四全球定位系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和設(shè)備使用課件

2022/12/28四全球定位系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和設(shè)備使用2022/12/28四全球定位系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和設(shè)備使用1任務(wù)一、認(rèn)識(shí)GPS系統(tǒng)的組成一、任務(wù)內(nèi)容任務(wù)一、認(rèn)識(shí)GPS系統(tǒng)的組成一、任務(wù)內(nèi)容21964年，美國海軍建成了第一個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)——子午儀衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。1967年，前蘇聯(lián)也發(fā)射了自己的導(dǎo)航衛(wèi)星——宇宙192。1973年，美國國防部批準(zhǔn)其海陸空三軍聯(lián)合研制新一代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，即授時(shí)和測(cè)距導(dǎo)航衛(wèi)星，或者稱全球定位系統(tǒng)（NavigationSatelliteTimingandRanging/GlobalPositioningSystem，NAVSTAR/GPS），簡稱GPS系統(tǒng)。2000年10月，我國成功發(fā)射了第一顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星，開始北斗衛(wèi)星導(dǎo)航試驗(yàn)系統(tǒng)建設(shè)工作。2012年12月27日，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)已正式提供區(qū)域服務(wù)，（一）全球定位系統(tǒng)簡介1964年，美國海軍建成了第一個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)——子午儀衛(wèi)星3（二） GPS系統(tǒng)的組成圖4-1-1GPS系統(tǒng)組成（二） GPS系統(tǒng)的組成圖4-1-1GPS系統(tǒng)組成4 1）GPS衛(wèi)星星座和GPS衛(wèi)星

圖4-1-2BlockI衛(wèi)星圖4-1-3BlockII衛(wèi)星1．GPS衛(wèi)星星座和GPS衛(wèi)星 1）GPS衛(wèi)星星座和GPS衛(wèi)星1．GPS衛(wèi)星5圖4-1-4BlockIIA衛(wèi)星圖4-1-5BlockIIR衛(wèi)星圖4-1-4BlockIIA衛(wèi)星圖4-1-5B6圖4-1-6GPS衛(wèi)星導(dǎo)航載荷結(jié)構(gòu)框圖圖4-1-6GPS衛(wèi)星導(dǎo)航載荷結(jié)構(gòu)框圖7GPS衛(wèi)星可分為試驗(yàn)衛(wèi)星和工作衛(wèi)星兩大類。試驗(yàn)衛(wèi)星BlockI也叫原型衛(wèi)星。其任務(wù)主要是滿足方案論證和整個(gè)系統(tǒng)試驗(yàn)、改進(jìn)的需要。最后一顆BlockI衛(wèi)星于1985年10月9日發(fā)射升空，1995年11月18日退役。工作衛(wèi)星BlockII：與試驗(yàn)衛(wèi)星BlockI相比BlockII衛(wèi)星能夠存儲(chǔ)14天的導(dǎo)航電文并具有實(shí)施選擇可用性(SA)和反電子欺騙（AS）功能。最后一顆BlockII衛(wèi)星于2007年3月15日退役。GPS衛(wèi)星可分為試驗(yàn)衛(wèi)星和工作衛(wèi)星兩大類。8BlockIIA中大寫字母A代表Advanced（更先進(jìn)的）。該系列衛(wèi)星的質(zhì)量和設(shè)計(jì)壽命與BlockII系列衛(wèi)星基本相同。但是卻增加了相互通信的能力，并且存儲(chǔ)導(dǎo)航電文的能力也增至180天。BlockIIR系列，R代表replenishment（補(bǔ)充）。目前有12顆成功發(fā)射。BlockIIR-M系列衛(wèi)星是BlockIIR系列的升級(jí)版，M代表modernized（現(xiàn)代化的）。BlockIIF系列由波音公司研制開發(fā)，F(xiàn)代表follow-on（繼任者）。BlockIIA中大寫字母A代表Advanced（更9GPS衛(wèi)星的主要功能為：接收和儲(chǔ)存由地面監(jiān)控站發(fā)來的導(dǎo)航信息接收并執(zhí)行監(jiān)控站的控制指令通過星載高精度原子鐘產(chǎn)生基準(zhǔn)信號(hào)和提供精確的時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)向用戶連續(xù)不斷地發(fā)送導(dǎo)航定位信號(hào)。接收地面主控站通過注入站發(fā)送給衛(wèi)星的調(diào)度命令，如調(diào)整衛(wèi)星的姿態(tài)、啟用備用時(shí)鐘或啟用備用衛(wèi)星等。GPS衛(wèi)星的主要功能為：10GPS衛(wèi)星的測(cè)距碼信號(hào) GPS衛(wèi)星發(fā)射兩種測(cè)距碼信號(hào)，即C/A碼和P碼，兩者都是偽隨機(jī)噪聲碼 C/A碼有如下2個(gè)特點(diǎn)：1)C/A碼的碼長很短，易于捕獲。2)C/A碼的碼元寬度較大。

GPS衛(wèi)星的測(cè)距碼信號(hào) 11GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文 GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文主要包括：衛(wèi)星星歷、時(shí)鐘改正、電離層時(shí)延改正、衛(wèi)星工作狀態(tài)信息以及由C/A碼捕獲P碼的信息。導(dǎo)航電文同樣以二進(jìn)制碼的形式播送給用戶，因此又叫數(shù)據(jù)碼，或稱D碼。GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文12GPS衛(wèi)星星歷 GPS系統(tǒng)通過兩種方式向用戶提供衛(wèi)星星歷，一種方式是通過導(dǎo)航電文中的數(shù)據(jù)塊Ⅱ直接發(fā)射給用戶接收機(jī)，通常稱為預(yù)報(bào)星歷；另一種方式是由GPS系統(tǒng)的地面監(jiān)控站，通過磁帶、網(wǎng)絡(luò)、電傳向用戶提供。稱為后處理星歷。GPS衛(wèi)星星歷13 2.地面監(jiān)控系統(tǒng)圖4-1-7地面監(jiān)控 2.地面監(jiān)控系統(tǒng)圖4-1-7地面監(jiān)控14 3.GPS用戶接收機(jī)圖4-1-8GPS接收機(jī)原理圖 3.GPS用戶接收機(jī)圖4-1-8GPS接收機(jī)原理154.GPS定位方法分類1)靜態(tài)定位和動(dòng)態(tài)定位如果在定位過程中，用戶接收機(jī)天線處于靜止?fàn)顟B(tài)，或者更明確地說。待定點(diǎn)在協(xié)議地球坐標(biāo)系中的位置，被認(rèn)為是固定不動(dòng)的，那么確定這些待定點(diǎn)位置的定位測(cè)量就稱為靜態(tài)定位。相反，如果在定位過程中，用戶接收機(jī)天線處在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，這時(shí)待定點(diǎn)位置將隨時(shí)間變化。確定這些運(yùn)動(dòng)著的待定點(diǎn)的位置，稱為動(dòng)態(tài)定位。

4.GPS定位方法分類 162)絕對(duì)定位和相對(duì)定位根據(jù)參考點(diǎn)的不同位置，GPS定位測(cè)量又可分為絕對(duì)定位和相對(duì)定位。絕對(duì)定位是以地球質(zhì)心為參考點(diǎn)，測(cè)定接收機(jī)天線(即待定點(diǎn))在協(xié)議地球坐標(biāo)系中的絕對(duì)位置。由于定位作業(yè)僅需使用一臺(tái)接收機(jī)，所以又稱為單點(diǎn)定位。如果選擇地面某個(gè)固定點(diǎn)為參考點(diǎn)，確定接收機(jī)天線相位中心相對(duì)參考點(diǎn)的位置，則稱為相對(duì)定位。2)絕對(duì)定位和相對(duì)定位175.GPS靜態(tài)定位原理

圖4-1-9GPS靜態(tài)定位原理5.GPS靜態(tài)定位原理 圖4-1-9GPS靜態(tài)定位原理18四全球定位系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和設(shè)備使用課件196.GPS動(dòng)態(tài)定位原理 GPS動(dòng)態(tài)測(cè)量是利用GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)實(shí)時(shí)測(cè)量物體的連續(xù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)。如果所求的狀態(tài)參數(shù)僅僅是三維坐標(biāo)參數(shù)，就稱為GPS動(dòng)態(tài)定位。如果所求的狀態(tài)參數(shù)不僅包括三維坐標(biāo)參數(shù)，還包含物體運(yùn)動(dòng)的三維速度，以及時(shí)問和方位等參數(shù)，這樣動(dòng)態(tài)測(cè)量就稱為導(dǎo)航。

6.GPS動(dòng)態(tài)定位原理 207.GPS定位的誤差來源及對(duì)策1)與GPS衛(wèi)星有關(guān)的誤差 衛(wèi)星星歷誤差 衛(wèi)星星歷誤差是指衛(wèi)星星歷給出的衛(wèi)星空間位置與衛(wèi)星實(shí)際位置間的偏差，由于衛(wèi)星空間位置是由地面監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)衛(wèi)星測(cè)軌結(jié)果計(jì)算求得的，所以又稱為衛(wèi)星的軌道誤差。 衛(wèi)星鐘差 所謂時(shí)鐘誤差是指衛(wèi)星鐘誤差，以及接收機(jī)鐘誤差。7.GPS定位的誤差來源及對(duì)策212)衛(wèi)星信號(hào)傳播誤差 衛(wèi)星信號(hào)傳播誤差包括：信號(hào)穿過地球上空電離層和對(duì)流層時(shí)所產(chǎn)生的誤差，以及信號(hào)到達(dá)地面時(shí)產(chǎn)生反射信號(hào)而引起的多路徑干擾誤差。 電離層傳播誤差電離層是指地球上空50～1000km之間的大氣層。 對(duì)流層傳播誤差從地面起向上到距地面40km的大氣層稱為對(duì)流層。 多路徑效應(yīng)影響所謂多路徑效應(yīng)，是指接收機(jī)天線除直接收到衛(wèi)星的信號(hào)外，尚可能收到經(jīng)天線周圍物體反射的衛(wèi)星信號(hào)，兩種信號(hào)疊加將會(huì)引起天線相位中心位置的變化。2)衛(wèi)星信號(hào)傳播誤差223)與接收設(shè)備有關(guān)的誤差 在GPS定位測(cè)量中，與用戶接收設(shè)備有關(guān)的誤差主要包括：觀測(cè)誤差、接收機(jī)鐘差、天線相位中心偏移誤差。3)與接收設(shè)備有關(guān)的誤差234)其它誤差來源 在GPS定位中，除了上述各種誤差外，衛(wèi)星鐘和接收機(jī)鐘震蕩器的隨機(jī)誤差、大氣折射模型和衛(wèi)星軌道攝動(dòng)模型誤差、地球潮汐以及信號(hào)傳播的相對(duì)論效應(yīng)等都會(huì)對(duì)觀測(cè)量產(chǎn)生影響。4)其它誤差來源241. GLONASS系統(tǒng)的組成GLONASS系統(tǒng)同樣由衛(wèi)星、地面測(cè)控站和用戶設(shè)備三部分組成，目前的系統(tǒng)由21顆工作星和3顆備份星組成，分布于3個(gè)軌道平面上，每個(gè)軌道面有8顆衛(wèi)星，軌道高度1萬9000公里，運(yùn)行周期11小時(shí)15分。（三） GLONASS系統(tǒng)1. GLONASS系統(tǒng)的組成（三） GLONASS系統(tǒng)252. GLONASS系統(tǒng)與GPS系統(tǒng)的差異

在技術(shù)方面，GLONASS與GPS有以下幾點(diǎn)不同之處：衛(wèi)星發(fā)射頻率不同。坐標(biāo)系不同。時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)不同。2. GLONASS系統(tǒng)與GPS系統(tǒng)的差異26北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDou(COMPASS)NavigationSatelliteSystem）包括北斗一號(hào)和北斗二號(hào)兩代系統(tǒng)，是中國研發(fā)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。北斗一號(hào)是一個(gè)已投入使用的區(qū)域性衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，北斗二號(hào)則是一個(gè)正在建設(shè)中的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和美國GPS、俄羅斯GLONASS系統(tǒng)、歐盟Galileo定位系統(tǒng)被聯(lián)合國一起確認(rèn)為全球四個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)核心供應(yīng)商。（四） 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDou(COMPASS)Navi271.北斗一號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理由中心控制系統(tǒng)向衛(wèi)星I和衛(wèi)星II同時(shí)發(fā)送詢問信號(hào)，經(jīng)衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)器向服務(wù)區(qū)內(nèi)的用戶廣播。用戶響應(yīng)其中一顆衛(wèi)星的詢問信號(hào)，并同時(shí)向兩顆衛(wèi)星發(fā)送響應(yīng)信號(hào)，經(jīng)衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)回中心控制系統(tǒng)。中心控制系統(tǒng)接收并解調(diào)用戶發(fā)來的信號(hào)，然后根據(jù)用戶的申請(qǐng)服務(wù)內(nèi)容進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。對(duì)定位申請(qǐng)，中心控制系統(tǒng)測(cè)出兩個(gè)時(shí)間延遲：即從中心控制系統(tǒng)發(fā)出詢問信號(hào)，經(jīng)某一顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)到達(dá)用戶，用戶發(fā)出定位響應(yīng)信號(hào)，經(jīng)同一顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)回中心控制系統(tǒng)的延遲；和從中心控制發(fā)出詢問信號(hào)，經(jīng)上述同一衛(wèi)星到達(dá)用戶，用戶發(fā)出響應(yīng)信號(hào)，經(jīng)另一顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)回中心控制系統(tǒng)的延遲。

1.北斗一號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理28由于中心控制系統(tǒng)和兩顆衛(wèi)星的位置均是已知的，因此由上面兩個(gè)延遲量可以算出用戶到第一顆衛(wèi)星的距離，以及用戶到兩顆衛(wèi)星距離之和，從而知道用戶處于一個(gè)以第一顆衛(wèi)星為球心的一個(gè)球面，和以兩顆衛(wèi)星為焦點(diǎn)的橢球面之間的交線上。另外中心控制系統(tǒng)從存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)內(nèi)的數(shù)字化地形圖查尋到用戶高程值，又可知道用戶處于某一與地球基準(zhǔn)橢球面平行的橢球面上。從而中心控制系統(tǒng)可最終計(jì)算出用戶所在點(diǎn)的三維坐標(biāo)，這個(gè)坐標(biāo)經(jīng)加密由出站信號(hào)發(fā)送給用戶。由于中心控制系統(tǒng)和兩顆衛(wèi)星的位置均是已知的，因此由上面兩個(gè)延292.北斗一號(hào)與GPS系統(tǒng)比較覆蓋范圍：衛(wèi)星數(shù)量和軌道特性：定位原理：定位精度：用戶容量：生存能力：實(shí)時(shí)性:2.北斗一號(hào)與GPS系統(tǒng)比較30

3．北斗二號(hào)和未來發(fā)展2020年左右，建成覆蓋全球的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。正在建設(shè)的北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)空間段將由5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星組成，提供開放服務(wù)和授權(quán)服務(wù)。3．北斗二號(hào)和未來發(fā)展311. Galileo衛(wèi)星星座計(jì)劃中的Galileo衛(wèi)星星座由30顆工作衛(wèi)星組成，還有3顆衛(wèi)星為備用衛(wèi)星，軌道高度為23222km，軌道傾角為56°，衛(wèi)星運(yùn)行周期為14h4min。系統(tǒng)提供全球連續(xù)覆蓋，地面最多可見衛(wèi)星數(shù)達(dá)13顆。每顆衛(wèi)星(包括衛(wèi)星平臺(tái)、導(dǎo)航載荷和搜救載荷等)的在軌重量約為650kg，設(shè)計(jì)壽命20年。（五） Galileo系統(tǒng)1. Galileo衛(wèi)星星座（五） Galileo系統(tǒng)322. Galileo系統(tǒng)服務(wù)方式

Galileo系統(tǒng)將提供5種基本的服務(wù)方式： 開放服務(wù)（OS）： 商業(yè)服務(wù)（CS）： 生命安全服務(wù)（SoL）： 公共管理服務(wù)（PRS）： 搜救服務(wù)（SAR）：2. Galileo系統(tǒng)服務(wù)方式33與現(xiàn)有市場上的GPS導(dǎo)航車載終端相比較，采用北斗/GPS導(dǎo)航的智能車載終端具有以下優(yōu)勢(shì)：1) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)同時(shí)具備定位與通訊功能，不需要其他通訊系統(tǒng)支持。而GPS只能定位。2) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)覆蓋范圍大，沒有通訊盲區(qū)。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)覆蓋了中國及周邊國家和地區(qū)，不僅可為中國、也可為周邊國家服務(wù)。3) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)特別適合于集團(tuán)用戶大范圍監(jiān)控管理和數(shù)據(jù)采集用戶數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)用。4) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)融合北斗導(dǎo)航定位系統(tǒng)和衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)兩大資源，與GPS定位相結(jié)合后，應(yīng)用更加豐富。5) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)自主系統(tǒng)，安全、可靠、穩(wěn)定，保密性強(qiáng)，適合國防、軍工等保密部門應(yīng)用，同時(shí)也適合在交通運(yùn)輸、測(cè)繪等國家戰(zhàn)略產(chǎn)業(yè)中應(yīng)用。（六） 北斗系統(tǒng)在智能車載終端的應(yīng)用與現(xiàn)有市場上的GPS導(dǎo)航車載終端相比較，采用北斗/GPS導(dǎo)航34任務(wù)一、認(rèn)識(shí)GPS系統(tǒng)的組成二、復(fù)習(xí)與思考任務(wù)一、認(rèn)識(shí)GPS系統(tǒng)的組成二、復(fù)習(xí)與思考351、GPS有哪幾個(gè)組成部分？簡述每個(gè)部分的具體內(nèi)容及其功能。2、GPS定位的基本原理如何？3、試寫出測(cè)碼偽距觀測(cè)方程和測(cè)相偽距觀測(cè)方程并說明各符號(hào)的實(shí)際意義。4、GPS誤差影響的因素有哪些？5、簡述北斗一號(hào)導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理。1、GPS有哪幾個(gè)組成部分？簡述每個(gè)部分的具體內(nèi)容及其功能。36任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位一、任務(wù)內(nèi)容任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位一、任務(wù)內(nèi)容37 （一）硬件連接圖4-2-1RS232與GPS模塊連接 （一）硬件連接圖4-2-1RS232與GPS模塊連接38圖4-2-2天線位置圖4-2-2天線位置39圖4-2-3連接好的GPS模塊圖4-2-3連接好的GPS模塊401.打開u-center軟件 （二）軟件設(shè)置圖4-2-4打開u-center軟件位置1.打開u-center軟件 （二）軟件設(shè)置圖4-2-4打41圖4-2-5u-center軟件界面圖4-2-5u-center軟件界面422.參數(shù)設(shè)置

圖4-2-6串口號(hào)與波特率的設(shè)置2.參數(shù)設(shè)置433.接收定位信號(hào)

圖4-2-7定位信號(hào)接收中3.接收定位信號(hào)444.定位路徑的錄制與軌跡回放圖4-2-8按下錄制鍵4.定位路徑的錄制與軌跡回放圖4-2-8按下錄制鍵45圖4-2-11保存過程圖4-2-11保存過程46圖4-2-12按下停止鍵圖4-2-12按下停止鍵47圖4-2-13按下播放鍵圖4-2-13按下播放鍵48圖4-2-15播放錄制好的軌跡圖4-2-15播放錄制好的軌跡49定位成功，則可在u-center軟件界面上看見接收到的衛(wèi)星的顆數(shù)，位置的經(jīng)緯度、高度及速度。如果定位不成功，最大可能接收衛(wèi)星的信號(hào)不好?？砂凑找韵虏襟E逐一檢查排除故障：硬件接線檢查：首先檢查天線的信號(hào)是否良好，可把天線伸出窗外，其次檢查模塊設(shè)備串口端口是否連接正確。軟件設(shè)置檢查：模塊端口參數(shù)波特率是否設(shè)置正確，特別是使用哪個(gè)串口要設(shè)置好。以上均檢查無異，則可見實(shí)訓(xùn)結(jié)果。 （三）實(shí)訓(xùn)結(jié)果定位成功，則可在u-center軟件界面上看見接收到的衛(wèi)星的50任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位二、相關(guān)知識(shí)任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位二、相關(guān)知識(shí)51圖4-2-16u-center軟件界面圖4-2-16u-center軟件界面52

圖4-2-21具體意義解釋

53

圖4-2-22不同工作界面選擇按鈕

54任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位三、復(fù)習(xí)與思考任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位三、復(fù)習(xí)與思考55如果定位信號(hào)很不好，如何查詢故障原因？如果定位信號(hào)很不好，如何查詢故障原因？56任務(wù)三、在地圖上添加GPS模塊定位數(shù)據(jù)一、任務(wù)內(nèi)容任務(wù)三、在地圖上添加GPS模塊定位數(shù)據(jù)一、任務(wù)內(nèi)容57用RS232串口將GPS終端模塊與計(jì)算機(jī)連接。將模塊上的天線與電源連接好。注意天線位置調(diào)整到信號(hào)接收比較強(qiáng)的位置（一般要靠近窗口位置，不要有高大建筑物遮擋）。通電，打開計(jì)算機(jī)。 （一）硬件連接用RS232串口將GPS終端模塊與計(jì)算機(jī)連接。 （一）硬件連58 （二）軟件設(shè)置圖4-3-4打開地圖 （二）軟件設(shè)置圖4-3-4打開地圖59圖4-3-6地圖導(dǎo)入圖4-3-6地圖導(dǎo)入60圖4-3-8選擇MCF文件圖4-3-8選擇MCF文件61圖4-3-9文件修改圖4-3-9文件修改62圖4-3-10顯示添加數(shù)據(jù)的位置圖4-3-10顯示添加數(shù)據(jù)的位置634.誤差分析圖4-3-11誤差點(diǎn)顯示4.誤差分析圖4-3-11誤差點(diǎn)顯示64圖4-3-12誤差分析圖4-3-12誤差分析65數(shù)據(jù)添加成功，則可在相應(yīng)地圖上看見添加的點(diǎn)。如果添加不成功，則重新檢查程序是否正確?？砂凑找韵虏襟E逐一檢查排除故障：修改的程序是否與顯示地圖的文件擴(kuò)展名前名稱一致。程序修改是否在英文狀態(tài)下進(jìn)行，特別是標(biāo)點(diǎn)符號(hào)注意要在英文狀態(tài)下。程序語法是否正確。以上均檢查無異，則可見實(shí)訓(xùn)結(jié)果。 （三）實(shí)訓(xùn)結(jié)果數(shù)據(jù)添加成功，則可在相應(yīng)地圖上看見添加的點(diǎn)。 （三）實(shí)訓(xùn)結(jié)果66任務(wù)三、GPS模塊定位數(shù)據(jù)使用二、相關(guān)知識(shí)任務(wù)三、GPS模塊定位數(shù)據(jù)使用二、相關(guān)知識(shí)671．GPS接收機(jī)的基本結(jié)構(gòu)GPS接收機(jī)主要由GPS接收機(jī)天線單元、GPS接收機(jī)主機(jī)單元和電源三部組成。天線單元的主要功能是將GPS衛(wèi)星信號(hào)非常微弱的電磁波轉(zhuǎn)化為電流，并對(duì)這種信號(hào)電流進(jìn)行放大和變頻處理。而接收機(jī)單元的主要功能是對(duì)經(jīng)過放大和變頻處理的信號(hào)電源進(jìn)行跟蹤、處理和測(cè)量。 （一）GPS接收機(jī)的結(jié)構(gòu)原理1．GPS接收機(jī)的基本結(jié)構(gòu) （一）GPS接收機(jī)的結(jié)構(gòu)原理68四全球定位系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和設(shè)備使用課件69 2．天線單元天線單元由接收天線和前置放大器兩個(gè)部件組成。其基本功能，是接收GPS衛(wèi)星信號(hào)，并把衛(wèi)星信號(hào)的能量轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的電流量，經(jīng)過前置放大器，將微弱的GPS信號(hào)電流予以放大，送入頻率變換器進(jìn)行頻率變換，以便接收機(jī)對(duì)信號(hào)進(jìn)行跟蹤和量測(cè)。 2．天線單元70金屬反射器濾波放大器金屬底板介質(zhì)接口連接器金屬反射器濾波放大器金屬底板介質(zhì)接口連接器71單極天線單極天線72帶扼流圈天線錐形天線帶扼流圈天線錐形天線73 3．接收單元

GPS信號(hào)接收機(jī)的接收單元主要由信號(hào)通道單元、存儲(chǔ)單元、計(jì)算和顯示控制單元、電源等四個(gè)部分組成。 3．接收單元74根據(jù)不同的觀測(cè)點(diǎn)，GPS接收機(jī)有多種不同的分類。1、按接收機(jī)的用途分類根據(jù)接收機(jī)的用途，可分為導(dǎo)航型、測(cè)量型和授時(shí)型接收機(jī)。2、按接收機(jī)接收的衛(wèi)星信號(hào)分類接收機(jī)所接收的衛(wèi)星信號(hào)的頻率，可分為碼相位接收機(jī)、單頻接收機(jī)(L1)、雙頻接收機(jī)(L1,L2)和信標(biāo)接收機(jī)。 （二）GPS接收機(jī)分類根據(jù)不同的觀測(cè)點(diǎn)，GPS接收機(jī)有多種不同的分類。 （二）GP753、按接收機(jī)的通道數(shù)分類根據(jù)接收機(jī)信號(hào)通道的類型，可分為多通道接收機(jī)、序貫通道接收機(jī)和多路復(fù)用通道接收機(jī)。4、按接收衛(wèi)星系統(tǒng)分類（1）單星系統(tǒng)（2）雙星系統(tǒng)（3）多星系統(tǒng)3、按接收機(jī)的通道數(shù)分類765、按接收機(jī)的作業(yè)模式分類（1）靜態(tài)接收機(jī)（2）動(dòng)態(tài)接收機(jī)6、按接收機(jī)的結(jié)構(gòu)分類（1）分體式接收機(jī)（2）整體式接收機(jī)（3）手持式接收機(jī)7、按接收機(jī)的工作原理分類根據(jù)接收機(jī)的工作原理可分為碼相關(guān)型接收機(jī)、平方型接收機(jī)和混合型接收機(jī)。5、按接收機(jī)的作業(yè)模式分類77任務(wù)三、GPS模塊定位數(shù)據(jù)使用三、復(fù)習(xí)與思考任務(wù)三、GPS模塊定位數(shù)據(jù)使用三、復(fù)習(xí)與思考782022/12/28四全球定位系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和設(shè)備使用2022/12/28四全球定位系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和設(shè)備使用79任務(wù)一、認(rèn)識(shí)GPS系統(tǒng)的組成一、任務(wù)內(nèi)容任務(wù)一、認(rèn)識(shí)GPS系統(tǒng)的組成一、任務(wù)內(nèi)容801964年，美國海軍建成了第一個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)——子午儀衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。1967年，前蘇聯(lián)也發(fā)射了自己的導(dǎo)航衛(wèi)星——宇宙192。1973年，美國國防部批準(zhǔn)其海陸空三軍聯(lián)合研制新一代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，即授時(shí)和測(cè)距導(dǎo)航衛(wèi)星，或者稱全球定位系統(tǒng)（NavigationSatelliteTimingandRanging/GlobalPositioningSystem，NAVSTAR/GPS），簡稱GPS系統(tǒng)。2000年10月，我國成功發(fā)射了第一顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星，開始北斗衛(wèi)星導(dǎo)航試驗(yàn)系統(tǒng)建設(shè)工作。2012年12月27日，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)已正式提供區(qū)域服務(wù)，（一）全球定位系統(tǒng)簡介1964年，美國海軍建成了第一個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)——子午儀衛(wèi)星81（二） GPS系統(tǒng)的組成圖4-1-1GPS系統(tǒng)組成（二） GPS系統(tǒng)的組成圖4-1-1GPS系統(tǒng)組成82 1）GPS衛(wèi)星星座和GPS衛(wèi)星

圖4-1-2BlockI衛(wèi)星圖4-1-3BlockII衛(wèi)星1．GPS衛(wèi)星星座和GPS衛(wèi)星 1）GPS衛(wèi)星星座和GPS衛(wèi)星1．GPS衛(wèi)星83圖4-1-4BlockIIA衛(wèi)星圖4-1-5BlockIIR衛(wèi)星圖4-1-4BlockIIA衛(wèi)星圖4-1-5B84圖4-1-6GPS衛(wèi)星導(dǎo)航載荷結(jié)構(gòu)框圖圖4-1-6GPS衛(wèi)星導(dǎo)航載荷結(jié)構(gòu)框圖85GPS衛(wèi)星可分為試驗(yàn)衛(wèi)星和工作衛(wèi)星兩大類。試驗(yàn)衛(wèi)星BlockI也叫原型衛(wèi)星。其任務(wù)主要是滿足方案論證和整個(gè)系統(tǒng)試驗(yàn)、改進(jìn)的需要。最后一顆BlockI衛(wèi)星于1985年10月9日發(fā)射升空，1995年11月18日退役。工作衛(wèi)星BlockII：與試驗(yàn)衛(wèi)星BlockI相比BlockII衛(wèi)星能夠存儲(chǔ)14天的導(dǎo)航電文并具有實(shí)施選擇可用性(SA)和反電子欺騙（AS）功能。最后一顆BlockII衛(wèi)星于2007年3月15日退役。GPS衛(wèi)星可分為試驗(yàn)衛(wèi)星和工作衛(wèi)星兩大類。86BlockIIA中大寫字母A代表Advanced（更先進(jìn)的）。該系列衛(wèi)星的質(zhì)量和設(shè)計(jì)壽命與BlockII系列衛(wèi)星基本相同。但是卻增加了相互通信的能力，并且存儲(chǔ)導(dǎo)航電文的能力也增至180天。BlockIIR系列，R代表replenishment（補(bǔ)充）。目前有12顆成功發(fā)射。BlockIIR-M系列衛(wèi)星是BlockIIR系列的升級(jí)版，M代表modernized（現(xiàn)代化的）。BlockIIF系列由波音公司研制開發(fā)，F(xiàn)代表follow-on（繼任者）。BlockIIA中大寫字母A代表Advanced（更87GPS衛(wèi)星的主要功能為：接收和儲(chǔ)存由地面監(jiān)控站發(fā)來的導(dǎo)航信息接收并執(zhí)行監(jiān)控站的控制指令通過星載高精度原子鐘產(chǎn)生基準(zhǔn)信號(hào)和提供精確的時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)向用戶連續(xù)不斷地發(fā)送導(dǎo)航定位信號(hào)。接收地面主控站通過注入站發(fā)送給衛(wèi)星的調(diào)度命令，如調(diào)整衛(wèi)星的姿態(tài)、啟用備用時(shí)鐘或啟用備用衛(wèi)星等。GPS衛(wèi)星的主要功能為：88GPS衛(wèi)星的測(cè)距碼信號(hào) GPS衛(wèi)星發(fā)射兩種測(cè)距碼信號(hào)，即C/A碼和P碼，兩者都是偽隨機(jī)噪聲碼 C/A碼有如下2個(gè)特點(diǎn)：1)C/A碼的碼長很短，易于捕獲。2)C/A碼的碼元寬度較大。

GPS衛(wèi)星的測(cè)距碼信號(hào) 89GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文 GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文主要包括：衛(wèi)星星歷、時(shí)鐘改正、電離層時(shí)延改正、衛(wèi)星工作狀態(tài)信息以及由C/A碼捕獲P碼的信息。導(dǎo)航電文同樣以二進(jìn)制碼的形式播送給用戶，因此又叫數(shù)據(jù)碼，或稱D碼。GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文90GPS衛(wèi)星星歷 GPS系統(tǒng)通過兩種方式向用戶提供衛(wèi)星星歷，一種方式是通過導(dǎo)航電文中的數(shù)據(jù)塊Ⅱ直接發(fā)射給用戶接收機(jī)，通常稱為預(yù)報(bào)星歷；另一種方式是由GPS系統(tǒng)的地面監(jiān)控站，通過磁帶、網(wǎng)絡(luò)、電傳向用戶提供。稱為后處理星歷。GPS衛(wèi)星星歷91 2.地面監(jiān)控系統(tǒng)圖4-1-7地面監(jiān)控 2.地面監(jiān)控系統(tǒng)圖4-1-7地面監(jiān)控92 3.GPS用戶接收機(jī)圖4-1-8GPS接收機(jī)原理圖 3.GPS用戶接收機(jī)圖4-1-8GPS接收機(jī)原理934.GPS定位方法分類1)靜態(tài)定位和動(dòng)態(tài)定位如果在定位過程中，用戶接收機(jī)天線處于靜止?fàn)顟B(tài)，或者更明確地說。待定點(diǎn)在協(xié)議地球坐標(biāo)系中的位置，被認(rèn)為是固定不動(dòng)的，那么確定這些待定點(diǎn)位置的定位測(cè)量就稱為靜態(tài)定位。相反，如果在定位過程中，用戶接收機(jī)天線處在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，這時(shí)待定點(diǎn)位置將隨時(shí)間變化。確定這些運(yùn)動(dòng)著的待定點(diǎn)的位置，稱為動(dòng)態(tài)定位。

4.GPS定位方法分類 942)絕對(duì)定位和相對(duì)定位根據(jù)參考點(diǎn)的不同位置，GPS定位測(cè)量又可分為絕對(duì)定位和相對(duì)定位。絕對(duì)定位是以地球質(zhì)心為參考點(diǎn)，測(cè)定接收機(jī)天線(即待定點(diǎn))在協(xié)議地球坐標(biāo)系中的絕對(duì)位置。由于定位作業(yè)僅需使用一臺(tái)接收機(jī)，所以又稱為單點(diǎn)定位。如果選擇地面某個(gè)固定點(diǎn)為參考點(diǎn)，確定接收機(jī)天線相位中心相對(duì)參考點(diǎn)的位置，則稱為相對(duì)定位。2)絕對(duì)定位和相對(duì)定位955.GPS靜態(tài)定位原理

圖4-1-9GPS靜態(tài)定位原理5.GPS靜態(tài)定位原理 圖4-1-9GPS靜態(tài)定位原理96四全球定位系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和設(shè)備使用課件976.GPS動(dòng)態(tài)定位原理 GPS動(dòng)態(tài)測(cè)量是利用GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)實(shí)時(shí)測(cè)量物體的連續(xù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)。如果所求的狀態(tài)參數(shù)僅僅是三維坐標(biāo)參數(shù)，就稱為GPS動(dòng)態(tài)定位。如果所求的狀態(tài)參數(shù)不僅包括三維坐標(biāo)參數(shù)，還包含物體運(yùn)動(dòng)的三維速度，以及時(shí)問和方位等參數(shù)，這樣動(dòng)態(tài)測(cè)量就稱為導(dǎo)航。

6.GPS動(dòng)態(tài)定位原理 987.GPS定位的誤差來源及對(duì)策1)與GPS衛(wèi)星有關(guān)的誤差 衛(wèi)星星歷誤差 衛(wèi)星星歷誤差是指衛(wèi)星星歷給出的衛(wèi)星空間位置與衛(wèi)星實(shí)際位置間的偏差，由于衛(wèi)星空間位置是由地面監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)衛(wèi)星測(cè)軌結(jié)果計(jì)算求得的，所以又稱為衛(wèi)星的軌道誤差。 衛(wèi)星鐘差 所謂時(shí)鐘誤差是指衛(wèi)星鐘誤差，以及接收機(jī)鐘誤差。7.GPS定位的誤差來源及對(duì)策992)衛(wèi)星信號(hào)傳播誤差 衛(wèi)星信號(hào)傳播誤差包括：信號(hào)穿過地球上空電離層和對(duì)流層時(shí)所產(chǎn)生的誤差，以及信號(hào)到達(dá)地面時(shí)產(chǎn)生反射信號(hào)而引起的多路徑干擾誤差。 電離層傳播誤差電離層是指地球上空50～1000km之間的大氣層。 對(duì)流層傳播誤差從地面起向上到距地面40km的大氣層稱為對(duì)流層。 多路徑效應(yīng)影響所謂多路徑效應(yīng)，是指接收機(jī)天線除直接收到衛(wèi)星的信號(hào)外，尚可能收到經(jīng)天線周圍物體反射的衛(wèi)星信號(hào)，兩種信號(hào)疊加將會(huì)引起天線相位中心位置的變化。2)衛(wèi)星信號(hào)傳播誤差1003)與接收設(shè)備有關(guān)的誤差 在GPS定位測(cè)量中，與用戶接收設(shè)備有關(guān)的誤差主要包括：觀測(cè)誤差、接收機(jī)鐘差、天線相位中心偏移誤差。3)與接收設(shè)備有關(guān)的誤差1014)其它誤差來源 在GPS定位中，除了上述各種誤差外，衛(wèi)星鐘和接收機(jī)鐘震蕩器的隨機(jī)誤差、大氣折射模型和衛(wèi)星軌道攝動(dòng)模型誤差、地球潮汐以及信號(hào)傳播的相對(duì)論效應(yīng)等都會(huì)對(duì)觀測(cè)量產(chǎn)生影響。4)其它誤差來源1021. GLONASS系統(tǒng)的組成GLONASS系統(tǒng)同樣由衛(wèi)星、地面測(cè)控站和用戶設(shè)備三部分組成，目前的系統(tǒng)由21顆工作星和3顆備份星組成，分布于3個(gè)軌道平面上，每個(gè)軌道面有8顆衛(wèi)星，軌道高度1萬9000公里，運(yùn)行周期11小時(shí)15分。（三） GLONASS系統(tǒng)1. GLONASS系統(tǒng)的組成（三） GLONASS系統(tǒng)1032. GLONASS系統(tǒng)與GPS系統(tǒng)的差異

在技術(shù)方面，GLONASS與GPS有以下幾點(diǎn)不同之處：衛(wèi)星發(fā)射頻率不同。坐標(biāo)系不同。時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)不同。2. GLONASS系統(tǒng)與GPS系統(tǒng)的差異104北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDou(COMPASS)NavigationSatelliteSystem）包括北斗一號(hào)和北斗二號(hào)兩代系統(tǒng)，是中國研發(fā)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。北斗一號(hào)是一個(gè)已投入使用的區(qū)域性衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，北斗二號(hào)則是一個(gè)正在建設(shè)中的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和美國GPS、俄羅斯GLONASS系統(tǒng)、歐盟Galileo定位系統(tǒng)被聯(lián)合國一起確認(rèn)為全球四個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)核心供應(yīng)商。（四） 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDou(COMPASS)Navi1051.北斗一號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理由中心控制系統(tǒng)向衛(wèi)星I和衛(wèi)星II同時(shí)發(fā)送詢問信號(hào)，經(jīng)衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)器向服務(wù)區(qū)內(nèi)的用戶廣播。用戶響應(yīng)其中一顆衛(wèi)星的詢問信號(hào)，并同時(shí)向兩顆衛(wèi)星發(fā)送響應(yīng)信號(hào)，經(jīng)衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)回中心控制系統(tǒng)。中心控制系統(tǒng)接收并解調(diào)用戶發(fā)來的信號(hào)，然后根據(jù)用戶的申請(qǐng)服務(wù)內(nèi)容進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。對(duì)定位申請(qǐng)，中心控制系統(tǒng)測(cè)出兩個(gè)時(shí)間延遲：即從中心控制系統(tǒng)發(fā)出詢問信號(hào)，經(jīng)某一顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)到達(dá)用戶，用戶發(fā)出定位響應(yīng)信號(hào)，經(jīng)同一顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)回中心控制系統(tǒng)的延遲；和從中心控制發(fā)出詢問信號(hào)，經(jīng)上述同一衛(wèi)星到達(dá)用戶，用戶發(fā)出響應(yīng)信號(hào)，經(jīng)另一顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)回中心控制系統(tǒng)的延遲。

1.北斗一號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理106由于中心控制系統(tǒng)和兩顆衛(wèi)星的位置均是已知的，因此由上面兩個(gè)延遲量可以算出用戶到第一顆衛(wèi)星的距離，以及用戶到兩顆衛(wèi)星距離之和，從而知道用戶處于一個(gè)以第一顆衛(wèi)星為球心的一個(gè)球面，和以兩顆衛(wèi)星為焦點(diǎn)的橢球面之間的交線上。另外中心控制系統(tǒng)從存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)內(nèi)的數(shù)字化地形圖查尋到用戶高程值，又可知道用戶處于某一與地球基準(zhǔn)橢球面平行的橢球面上。從而中心控制系統(tǒng)可最終計(jì)算出用戶所在點(diǎn)的三維坐標(biāo)，這個(gè)坐標(biāo)經(jīng)加密由出站信號(hào)發(fā)送給用戶。由于中心控制系統(tǒng)和兩顆衛(wèi)星的位置均是已知的，因此由上面兩個(gè)延1072.北斗一號(hào)與GPS系統(tǒng)比較覆蓋范圍：衛(wèi)星數(shù)量和軌道特性：定位原理：定位精度：用戶容量：生存能力：實(shí)時(shí)性:2.北斗一號(hào)與GPS系統(tǒng)比較108

3．北斗二號(hào)和未來發(fā)展2020年左右，建成覆蓋全球的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。正在建設(shè)的北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)空間段將由5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星組成，提供開放服務(wù)和授權(quán)服務(wù)。3．北斗二號(hào)和未來發(fā)展1091. Galileo衛(wèi)星星座計(jì)劃中的Galileo衛(wèi)星星座由30顆工作衛(wèi)星組成，還有3顆衛(wèi)星為備用衛(wèi)星，軌道高度為23222km，軌道傾角為56°，衛(wèi)星運(yùn)行周期為14h4min。系統(tǒng)提供全球連續(xù)覆蓋，地面最多可見衛(wèi)星數(shù)達(dá)13顆。每顆衛(wèi)星(包括衛(wèi)星平臺(tái)、導(dǎo)航載荷和搜救載荷等)的在軌重量約為650kg，設(shè)計(jì)壽命20年。（五） Galileo系統(tǒng)1. Galileo衛(wèi)星星座（五） Galileo系統(tǒng)1102. Galileo系統(tǒng)服務(wù)方式

Galileo系統(tǒng)將提供5種基本的服務(wù)方式： 開放服務(wù)（OS）： 商業(yè)服務(wù)（CS）： 生命安全服務(wù)（SoL）： 公共管理服務(wù)（PRS）： 搜救服務(wù)（SAR）：2. Galileo系統(tǒng)服務(wù)方式111與現(xiàn)有市場上的GPS導(dǎo)航車載終端相比較，采用北斗/GPS導(dǎo)航的智能車載終端具有以下優(yōu)勢(shì)：1) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)同時(shí)具備定位與通訊功能，不需要其他通訊系統(tǒng)支持。而GPS只能定位。2) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)覆蓋范圍大，沒有通訊盲區(qū)。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)覆蓋了中國及周邊國家和地區(qū)，不僅可為中國、也可為周邊國家服務(wù)。3) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)特別適合于集團(tuán)用戶大范圍監(jiān)控管理和數(shù)據(jù)采集用戶數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)用。4) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)融合北斗導(dǎo)航定位系統(tǒng)和衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)兩大資源，與GPS定位相結(jié)合后，應(yīng)用更加豐富。5) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)自主系統(tǒng)，安全、可靠、穩(wěn)定，保密性強(qiáng)，適合國防、軍工等保密部門應(yīng)用，同時(shí)也適合在交通運(yùn)輸、測(cè)繪等國家戰(zhàn)略產(chǎn)業(yè)中應(yīng)用。（六） 北斗系統(tǒng)在智能車載終端的應(yīng)用與現(xiàn)有市場上的GPS導(dǎo)航車載終端相比較，采用北斗/GPS導(dǎo)航112任務(wù)一、認(rèn)識(shí)GPS系統(tǒng)的組成二、復(fù)習(xí)與思考任務(wù)一、認(rèn)識(shí)GPS系統(tǒng)的組成二、復(fù)習(xí)與思考1131、GPS有哪幾個(gè)組成部分？簡述每個(gè)部分的具體內(nèi)容及其功能。2、GPS定位的基本原理如何？3、試寫出測(cè)碼偽距觀測(cè)方程和測(cè)相偽距觀測(cè)方程并說明各符號(hào)的實(shí)際意義。4、GPS誤差影響的因素有哪些？5、簡述北斗一號(hào)導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理。1、GPS有哪幾個(gè)組成部分？簡述每個(gè)部分的具體內(nèi)容及其功能。114任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位一、任務(wù)內(nèi)容任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位一、任務(wù)內(nèi)容115 （一）硬件連接圖4-2-1RS232與GPS模塊連接 （一）硬件連接圖4-2-1RS232與GPS模塊連接116圖4-2-2天線位置圖4-2-2天線位置117圖4-2-3連接好的GPS模塊圖4-2-3連接好的GPS模塊1181.打開u-center軟件 （二）軟件設(shè)置圖4-2-4打開u-center軟件位置1.打開u-center軟件 （二）軟件設(shè)置圖4-2-4打119圖4-2-5u-center軟件界面圖4-2-5u-center軟件界面1202.參數(shù)設(shè)置

圖4-2-6串口號(hào)與波特率的設(shè)置2.參數(shù)設(shè)置1213.接收定位信號(hào)

圖4-2-7定位信號(hào)接收中3.接收定位信號(hào)1224.定位路徑的錄制與軌跡回放圖4-2-8按下錄制鍵4.定位路徑的錄制與軌跡回放圖4-2-8按下錄制鍵123圖4-2-11保存過程圖4-2-11保存過程124圖4-2-12按下停止鍵圖4-2-12按下停止鍵125圖4-2-13按下播放鍵圖4-2-13按下播放鍵126圖4-2-15播放錄制好的軌跡圖4-2-15播放錄制好的軌跡127定位成功，則可在u-center軟件界面上看見接收到的衛(wèi)星的顆數(shù)，位置的經(jīng)緯度、高度及速度。如果定位不成功，最大可能接收衛(wèi)星的信號(hào)不好?？砂凑找韵虏襟E逐一檢查排除故障：硬件接線檢查：首先檢查天線的信號(hào)是否良好，可把天線伸出窗外，其次檢查模塊設(shè)備串口端口是否連接正確。軟件設(shè)置檢查：模塊端口參數(shù)波特率是否設(shè)置正確，特別是使用哪個(gè)串口要設(shè)置好。以上均檢查無異，則可見實(shí)訓(xùn)結(jié)果。 （三）實(shí)訓(xùn)結(jié)果定位成功，則可在u-center軟件界面上看見接收到的衛(wèi)星的128任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位二、相關(guān)知識(shí)任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位二、相關(guān)知識(shí)129圖4-2-16u-center軟件界面圖4-2-16u-center軟件界面130

圖4-2-21具體意義解釋

131

圖4-2-22不同工作界面選擇按鈕

132任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位三、復(fù)習(xí)與思考任務(wù)二、用GPS模塊進(jìn)行定位三、復(fù)習(xí)與思考133如果定位信號(hào)很不好，如何查詢故障原因？如果定位信號(hào)很不好，如何查詢故障原因？134任務(wù)三、在地圖上添加GPS模塊定位數(shù)據(jù)一、任務(wù)內(nèi)容任務(wù)三、在地圖上添加GPS模塊定位數(shù)據(jù)一、任務(wù)內(nèi)容135用RS232串口將GPS終端模塊