2022國家開放大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》期末試題及答案(試卷號1400)

2022國家開放大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》期末試題及答案（試卷號1400）2022國家開放大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》期末試題及答案（試卷號：1400）一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共45分）1．輪式移動機(jī)構(gòu)具有以下()特點(diǎn)？A.機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜B．可靠性比較好C．動力系統(tǒng)不成熟D．控制系統(tǒng)不成熟2．輪式移動機(jī)構(gòu)適用于在()高速和高效地移動。A.小臺階B．草地C．溝壑D．規(guī)則的硬路面上3．以下具有越障能力的輪系是()。A．錐形輪、變形車輪、半步行輪B．全向輪、變形車輪、半步行輪C．全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）．D．全向輪、半步行輪、棘爪式車輪4.設(shè)平面機(jī)構(gòu)中的活動構(gòu)件數(shù)為N,在未用運(yùn)動副連接之前,這些活動構(gòu)件的自由度總數(shù)為().A.NB.2N.C.3ND.4N5.運(yùn)動副符號廣代表的含義是()。A.轉(zhuǎn)動副B.移動副C.圓柱副D.平面副A.轉(zhuǎn)動副B.移動副C.圓柱副D.螺旋副A.-1B.2C.3D.4A.齒輪減速器B.蝸輪蝸桿減速器C.行星齒輪減速器D.復(fù)合減速器A.齒輪減速器B.蝸輪蝸桿減速器C.行星齒輪減速器D.復(fù)合減速器10.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、直流伺服電機(jī)驅(qū)動、交流伺服電機(jī)驅(qū)動都屬于()。A.液壓驅(qū)動B.氣壓驅(qū)動C.電氣驅(qū)動D.油壓驅(qū)動11．()驅(qū)動具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒有電刷和整流子，運(yùn)行時(shí)幾乎不需要維護(hù)，在現(xiàn)代機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。A．交流伺服電機(jī)B．直流電機(jī)C．直流伺服電動機(jī)D．直線電機(jī)12.()是一種用電脈沖信號進(jìn)行控制，將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電機(jī)。A.交流伺服電機(jī)B．直流電機(jī)C．步進(jìn)電機(jī)D．直線電機(jī)13．能夠檢測壓力的機(jī)器人傳感器是()。A．光敏陣列、CCDB．光電傳感器C．微動開關(guān)、薄膜接點(diǎn)D．壓電傳感器A.發(fā)射裝置B.偵察裝置C.控制裝置D.越障裝置A.輪式機(jī)器人B.腿式機(jī)器人C.變形輪機(jī)器人.D.履帶式機(jī)器人二、判斷題（每小題2分，共30分）16.可編程機(jī)器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)界已不再應(yīng)用。(某)17.感知機(jī)器人，即自適應(yīng)機(jī)器人，它是在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的“感知”能力。(√)18.第三階段機(jī)器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制，它可以把感知和行動智能化結(jié)合起來，稱之為智能機(jī)器人。(√)19.構(gòu)成運(yùn)動副的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對運(yùn)動若是平面運(yùn)動則稱為平面運(yùn)動副，若為空間運(yùn)動則稱為空間運(yùn)動副。(√)20.在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)構(gòu)件只有3個(gè)自由度。每個(gè)平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供1個(gè)約束，每個(gè)平面高副提供2個(gè)約束。(某)21.機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目。(√)22.液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動精度高、成本低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。(某)23.氣壓驅(qū)動系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)行控制。(√)24.和液壓驅(qū)動系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的功率一質(zhì)量比要高得多。(某)25．ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通過USB接口供電。(某)26.傳統(tǒng)的移動機(jī)器人通常包括輪式移動機(jī)器人、履帶式移動機(jī)器人和腿式移動機(jī)器人。(√)27．最簡單的移動機(jī)器人是腿式移動機(jī)器人。(某)28.電位計(jì)位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點(diǎn)和電刷之間的電阻一有改變，就可測量出位移的大小。(√)29.導(dǎo)電塑料膜電位計(jì)位移傳感器的阻抗可以達(dá)到連續(xù)變化。(√)30.最常用的平移傳感器是電位計(jì)角度傳感器。(某)三、綜合題（共25分）31．如何針對不同的控制任務(wù)進(jìn)行機(jī)器人末端操作控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？（10分）解：有以下幾個(gè)步驟。(1)根據(jù)機(jī)器人末端操作器的任務(wù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，即根據(jù)障礙物的分步、目標(biāo)點(diǎn)的位置等信息規(guī)劃出一條運(yùn)動軌跡。(2.5分)(2)將運(yùn)動軌跡進(jìn)行離散化，根據(jù)運(yùn)動學(xué)逆解算出每個(gè)控制物理量的輸出大小，例如三自由度機(jī)械手可解算出每個(gè)轉(zhuǎn)動副的角度。(2.5分)(3)將控制量轉(zhuǎn)化為原動件的電信號控制量，例如PWM脈寬調(diào)制波