觸點輸出最高工作頻率: [Hz] 25Hz連接方式: 引線工作環(huán)境溫度: [℃] -20...70℃外殼材料： 黃銅鍍鉻防護(hù)等級: IP67該傳感器電感式傳感器具有以下特點：1、結(jié)構(gòu)簡單，傳感器無活動電觸點，因此工作可靠壽命長。2、靈敏度和分辨力高，能測出0.01微米的位移變化。傳感器的輸出信號強，電壓靈敏度一般每毫米的位移可達(dá)數(shù)百毫伏的輸出。3、線性度和重復(fù)性都比較好，在一定位移范圍（幾十微米至數(shù)毫米）內(nèi)，傳感器非線性誤差可達(dá)0.05%~0.1%。同時，這種傳感器能實現(xiàn)信息的遠(yuǎn)距離傳輸、記錄、顯示和控制，它在工業(yè)自動控制系統(tǒng)中廣泛被采用。但不足的是，它有頻率響應(yīng)較低，不宜快速動態(tài)測控等缺點。對于電感式傳感器，大家都不會陌生，是用于近距離定位金屬物體的通用方式。因為主要是通過霍爾效應(yīng)來完成檢測，所以也稱為霍爾傳感器。其內(nèi)部結(jié)構(gòu)由兩部分構(gòu)成：前端由纏繞著發(fā)射、接收線圈的鐵芯構(gòu)成檢測部分；后端為電路部分，整體封裝在塑料或金屬外殼中。工作時，電磁鐵芯部分發(fā)生交變磁場，對靠近的金屬物體表面產(chǎn)生渦流效應(yīng)，從而削弱LC震蕩電路，放大電路部分分析電磁鐵芯接收線圈的微弱LC震蕩電路變化，并給予相應(yīng)的輸出。選擇合適的傳感器，會大幅提升設(shè)備運轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性和可靠性，也最大的可能性減少傳感器的失效或損毀，減少不必要的維護(hù)投入。汽車制造業(yè)在生產(chǎn)過程中，大量使用電感式傳感器作為定位檢測，如何針對此行業(yè)選擇最適合的產(chǎn)品，顯得尤為重要。根據(jù)本設(shè)計的要求需要對藥瓶長寬進(jìn)行檢測，因此選用電感式位移傳感器。圖3.13為系統(tǒng)選用的電感式位移傳感器，它的型號是SDV20。具體的技術(shù)參數(shù)如表3.1所示，符合設(shè)計要求。圖3.13電感式位移傳感器表3.1電感式位移傳感器具體參數(shù)量程0~200mm接線方式二線制輸出輸出4~20mA檢測誤差±1mm工作電源交流220V±10V工作溫度-10~150℃典型應(yīng)用機械、化工、自動化控制設(shè)備圖3.14電感傳感器接線圖步進(jìn)電機的選型步進(jìn)電機是一種感應(yīng)電機，它的工作原理是利用電子電路。將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機供電，步進(jìn)電機才能正常工作，驅(qū)動器就是為步進(jìn)電機分時供電的，多相時序控制器。雖然步進(jìn)電機已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機并不能像普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。步進(jìn)電機作為執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一,廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用。步進(jìn)電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。通俗一點講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（即步進(jìn)角）。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。1、一般步進(jìn)電機的精度為步進(jìn)角的3-5%，且不累積。2、步進(jìn)電機外表允許的最高溫度。從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機外表溫度在攝氏80-90度完全正常。3、步進(jìn)電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。當(dāng)步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。4、步進(jìn)電機低速時可以正常運轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無法啟動,并伴有嘯叫聲。步進(jìn)電機有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進(jìn)電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。步進(jìn)電動機以其顯著的特點，在數(shù)字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機將會在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用。圖3.15130mmHB系列三相步進(jìn)電機130mmHB系列三相步進(jìn)電機的各項基本參數(shù)：步距角(StepAngle)1.2°步距精度(StepAccuracy)±5%溫升(TemperatureRise)80℃Max環(huán)境溫度(AmbientTemperatureRange)-20℃~+50℃絕緣等級(InsulationClass)B絕緣電阻(InsulationResistance)500VDC100MΩMin絕緣強度(DielectricStrength)500VAC50Hz1MaMinute徑向跳動(radialrunout)0.025mmMax(450g負(fù)載)軸向間隙(axialclearance)0.3mmMax(450g負(fù)載)型號Model步距角StepAngle(O)機身長LengthL(mm)額定電流Current(A/phase)保持轉(zhuǎn)矩Holdingtorque(N.m)轉(zhuǎn)動慣量Rotorinertia(g.cm2)重量Weight(kg)軸徑Shaftdiameter(mm)1303HB180-4031.21807242670016241303HB212-4032127283397018241303HB245-4032457374124022241303HB271-703271750557802724適配驅(qū)動器（Matcheddriver）YK3HB3822AYK3HB3722MA表3.4130mmHB系列三相步進(jìn)電機技術(shù)參數(shù)步進(jìn)電機驅(qū)動器的選擇步進(jìn)電機不能直接接到工頻交流或直流電源上工作，而必須使用專用的驅(qū)動器步進(jìn)電機驅(qū)動器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電動機和步進(jìn)電動機驅(qū)動器構(gòu)成步進(jìn)電機驅(qū)動系統(tǒng)。步進(jìn)電動機驅(qū)動系統(tǒng)的性能，不但取決于步進(jìn)電動機自身的性能，也取決于步進(jìn)電動機驅(qū)動器的優(yōu)劣。對步進(jìn)電動機驅(qū)動器的研究幾乎是與步進(jìn)電動機的研究同步進(jìn)行的。步進(jìn)電動機不能直接接到直流或交流電源上工作，必須使用專用的驅(qū)動電源（步進(jìn)電動機驅(qū)動器）。控制器（脈沖信號發(fā)生器）可以通過控制脈沖的個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。圖3.16YK3HB3822MA三相混合式步進(jìn)電機驅(qū)動器YK3HB3822MA是基于大功率三相逆變驅(qū)動模塊的三相混合式步進(jìn)電機驅(qū)動器。驅(qū)動電壓為AC160V-250V，適配電流在12.0A以下、外徑130mm-150mm的各種型號的三相混合式步進(jìn)電機。該驅(qū)動器內(nèi)部采用類似伺服控制原理的電路，定位精度最高可達(dá)12000步/轉(zhuǎn)。YK3HB3822MA驅(qū)動高速性能及力矩明顯高于單管類驅(qū)動器，對50N.m以上步進(jìn)電機的驅(qū)動性能領(lǐng)先于國內(nèi)通用步進(jìn)電機驅(qū)動器。高性能、低價格。設(shè)有16檔等角度恒力矩細(xì)分，最高分辨率12000步/轉(zhuǎn)最高反應(yīng)頻率可達(dá)200Kpps步進(jìn)脈沖停止超過1.5s時，線圈電流自動減到設(shè)定電流的一半光電隔離信號輸入/輸出驅(qū)動電流6.0A/相到12.0A/相分16檔可調(diào)單電源輸入，電壓范圍：AC160V-250VYK3HB3822MA驅(qū)動器輸入信號波形時序圖如下圖3.17YK3HB3822MA驅(qū)動器輸入信號波形時序圖所有輸入信號均通過光電隔離，為確保內(nèi)置高速光耦可靠導(dǎo)通，要求提供控制信號的電流驅(qū)動能力至少15mA。驅(qū)動器內(nèi)部已串入光耦限流電阻，當(dāng)輸入信號電壓高于5V時，可根據(jù)需要外串電阻R進(jìn)行限流。限流電阻R的阻值選?。寒?dāng)控制器/執(zhí)行器信號輸出電平為+5V時不用串電阻；+12V時：1/4W，800-1000Ω；+24V時：1/4W，1.8-2,2KΩ。下面為YK3HB3822MA的電流設(shè)定和YK3HB3822MA的細(xì)分設(shè)定：表3.5YK3HB3822MA電流設(shè)定參數(shù)YK3HB3822MA電流設(shè)定運行電流（A）6.08.010.012.0I1OFFOFFONONI2OFFONOFFON表3.6YK3HB3822MA電流設(shè)定參數(shù)YK3HB3822MA細(xì)分設(shè)定細(xì)分?jǐn)?shù)4005006008001000120015001600S1OFFOFFONOFFONOFFONONS2OFFOFFOFFONONOFFOFFOFFS3OFFONONONONOFFOFFOFFS4OFFOFFOFFOFFOFFONONOFF

細(xì)分?jǐn)?shù)2000240030003200400060001200012800S1OFFONOFFOFFONOFFONONS2ONONOFFONOFFONONONS3OFFOFFONOFFONONONOFFS4ONONONOFFONONONOFFYK3HB3822MA撥碼設(shè)定示意圖：圖3.18YK3HB3822MA撥碼設(shè)定示意YK3HB3822MA驅(qū)動器端口與步進(jìn)電機的外部接線圖如下圖所示：圖3.19YK3HB3822MA驅(qū)動器端口與步進(jìn)電機的外部接線圖YK3HB3822MA驅(qū)動器控制信號接線示意圖：圖3.20YK3HB3822MA驅(qū)動器控制信號接線示意圖對藥品計數(shù)和成品計數(shù)的顯示為了節(jié)省PLC的I/O口，所以本設(shè)計選擇在系統(tǒng)人機界面上來顯示藥品和成品的所計數(shù)量，這樣既節(jié)省了PLC的I/O口，又節(jié)省了設(shè)計的成本。而要想使PLC與電腦進(jìn)行通信還需要轉(zhuǎn)換器件方能實現(xiàn)，232轉(zhuǎn)485就是電腦和PLC之間進(jìn)行通信的轉(zhuǎn)換器件，它對于本設(shè)計有經(jīng)濟和實用的特點，所以本設(shè)計選用了武漢鴻偉科技有限公司的E485ERS-232/RS-485/422無源隔離轉(zhuǎn)換器，其產(chǎn)品外部模型圖3.21、特點和參數(shù)表3.7如下：圖3.21RS-232/RS-485/422RS-232/RS-485/422隔離轉(zhuǎn)換，RS422四線制全雙工、RS485兩線制半雙工通信；效率高達(dá)95%串口竊電技術(shù)，無需外供電源；配一體化接線端子，標(biāo)準(zhǔn)DB9孔串口；獨有串口保護(hù)電路，可帶電熱插拔；內(nèi)置智能模塊，自動識別RS-485信號流向，無需CTS流控；內(nèi)置600W/ms抗雷擊保護(hù)和15KV抗靜電保護(hù)；透明傳輸，波特率自適應(yīng)，無需更改用戶協(xié)議；工業(yè)級設(shè)計，優(yōu)選進(jìn)口元器件，全部表面貼裝工藝；表3.7YK3HB3822MA電流設(shè)定參數(shù)通訊速率300~19,200bps通訊距離RS-485/422側(cè)通訊距離1.5km(9.6Kbps)最大節(jié)點數(shù)128節(jié)點隔離電壓2500V隔離方式兩側(cè)信號彼此隔離保護(hù)動作電壓7~8V保護(hù)動作容量600W/ms靜電保護(hù)電壓15KV工作電壓串口竊電，無需外供電源工作電流小于10mA重量36g(帶接線端子)尺寸大小87mm×33mm×17mm(含接線端子)工作溫度-40℃~85℃電磁閥的選型電磁閥（Electromagneticvalve）是用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，是用來控制流體的自動化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器，并不限于液壓、氣動。用在工業(yè)控制系統(tǒng)中調(diào)整介質(zhì)的方向、流量、速度和其他的參數(shù)。電磁閥可以配合不同的電路來實現(xiàn)預(yù)期的控制，而控制的精度和靈活性都能夠保證。電磁閥有很多種，不同的電磁閥在控制系統(tǒng)的不同位置發(fā)揮作用，最常用的是單向閥、安全閥、方向控制閥、速度調(diào)節(jié)閥等。圖3.21z511常閉型電磁閥里有密閉的腔，在不同位置開有通孔，每個孔連接不同的油管，腔中間是活塞，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動來開啟或關(guān)閉不同的排油孔，而進(jìn)油孔是常開的，液壓油就會進(jìn)入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動油缸的活塞，活塞又帶動活塞桿，活塞桿帶動機械裝置。這樣通過控制電磁鐵的電流通斷就控制了機械運動。表3.8Yz511常閉型參數(shù)使用流體空氣使用壓力范圍2~12kgf/cm22~12kgf/cm2(5/3)耐壓力15kgf/cm2流量1510Nl/min有效斷面積34mm2應(yīng)答時間50ms周圍溫度－5~＋50℃(不凍結(jié))定格電壓AC110,220V,DC24V電力消耗AC=6/4.9VA,DC=2.5W電壓容許范圍±10%頻率發(fā)生器選型頻率發(fā)生器，它用于產(chǎn)生被測電路所需特定參數(shù)的電測試信號。在測試、研究或調(diào)整電子電路及設(shè)備時，為測定電路的一些電參量，如測量頻率響應(yīng)、噪聲系數(shù)，為電壓表定度等，都要求提供符合所定技術(shù)條件的電信號，以模擬在實際工作中使用的待測設(shè)備的激勵信號。當(dāng)要求進(jìn)行系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性測量時，需使用振幅、頻率已知的正弦信號源。當(dāng)測試系統(tǒng)的瞬態(tài)特性時，又需使用前沿時間、脈沖寬度和重復(fù)周期已知的矩形脈沖源。并且要求信號源輸出信號的參數(shù)，如頻率、波形、輸出電壓或功率等，能在一定范圍內(nèi)進(jìn)行精確調(diào)整，有很好的穩(wěn)定性，有輸出指示。信號源可以根據(jù)輸出波形的不同，劃分為正弦波信號發(fā)生器、矩形脈沖信號發(fā)生器、函數(shù)信號發(fā)生器和隨機信號發(fā)生器等四大類。正弦信號是使用最廣泛的測試信號。這是因為產(chǎn)生正弦信號的方法比較簡單，而且用正弦信號測量比較方便。正弦信號源又可以根據(jù)工作頻率范圍的不同劃分為若干種。控制系統(tǒng)軟件設(shè)計開始電機啟動送瓶開始電機啟動送瓶電機啟動送藥片按鈕，指示燈亮，開閥門藥瓶加工檢測剔出廢品加工時間到檢測剔出廢品等待瓶、藥準(zhǔn)備裝藥上瓶蓋計數(shù)裝藥結(jié)束成品計數(shù)是否否是圖4.1程序流程圖系統(tǒng)為了實現(xiàn)所希望達(dá)到的功能共分為5個模塊，分別為送瓶模塊，上螺紋模塊，藥品質(zhì)量檢測模塊，藥品裝瓶計數(shù)、上蓋模塊和成品計數(shù)模塊。開始時電機啟動，系統(tǒng)將瓶子送上皮帶，開始檢測瓶子是否有損壞，如果檢測到損壞的瓶子，則直接剔出，然后將檢測沒有問題的瓶子運送至下一節(jié)皮帶來進(jìn)行上螺紋的操作，首先等待瓶子進(jìn)入指定位置，然后將瓶子固定好，接著開始對瓶子進(jìn)行上螺紋操作，等待10S的上螺紋過程。松開瓶子讓瓶子繼續(xù)前進(jìn)，到達(dá)指定位子對瓶子進(jìn)行檢測，檢測瓶子的螺紋是否完好，如果螺紋有損壞則直接剔出，完好的瓶子繼續(xù)運向下一節(jié)皮帶，等待藥品的就位。在開始啟動時藥品送入檢測藥品的設(shè)備，檢測藥品是否完好，如果藥品有損壞則直接剔出，完好的藥品繼續(xù)向下一級運送，當(dāng)?shù)竭_(dá)送藥模塊時，系統(tǒng)會根據(jù)設(shè)定裝藥的裝藥數(shù)量來進(jìn)行隔離，當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定數(shù)量時會使擋板擋住藥品，然后等待瓶子是否到達(dá)指定的位置，當(dāng)瓶子到達(dá)指定位置時開始裝藥。當(dāng)藥品裝完后推送至下一個模塊，然后對瓶子進(jìn)行上蓋，現(xiàn)將瓶子固定，然后上蓋。最后再將成品進(jìn)行計數(shù)統(tǒng)計和整體的裝箱處理。開始固定、加工藥瓶到位加工完成開始固定、加工藥瓶到位加工完成結(jié)束是否否是圖4.2瓶上螺紋流上螺紋模塊是由光電傳感器測量物位，當(dāng)瓶子到達(dá)指定位置時，光電傳感器向PLC發(fā)出信號，PLC控制皮帶停止，機器開始上螺紋，然后再由電感傳感器檢測藥瓶的長寬是否合格，如果不合格則傳感器向PLC發(fā)出信號，再由PLC控制系統(tǒng)將不合格的產(chǎn)品送入廢料箱。而藥瓶的上蓋模塊與上螺紋模塊流程相同下面不做介紹。送藥藥品到位開始藥粒合格送藥藥品到位開始藥粒合格結(jié)束是否否是送藥剔出廢品圖4.3藥品檢測模塊流程藥品質(zhì)量檢測模塊主要由電感傳感器檢測藥品的長寬，起始時系統(tǒng)控制藥品進(jìn)入檢測系統(tǒng)。系統(tǒng)首先檢測藥品是否到位，如果沒有檢測到藥品，則PLC控制系統(tǒng)繼續(xù)送藥。當(dāng)藥品到達(dá)指定位置時對藥品進(jìn)行檢測，如果不合格則傳感器向PLC發(fā)出信號，再由PLC控制系統(tǒng)將廢品送入廢料箱，而良好的產(chǎn)品則進(jìn)入下一個階段。由于需要給瓶子上螺紋，裝藥，上瓶蓋，所以各個皮帶需要能各自啟停以滿足系統(tǒng)要求。電機2控制上螺紋皮帶，電機3控制送藥皮帶，電機4控制上蓋皮帶。開始料盤料夠停止送藥開始料盤料夠停止送藥瓶是否到位裝藥完畢延時1S當(dāng)藥瓶擋板收回是否否是裝藥計數(shù)當(dāng)藥瓶擋板復(fù)位延時1S給藥是否圖4.4裝藥送流程開始電機1啟動開始電機1啟動電機2啟動電機3啟動電機4啟動停止10S上螺紋時間到重新啟動停止等待藥品到位重新啟動5S上蓋時間到停止重新啟動停止等待藥瓶到位重新啟動結(jié)束是否否否否是是是4.5各模塊皮帶傳送流程圖人機界面系統(tǒng)為了實現(xiàn)所希望達(dá)到的功能共分為5個模塊，分別為送瓶模塊，上螺紋模塊，藥品質(zhì)量檢測模塊，藥品裝瓶計數(shù)、上蓋模塊和成品計數(shù)模塊。送瓶模塊主要有電感傳感器檢測藥瓶的長寬是否合格，如果不合格則傳感器向PLC發(fā)出信號，再有PLC控制將廢品送入廢料箱；上螺紋模塊是由光電傳感器測量物位，當(dāng)瓶子到達(dá)指定位置時，光電傳感器向PLC發(fā)出信號，PLC控制皮帶停止，機器開始上螺紋，然后再由電感傳感器檢測藥瓶的長寬是否合格，如果不合格則傳感器向PLC發(fā)出信號，再有PLC控制將廢品送入廢料箱；藥品質(zhì)量檢測模塊主要由電感傳感器檢測藥品的長寬，如果不合格則傳感器向PLC發(fā)出信號，再有PLC控制將廢品送入廢料箱；藥品裝瓶計數(shù)、上蓋模塊要由光電傳感器進(jìn)行計數(shù)，和檢測物位，當(dāng)藥瓶到達(dá)指定裝藥位置時，PLC控制皮帶停止開始裝藥，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定計數(shù)量時，停止向外裝藥，一段時間后電機啟動皮帶運行，當(dāng)?shù)竭_(dá)上蓋位置時再次停止，上蓋；成品計數(shù)模塊由光電傳感器完成計數(shù)即可。、、、、、圖4.5藥品包裝控制系統(tǒng)界面有啟動/停止按鈕來控制系統(tǒng)的整體啟停。從系統(tǒng)工藝流程圖和控制要求分析，系統(tǒng)的運行/停止，上蓋電機、上螺紋電機、送藥電機、各個模塊傳輸皮帶的控制電機的等量都屬于開關(guān)型數(shù)據(jù)對象；屬于數(shù)字型數(shù)據(jù)對象的有成品計數(shù)、成品的數(shù)量顯示、系統(tǒng)的上螺紋操作、送藥、送藥電機送藥；送藥電機送藥、提出不合格的藥品、提出廢料瓶、藥品的傳送和藥品的計數(shù)也都為數(shù)字型數(shù)據(jù)對象。由于皮帶的電機控制皮帶的傳動效果，因此可以考慮將這兩種給結(jié)合在一起建立一個組對象。本系統(tǒng)的數(shù)據(jù)對象如下圖4.6所示：圖4.6系統(tǒng)實時數(shù)據(jù)庫組態(tài)結(jié)果開關(guān)型打開新增數(shù)據(jù)的屬性窗口，將對象分別命名為“上蓋電機啟?！?、“上螺紋電機啟停”、“上螺紋皮帶電機啟?！薄ⅰ八统善冯姍C啟?！?、“送藥電機的啟?！钡?。如圖4.7所示：圖4.7開關(guān)型數(shù)據(jù)對象的建立（2）數(shù)據(jù)型在“實時數(shù)據(jù)庫”窗口頁，單擊“成組增加數(shù)據(jù)對象”對話框，依次定義各個數(shù)值型對象。如圖4.8所示：圖4.8數(shù)值型數(shù)據(jù)對象的建立用同樣的方法創(chuàng)建“皮帶傳送效果”、“上蓋操作”、“上螺紋操作”、“送藥操作”、“藥品傳送”、“藥品計數(shù)”等。（3）組對象建立一個名為“送瓶模塊皮帶效果A”的數(shù)據(jù)對象，設(shè)定為數(shù)值型。并選擇“組對象成員”窗口頁，用來定義組對象的成員。將“送瓶模塊皮帶效果B”添加到組對象成員列表里來。如圖4.9所示：圖4.9送瓶模塊皮帶效果A所包含的組對象（4）計數(shù)顯示的屬性設(shè)置在工程的用戶窗口中添加一個文本，用來顯示藥品和成品的數(shù)量。計數(shù)顯示和操作窗口如下圖4.10和圖4.11所示：圖4.10計數(shù)顯示圖4.11計數(shù)界面的操作窗口系統(tǒng)模擬的運行界面如下圖所示：圖4.12系統(tǒng)模擬的運行界面結(jié)論畢業(yè)論文是大學(xué)學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實際相結(jié)合的機會，通過這次比較完整藥品包裝機控制系統(tǒng)的設(shè)計，我擺脫了單純的理論知識學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實際設(shè)計的結(jié)合鍛煉了我的綜合運用所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識，解決實際工程問題的能力，同時也提高我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計手冊、設(shè)計規(guī)范以及電腦制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過對整體的掌控，對局部的取舍，以及對細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。這是我們都希望看到的也正是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計的目的所在。雖然畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容繁多，過程繁瑣但我的收獲卻更加豐富。各種系統(tǒng)的適用條件，各種設(shè)備的選用標(biāo)準(zhǔn)，各種器件的適用范圍，我都是隨著設(shè)計的不斷深入而不斷熟悉并學(xué)會應(yīng)用的。與導(dǎo)師的溝通交流更使我從整體結(jié)構(gòu)的角度對設(shè)計有了新的認(rèn)識也對自己提出了新的要求。假如沒有這次畢業(yè)設(shè)計，也許這些問題要到我在工作中遇到挫折之后才能意識到。在畢業(yè)設(shè)計的過程中，通過了對藥品包裝機控制系統(tǒng)的基本現(xiàn)狀、PLC產(chǎn)品及其應(yīng)用的發(fā)展現(xiàn)狀以及收集PLC、藥品包裝機控制系統(tǒng)的相關(guān)資料，完成對畢業(yè)設(shè)計前期準(zhǔn)備，做了相關(guān)的知識和技術(shù)儲備。在完成檢測器部分選型時，遇到了對相關(guān)器件不熟悉的問題，通過類似器件的比較和篩選完成了檢測部分的設(shè)計。在設(shè)計系統(tǒng)的各個模塊時的設(shè)計時，通過咨詢老師和相關(guān)技術(shù)人員了解了整個系統(tǒng)的基本原理原理，順利的完成了各個部分的設(shè)計。在完成系統(tǒng)軟硬件設(shè)計時遇到了相關(guān)模塊的應(yīng)用問題，通過自己查找相關(guān)資料和說明書完成了對控制系統(tǒng)的設(shè)計。該系統(tǒng)的整體的構(gòu)架設(shè)主要分為5個模塊，分別為送瓶模塊，上螺紋模塊，藥品質(zhì)量檢測模塊，藥品裝瓶計數(shù)、上蓋模塊和成品計數(shù)模塊。起初，我認(rèn)為系統(tǒng)的傳動部分只需要一條皮帶便可以解決整體問題，但是，隨著對畢業(yè)設(shè)計的完成的整體進(jìn)行，我感覺到了我起初對傳動系統(tǒng)認(rèn)識的局限性。所以我去請教了指導(dǎo)教師，在老師的指點與幫助下我將傳動系統(tǒng)與送瓶模塊，上螺紋模塊，藥品質(zhì)量檢測模塊、藥品裝瓶計數(shù)模塊和上蓋模塊相結(jié)合，將傳送帶從開始的單條傳送帶，改成了4條傳送帶。這樣使各個模塊將更加精確的完成自己所應(yīng)該實現(xiàn)的功能。這使我明白了，對于系統(tǒng)的設(shè)計，從開始時就要對系統(tǒng)有全面的了解，并能發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的細(xì)節(jié)和關(guān)鍵的地方。一定要對整體的整體結(jié)構(gòu)有足夠的了解，同時也要對設(shè)計在生活中的實際應(yīng)用有足夠的認(rèn)識。這樣設(shè)計出來的系統(tǒng)，才是完整的、實用的、符合設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)和生活標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)。順利如期的完成本次畢業(yè)設(shè)計給了我很大的信心，讓我了解專業(yè)知識的同時也對本專業(yè)的發(fā)展前景充滿信心，無論是機械加工還是設(shè)計，我都采用了一些新的技術(shù)和設(shè)備，他們有著很多的優(yōu)越性但也存在一定的不足，這新不足在一定程度上限制了我們的創(chuàng)造力。比如在系統(tǒng)設(shè)計上就有很大的不足，在這個機械制造業(yè)被高度重視的社會中，這無疑是很讓我自身感到遺憾的，可這些不足正是我們?nèi)ジ玫难芯扛玫膭?chuàng)造的最大動力，只有發(fā)現(xiàn)問題面對問題才有可能解決問題，不足和遺憾不會給我打擊只會更好的鞭策我前行，今后我更會關(guān)注新技術(shù)新設(shè)備的出現(xiàn)，并爭取盡快的掌握這些先進(jìn)的知識?？傊?，設(shè)計是靈活性很大的創(chuàng)造過程，同時也認(rèn)識了自己的不足，為今后的設(shè)計，工作打下了堅實的基礎(chǔ)。參考文獻(xiàn)王兆明.電氣控制與PLC技術(shù)[M].第2版.北京：清華大學(xué)出版社，2010梅麗風(fēng),鄭海英.電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù).北京：機械工業(yè)出版社，2011馬小軍.可編程控制系統(tǒng)及應(yīng)用[M].南京：東南大學(xué)出版社，2007周萬珍,高鴻斌.PLC分析與技術(shù)應(yīng)用[M].北京：電子工業(yè)出版社，2004曹巨江.藥品紙盒包裝機開盒機構(gòu)運動方案設(shè)計與分析.機械傳動，2006(03)潘遠(yuǎn)翠.基于PLC控制的自動藥片裝瓶機.

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