項(xiàng)目講解-足球課件

—足球項(xiàng)目介紹第八屆“全國中小學(xué)電腦制作活動(dòng)”指南1杭州納英特電腦電子工程有限公司—足球項(xiàng)目介紹第八屆“全國中小學(xué)電腦制作活動(dòng)”指南1杭州納英規(guī)則講解（1）小學(xué)組 1對1比賽（2）初中組 2對2比賽（3）高中組 2對2比賽賽制2杭州納英特電腦電子工程有限公司規(guī)則講解（1）小學(xué)組 1對1比賽賽制2杭州納英特電腦電子工程場地尺寸（大場地）墜球點(diǎn)：3個(gè)3杭州納英特電腦電子工程有限公司場地尺寸（大場地）墜球點(diǎn)：3個(gè)3杭州納英特電腦電子工程有限公1、電壓沒做要求。（注意：以往規(guī)定電壓；）規(guī)則講解規(guī)則講解4杭州納英特電腦電子工程有限公司規(guī)則講解規(guī)則講解4杭州納英特電腦電子工程有限公司機(jī)器人技術(shù)設(shè)計(jì)要求直徑30cm高度22cm重量2.5kg電壓不做要求據(jù)球區(qū)2cm傳感器機(jī)器人使用的傳感器種類、數(shù)量不限，但必須不影響其他的機(jī)器人正常比賽，比如發(fā)射紅外線類的傳感器，像紅外蔽障傳感器，會(huì)影響其它機(jī)器人正常找球，不能使用。5杭州納英特電腦電子工程有限公司機(jī)器人技術(shù)設(shè)計(jì)要求直徑30cm高度22cm重量2.5kg電壓足球大場地圖示說明直徑9cm，重160±5g。是一個(gè)內(nèi)部裝有電池與小電珠的透明發(fā)光球（波長范圍為810-700nm；光幅射密度為單個(gè)150Lm；光線直接、均勻地覆蓋球面，且無盲點(diǎn)）。紅外球和發(fā)光球相關(guān)參數(shù)區(qū)別6杭州納英特電腦電子工程有限公司足球大場地圖示說明直徑9cm，重160±5g。是一個(gè)內(nèi)部裝有可利用的條件條件條件利用器材選擇足球足球的檢測紅外球檢測傳感器地面灰度漸變AB場地的區(qū)分灰度傳感器墻壁邊界，和在場地的位置判斷測距類傳感器球門紅線球是否入網(wǎng)對手干擾與反干擾紅外與磁場球門入球大地磁場機(jī)器人方向的區(qū)分?jǐn)?shù)字指南針運(yùn)球區(qū)帶球控球夾或吸球射球裝置7杭州納英特電腦電子工程有限公司可利用的條件條件條件利用器材選擇足球足球的檢測紅外球檢測傳感進(jìn)攻與防守機(jī)器人進(jìn)攻機(jī)器人要具有一定的特性，其中最重要的是力量和靈活性。

力量：大功率馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，同等功率下的低速電機(jī)，抓地力良好的寬胎,使機(jī)器人推動(dòng)力大大增加

靈活性：足球結(jié)構(gòu)件，四輪、六輪、四-六輪結(jié)構(gòu)。大胎、小胎可調(diào)整機(jī)器人重心

防守機(jī)器人最重要的一點(diǎn)是靈活性(子母輪可前后左右移動(dòng)，對任意方向過來的足球都能很快的進(jìn)行防守。8杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻與防守機(jī)器人進(jìn)攻機(jī)器人要具有一定的特性，其中最重要的是力進(jìn)攻機(jī)器人（6小輪）（30厘米）六小輪（寬胎）六電機(jī)設(shè)計(jì)：超強(qiáng)動(dòng)力，及更強(qiáng)的抓地力。軸承設(shè)計(jì)：防止卡死，使行動(dòng)更靈活。專用電池位及動(dòng)力電池包設(shè)計(jì)：穩(wěn)定電源的提供。進(jìn)攻方向的確認(rèn)，死球的二次處理，回防的護(hù)球，特別適合做進(jìn)攻機(jī)器人。9杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人（6小輪）（30厘米）六小輪（寬胎）六電機(jī)設(shè)計(jì)：9防守機(jī)器人（一）（4大輪防守）（30厘米）長軸距四輪寬胎設(shè)計(jì)：更具沖刺力。專用電池位及動(dòng)力電池包設(shè)計(jì)：穩(wěn)定電源的提供。指南針的水平矯正，工業(yè)紅外的水平歸中，能很好的組織二次防守，使其始終在最佳位置。

。10杭州納英特電腦電子工程有限公司防守機(jī)器人（一）（4大輪防守）（30厘米）長軸距四輪寬胎設(shè)計(jì)四大輪防守(超聲波)

超聲波防守方案：通過三個(gè)超聲波，四個(gè)火焰?zhèn)鞲衅骱鸵粋€(gè)指南針來實(shí)現(xiàn)的。因?yàn)樽闱驒C(jī)器人的最佳防守位置是球門的正中央位置（大概離離球門30厘米遠(yuǎn)的地方）。為了最大限度的減少烏龍球的個(gè)數(shù)，我們采取的方案：如果機(jī)器人不是正對對方球門且后方的超聲波距離大于所設(shè)定的值。機(jī)器人將不會(huì)去踢球，直到機(jī)器人回到所設(shè)定的區(qū)域里，且正對對方球門（指南針正對對方球門為180度的方向）。如果在防守的過程中機(jī)器人遠(yuǎn)離了自己的球門，它將自動(dòng)回到所設(shè)定的區(qū)域里。遠(yuǎn)離（機(jī)器人后方的超聲波測的距離大于設(shè)定的值）后歸位的方法：當(dāng)遠(yuǎn)離后，機(jī)器人將旋轉(zhuǎn)到指南針和對方球門成120度角的方向，然后后退，直到其中一個(gè)超聲波檢測到有物體，此時(shí)機(jī)器人將再次旋轉(zhuǎn)到正對對方球們，如果有球，則踢球，沒有機(jī)器人將執(zhí)行歸位的調(diào)節(jié)動(dòng)作，左邊（右邊）超聲波測到有墻壁，機(jī)器人將向右（左）移動(dòng)，直到機(jī)器人回到所設(shè)定的區(qū)域，停止下來。

11杭州納英特電腦電子工程有限公司四大輪防守(超聲波)超聲波防守方案：通過三個(gè)超聲波，四防守機(jī)器人（二）（子環(huán)輪防守）靈活多變的行動(dòng)方式，極佳的防守設(shè)計(jì)。

12杭州納英特電腦電子工程有限公司防守機(jī)器人（二）（子環(huán)輪防守）靈活多變的行動(dòng)方式，極佳的防守進(jìn)攻機(jī)器人策略設(shè)計(jì)思路比賽中有進(jìn)球和被攻進(jìn)的球，為減少被攻進(jìn)的球，一方面要從防守機(jī)器人考慮，另外，要從進(jìn)攻機(jī)器人考慮，減少或是完全杜絕“烏龍球”，由指南針來判斷方向，根據(jù)不同策略，再用程序或是傳感器來判斷下一步該如何執(zhí)行。13杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人策略設(shè)計(jì)思路比賽中有進(jìn)球和被攻進(jìn)的球，為減少被攻進(jìn)進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-護(hù)球法CBA攻攻護(hù)攻14杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-護(hù)球法CBA攻攻護(hù)攻14杭州納英特電腦電進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-護(hù)球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)時(shí)為獲勝方策略一：護(hù)球法，由指南針來區(qū)分方向，如果是對著對方球門，直接進(jìn)攻，如果是對著自己球門，再由灰度傳感器來判斷是那個(gè)半場，如果是對方半場，進(jìn)攻，如果是自己半場，開始護(hù)球（考慮到球和機(jī)器人都是動(dòng)態(tài)的，因此護(hù)球可以理解為緩慢前進(jìn)、繞球等）15杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-護(hù)球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-繞球法（雙頭進(jìn)攻效率更高）CBA攻繞繞攻16杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-繞球法（雙頭進(jìn)攻效率更高）CBA攻繞繞攻進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-繞球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)時(shí)為獲勝方策略二：繞球法，由指南針來區(qū)分方向，如果是對著對方球門，直接進(jìn)攻，如果是對著自己球門，開始繞球繞球：通過時(shí)間或者傳感器來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從球的一邊繞到另外一邊，目的是使指南針調(diào)整到對著對方球門17杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-繞球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-退球法（雙頭進(jìn)攻效率更高）CBA攻轉(zhuǎn)、退轉(zhuǎn)、退攻18杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-退球法（雙頭進(jìn)攻效率更高）CBA攻轉(zhuǎn)、退進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-退球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)時(shí)為獲勝方策略三：退球法，由指南針來區(qū)分方向，如果是對著對方球門，直接進(jìn)攻，如果是對著自己球門，旋轉(zhuǎn)到傳感器看不到球，開始倒退，直到傳感器再次看到球。退球：旋轉(zhuǎn)倒退的目的是調(diào)整指南針對著對方球門19杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-退球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-落底傳中法（配合測距傳感器使用更佳）打角打角撥繞繞20杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-落底傳中法（配合測距傳感器使用更佳）打角進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-落底傳中法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)時(shí)為獲勝方策略四：落底傳中法，由指南針來區(qū)分方向，如果是對著對方球門，接著判斷球在左邊還是右邊，球在左邊向左邊攻，一直攻到底板為止，接著向右撥球，球在右邊向右邊攻，一直攻到底板為止，接著向左撥球。如果是對著自己球門，開始繞球退球：通過時(shí)間或者傳感器來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從球的一邊繞到另外一邊，目的是使指南針調(diào)整到對著對方球門21杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-落底傳中法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路一球從前邊過來，直接推球從右邊過來，逆時(shí)針轉(zhuǎn)進(jìn)入規(guī)定的防守區(qū)域的時(shí)候開始主動(dòng)找球，到達(dá)球附近的時(shí)候開始主動(dòng)防守，防守完畢退回球門附近防守球從左邊過來，順時(shí)針轉(zhuǎn)球在防守區(qū)以外，防守機(jī)器人通過指南針和傳感器回到球門防守22杭州納英特電腦電子工程有限公司防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路一球從前邊過來，直接推球?qū)崿F(xiàn)一防守機(jī)器人在足球到達(dá)一定位置的時(shí)候可主動(dòng)出擊，當(dāng)足球越過最近的墜球點(diǎn)的時(shí)候，防守機(jī)器人像進(jìn)攻機(jī)器人一樣主動(dòng)出擊，足球到達(dá)防守機(jī)器人一定距離時(shí)，防守機(jī)器人開始旋轉(zhuǎn)，球從左邊來自左向右旋狀，球從右邊來的時(shí)候自右向左旋狀，目的是撥球。前邊過來直接沖。防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路23杭州納英特電腦電子工程有限公司實(shí)現(xiàn)一防守機(jī)器人在足球到達(dá)一定位置的時(shí)候可主動(dòng)出擊，當(dāng)足球越防守區(qū)域進(jìn)攻區(qū)域防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路二最左端墜球點(diǎn)所在直線，球過來的時(shí)候防守機(jī)器人至少要通過此條線去主動(dòng)防守。當(dāng)球超出進(jìn)攻區(qū)域的時(shí)候，機(jī)器人通過指南針和測距類傳感器返回球門附近進(jìn)行防守。當(dāng)球在防守區(qū)域的時(shí)候，機(jī)器人通過指南針和測距類傳感器返回球門附近進(jìn)行防守。球過中場線的時(shí)候開始找球，到達(dá)球附近時(shí)判斷在什么區(qū)域，進(jìn)攻區(qū)就進(jìn)攻，防守區(qū)就防守，都不在的話通過指南針和傳感器回到球門防守24杭州納英特電腦電子工程有限公司防守區(qū)域進(jìn)攻區(qū)域防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路二最左端實(shí)現(xiàn)二防守機(jī)器人在足球到達(dá)一定位置的時(shí)候可主動(dòng)出擊，當(dāng)足球越過中場線（規(guī)則中是最近的墜球點(diǎn)），防守機(jī)器人像進(jìn)攻機(jī)器人一樣主動(dòng)出擊，足球到達(dá)防守機(jī)器人一定距離時(shí)，防守機(jī)器人判斷是在何區(qū)域，在進(jìn)攻區(qū)就進(jìn)攻，在防守區(qū)就防守，如在進(jìn)攻和防守區(qū)域之外就回到球門防守。防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路25杭州納英特電腦電子工程有限公司實(shí)現(xiàn)二防守機(jī)器人在足球到達(dá)一定位置的時(shí)候可主動(dòng)出擊，當(dāng)足球越調(diào)試要點(diǎn)足球的尋找與抗干擾最大距離的找球，前提是能抵抗環(huán)境的干擾。根據(jù)環(huán)境設(shè)定合適的找球值敵我場地的判斷通過指南針來區(qū)分方向，重要因素，注意指南針的調(diào)試馬達(dá)功率的調(diào)整先調(diào)試好機(jī)器人走直線，以保證兩個(gè)馬達(dá)同速率前進(jìn)26杭州納英特電腦電子工程有限公司調(diào)試要點(diǎn)足球的尋找與抗干擾26杭州納英特電腦電子工程有限公司獲得技術(shù)支持及交流足球流程圖27杭州納英特電腦電子工程有限公司獲得技術(shù)支持及交流足球流程圖27杭州納英特電腦電子工程有限公獲得技術(shù)支持及交流28杭州納英特電腦電子工程有限公司獲得技術(shù)支持及交流28杭州納英特電腦電子工程有限公司

謝謝29杭州納英特電腦電子工程有限公司29杭州納英特電腦電子工程有限公司—足球項(xiàng)目介紹第八屆“全國中小學(xué)電腦制作活動(dòng)”指南30杭州納英特電腦電子工程有限公司—足球項(xiàng)目介紹第八屆“全國中小學(xué)電腦制作活動(dòng)”指南1杭州納英規(guī)則講解（1）小學(xué)組 1對1比賽（2）初中組 2對2比賽（3）高中組 2對2比賽賽制31杭州納英特電腦電子工程有限公司規(guī)則講解（1）小學(xué)組 1對1比賽賽制2杭州納英特電腦電子工程場地尺寸（大場地）墜球點(diǎn)：3個(gè)32杭州納英特電腦電子工程有限公司場地尺寸（大場地）墜球點(diǎn)：3個(gè)3杭州納英特電腦電子工程有限公1、電壓沒做要求。（注意：以往規(guī)定電壓；）規(guī)則講解規(guī)則講解33杭州納英特電腦電子工程有限公司規(guī)則講解規(guī)則講解4杭州納英特電腦電子工程有限公司機(jī)器人技術(shù)設(shè)計(jì)要求直徑30cm高度22cm重量2.5kg電壓不做要求據(jù)球區(qū)2cm傳感器機(jī)器人使用的傳感器種類、數(shù)量不限，但必須不影響其他的機(jī)器人正常比賽，比如發(fā)射紅外線類的傳感器，像紅外蔽障傳感器，會(huì)影響其它機(jī)器人正常找球，不能使用。34杭州納英特電腦電子工程有限公司機(jī)器人技術(shù)設(shè)計(jì)要求直徑30cm高度22cm重量2.5kg電壓足球大場地圖示說明直徑9cm，重160±5g。是一個(gè)內(nèi)部裝有電池與小電珠的透明發(fā)光球（波長范圍為810-700nm；光幅射密度為單個(gè)150Lm；光線直接、均勻地覆蓋球面，且無盲點(diǎn)）。紅外球和發(fā)光球相關(guān)參數(shù)區(qū)別35杭州納英特電腦電子工程有限公司足球大場地圖示說明直徑9cm，重160±5g。是一個(gè)內(nèi)部裝有可利用的條件條件條件利用器材選擇足球足球的檢測紅外球檢測傳感器地面灰度漸變AB場地的區(qū)分灰度傳感器墻壁邊界，和在場地的位置判斷測距類傳感器球門紅線球是否入網(wǎng)對手干擾與反干擾紅外與磁場球門入球大地磁場機(jī)器人方向的區(qū)分?jǐn)?shù)字指南針運(yùn)球區(qū)帶球控球夾或吸球射球裝置36杭州納英特電腦電子工程有限公司可利用的條件條件條件利用器材選擇足球足球的檢測紅外球檢測傳感進(jìn)攻與防守機(jī)器人進(jìn)攻機(jī)器人要具有一定的特性，其中最重要的是力量和靈活性。

力量：大功率馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，同等功率下的低速電機(jī)，抓地力良好的寬胎,使機(jī)器人推動(dòng)力大大增加

靈活性：足球結(jié)構(gòu)件，四輪、六輪、四-六輪結(jié)構(gòu)。大胎、小胎可調(diào)整機(jī)器人重心

防守機(jī)器人最重要的一點(diǎn)是靈活性(子母輪可前后左右移動(dòng)，對任意方向過來的足球都能很快的進(jìn)行防守。37杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻與防守機(jī)器人進(jìn)攻機(jī)器人要具有一定的特性，其中最重要的是力進(jìn)攻機(jī)器人（6小輪）（30厘米）六小輪（寬胎）六電機(jī)設(shè)計(jì)：超強(qiáng)動(dòng)力，及更強(qiáng)的抓地力。軸承設(shè)計(jì)：防止卡死，使行動(dòng)更靈活。專用電池位及動(dòng)力電池包設(shè)計(jì)：穩(wěn)定電源的提供。進(jìn)攻方向的確認(rèn)，死球的二次處理，回防的護(hù)球，特別適合做進(jìn)攻機(jī)器人。38杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人（6小輪）（30厘米）六小輪（寬胎）六電機(jī)設(shè)計(jì)：9防守機(jī)器人（一）（4大輪防守）（30厘米）長軸距四輪寬胎設(shè)計(jì)：更具沖刺力。專用電池位及動(dòng)力電池包設(shè)計(jì)：穩(wěn)定電源的提供。指南針的水平矯正，工業(yè)紅外的水平歸中，能很好的組織二次防守，使其始終在最佳位置。

。39杭州納英特電腦電子工程有限公司防守機(jī)器人（一）（4大輪防守）（30厘米）長軸距四輪寬胎設(shè)計(jì)四大輪防守(超聲波)

超聲波防守方案：通過三個(gè)超聲波，四個(gè)火焰?zhèn)鞲衅骱鸵粋€(gè)指南針來實(shí)現(xiàn)的。因?yàn)樽闱驒C(jī)器人的最佳防守位置是球門的正中央位置（大概離離球門30厘米遠(yuǎn)的地方）。為了最大限度的減少烏龍球的個(gè)數(shù)，我們采取的方案：如果機(jī)器人不是正對對方球門且后方的超聲波距離大于所設(shè)定的值。機(jī)器人將不會(huì)去踢球，直到機(jī)器人回到所設(shè)定的區(qū)域里，且正對對方球門（指南針正對對方球門為180度的方向）。如果在防守的過程中機(jī)器人遠(yuǎn)離了自己的球門，它將自動(dòng)回到所設(shè)定的區(qū)域里。遠(yuǎn)離（機(jī)器人后方的超聲波測的距離大于設(shè)定的值）后歸位的方法：當(dāng)遠(yuǎn)離后，機(jī)器人將旋轉(zhuǎn)到指南針和對方球門成120度角的方向，然后后退，直到其中一個(gè)超聲波檢測到有物體，此時(shí)機(jī)器人將再次旋轉(zhuǎn)到正對對方球們，如果有球，則踢球，沒有機(jī)器人將執(zhí)行歸位的調(diào)節(jié)動(dòng)作，左邊（右邊）超聲波測到有墻壁，機(jī)器人將向右（左）移動(dòng)，直到機(jī)器人回到所設(shè)定的區(qū)域，停止下來。

40杭州納英特電腦電子工程有限公司四大輪防守(超聲波)超聲波防守方案：通過三個(gè)超聲波，四防守機(jī)器人（二）（子環(huán)輪防守）靈活多變的行動(dòng)方式，極佳的防守設(shè)計(jì)。

41杭州納英特電腦電子工程有限公司防守機(jī)器人（二）（子環(huán)輪防守）靈活多變的行動(dòng)方式，極佳的防守進(jìn)攻機(jī)器人策略設(shè)計(jì)思路比賽中有進(jìn)球和被攻進(jìn)的球，為減少被攻進(jìn)的球，一方面要從防守機(jī)器人考慮，另外，要從進(jìn)攻機(jī)器人考慮，減少或是完全杜絕“烏龍球”，由指南針來判斷方向，根據(jù)不同策略，再用程序或是傳感器來判斷下一步該如何執(zhí)行。42杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人策略設(shè)計(jì)思路比賽中有進(jìn)球和被攻進(jìn)的球，為減少被攻進(jìn)進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-護(hù)球法CBA攻攻護(hù)攻43杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-護(hù)球法CBA攻攻護(hù)攻14杭州納英特電腦電進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-護(hù)球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)時(shí)為獲勝方策略一：護(hù)球法，由指南針來區(qū)分方向，如果是對著對方球門，直接進(jìn)攻，如果是對著自己球門，再由灰度傳感器來判斷是那個(gè)半場，如果是對方半場，進(jìn)攻，如果是自己半場，開始護(hù)球（考慮到球和機(jī)器人都是動(dòng)態(tài)的，因此護(hù)球可以理解為緩慢前進(jìn)、繞球等）44杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-護(hù)球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-繞球法（雙頭進(jìn)攻效率更高）CBA攻繞繞攻45杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-繞球法（雙頭進(jìn)攻效率更高）CBA攻繞繞攻進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-繞球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)時(shí)為獲勝方策略二：繞球法，由指南針來區(qū)分方向，如果是對著對方球門，直接進(jìn)攻，如果是對著自己球門，開始繞球繞球：通過時(shí)間或者傳感器來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從球的一邊繞到另外一邊，目的是使指南針調(diào)整到對著對方球門46杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-繞球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-退球法（雙頭進(jìn)攻效率更高）CBA攻轉(zhuǎn)、退轉(zhuǎn)、退攻47杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-退球法（雙頭進(jìn)攻效率更高）CBA攻轉(zhuǎn)、退進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-退球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)時(shí)為獲勝方策略三：退球法，由指南針來區(qū)分方向，如果是對著對方球門，直接進(jìn)攻，如果是對著自己球門，旋轉(zhuǎn)到傳感器看不到球，開始倒退，直到傳感器再次看到球。退球：旋轉(zhuǎn)倒退的目的是調(diào)整指南針對著對方球門48杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-退球法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-落底傳中法（配合測距傳感器使用更佳）打角打角撥繞繞49杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-落底傳中法（配合測距傳感器使用更佳）打角進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-落底傳中法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)球數(shù)時(shí)為獲勝方策略四：落底傳中法，由指南針來區(qū)分方向，如果是對著對方球門，接著判斷球在左邊還是右邊，球在左邊向左邊攻，一直攻到底板為止，接著向右撥球，球在右邊向右邊攻，一直攻到底板為止，接著向左撥球。如果是對著自己球門，開始繞球退球：通過時(shí)間或者傳感器來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從球的一邊繞到另外一邊，目的是使指南針調(diào)整到對著對方球門50杭州納英特電腦電子工程有限公司進(jìn)攻機(jī)器人設(shè)計(jì)思路-落底傳中法在足球項(xiàng)目中，進(jìn)球數(shù)多于被攻進(jìn)防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路一球從前邊過來，直接推球從右邊過來，逆時(shí)針轉(zhuǎn)進(jìn)入規(guī)定的防守區(qū)域的時(shí)候開始主動(dòng)找球，到達(dá)球附近的時(shí)候開始主動(dòng)防守，防守完畢退回球門附近防守球從左邊過來，順時(shí)針轉(zhuǎn)球在防守區(qū)以外，防守機(jī)器人通過指南針和傳感器回到球門防守51杭州納英特電腦電子工程有限公司防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路防守機(jī)器人設(shè)計(jì)思路一球從前邊過來，直接推球?qū)崿F(xiàn)一防守機(jī)器人在足球到達(dá)一定位置的時(shí)候可主動(dòng)出擊，當(dāng)足球越過最近的墜球點(diǎn)的時(shí)候，防守機(jī)器人像進(jìn)攻機(jī)器人一樣主動(dòng)出擊，足球到達(dá)防守機(jī)器人一定距離時(shí)，防守機(jī)器人