電子教案-工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(FANUC)+-任務1-零點復歸課件

工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零點復歸工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零點復歸1零點復歸（Mastering）介紹零點復歸機器人時需要將機器人的機械信息與位置信息同步，來定義機器人的物理位置。必須正確操作機器人來進行零點復歸。通常在機器人從FANUCRobotics出廠之前已經(jīng)進行了零點復歸。但是，機器人還是有可能丟失零點數(shù)據(jù)，需要重新進行零點復歸。零點復歸（Mastering）介紹零點復歸機器人時需要將機2

機器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制本體各運動軸?？刂破鬏敵隹刂泼顏眚寗用恳粋€馬達。裝配在馬達上的反饋裝置——串行脈沖編碼器（SPC），將把信號反饋給控制器。在機器人操作過程中，控制器不斷的分析反饋信號，修改命令信號，從而在整個過程中一直保持正確的位置和速度。

機器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制本體各運動軸。控制器輸出3控制器必須“知曉”每個軸的位置，以使機器人能夠準確地按原定位置移動。它是通過比較操作過程中讀取的串行脈沖編碼器的信號與機器人上已知的機械參考點信號的不同來達到這一目的。零點復歸記錄了已知機械參考點的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。這些零點復歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器存儲卡中，在關電后，這些數(shù)據(jù)由主板電池維持?？刂破鞅仨殹爸獣浴泵總€軸的位置，以使機器人能夠準確地4

當控制器正常關電，每個串行脈沖編碼器的當前數(shù)據(jù)將保留在脈沖編碼器中，由機器人上的后備電池供電維持（對P系列機器人來說，后備電池可能位于控制器上）。當控制器重新上電時，控制器將請求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過程可以稱為校準過程。校準在每次控制器開啟時自動進行。如果在控制器關電時，斷開了脈沖編碼器的后備電池電源，則上電時校準操作將失敗，機器人唯一可能做的動作只有關節(jié)模式的手動操作。要恢復正確的操作，必須對機器人進行重新零點復歸與校準。當控制器正常關電，每個串行脈沖編碼器的當前數(shù)據(jù)將保留5

因為Mastering的數(shù)據(jù)出廠時就設置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。機器人執(zhí)行一個初始化啟動；SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導致Mastering數(shù)據(jù)丟失；SPC的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關機狀態(tài)下卸下機器人底座電池盒蓋子；更換馬達；機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；編碼器電源線斷開；更換SPC；機械拆卸。因為Mastering的數(shù)據(jù)出廠時就設置好了6警告：如果校準操作失敗，則該軸的軟限位將被忽略，機器人的移動可能超出正常范圍。所以在未校準的條件下移動機器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設備損壞。注意：機器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當電池電壓不足時，將有警告提醒用戶更換電池。！如有必要，為機器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。請注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。

！若更換電池不及時或其他原因，而出現(xiàn)SRVO-062BZAL或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報警時，需要重新做MASTERING。警告：如果校準操作失敗，則該軸的軟限位將被忽略，機器人的移動7Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對方式）出廠時設置：需卸下機器人上的所有負載，用專門的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點核對方式）由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。Quickmastering（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準。若由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機器人正常時設置Masteringdata。Singleaxismastering（單軸核對方式）由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）。Settingmasteringdata（快速核對方式設定參考點）記下Mastering數(shù)據(jù)，Quickmastering的前提條件。零點復歸（Mastering）的方法Mastering的方法解釋Jigmastering出廠時8工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零度點核對方式工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零度點核對方式9步驟1：進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面：

依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟1：進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面：

依次10步驟2點動機器人，使每根軸到0度位置（刻度標記對齊的位置），見圖5-3畫面的姿態(tài)；參看圖5-4，使機械刻度標記對齊。機器人零點位置刻度標記對齊步驟2點動機器人，使每根軸到0度位置（刻度標記對齊的位置11步驟3選擇2【ZEROPOSITIONMASTER】（零度點核對方式），按【ENTER】（回車）鍵確認，選擇ZEROPOSITIONMASTER畫面步驟3選擇2【ZEROPOSITIONMAST12步驟4按F4【YES】（是）確認進入一下畫面記錄每個軸的脈沖數(shù)步驟4按F4【YES】（是）確認進入一下畫面記13步驟5選6【CALIBRATE】（校準）,按【ENTER】（回車）鍵確認；

步驟6按

F4【YES】（是）確認，顯示圖5-6表示當前每一個軸的旋轉角度為零度步驟7按F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，即可步驟5選6【CALIBRATE】（校準）,按【EN14工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程單軸核對方式工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程單軸核對方式15步驟1：進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面如圖

依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟1：進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面如圖

依次16步驟2選４【SINGLEAXISMASTER】（單軸核對方式），按【ENTER】（回車）鍵確認，進入SINGLEAXISMASTER（單軸核對方式）界面，見圖單軸核對畫面步驟2選４【SINGLEAXISMASTER】（17步驟3將報警軸（即需要Mastering的軸）的【SEL】（選擇）項改為

1（將J3軸對應的SEL改為1）單軸核對設置1步驟3將報警軸（即需要Mastering的軸）的【SE18步驟4示教機器人的報警軸到0度（刻度標記對準的位置）；步驟5在報警軸的MSTRPOS（零度點位置）項輸入軸的Mastering數(shù)值（如0度）。步驟6.按

F5【EXEC】（執(zhí)行），則相應的【SEL】（選擇）項由1變成0，【ST】（狀態(tài)）項由0變成2零點位置輸入畫面步驟4示教機器人的報警軸到0度（刻度標記對準的位置）；零19步驟7按【PREV】（前一頁）退回Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，見圖系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟7按【PREV】（前一頁）退回Master/Cal20步驟8選6【CALIBRATE】（校準）

,按【ENTER】（回車）鍵確認

步驟9按F4【YES】（是）確定，（則已被MASTERING的軸的對應項值為<0.0000>，見圖，單軸核對完成單軸核對完成畫面步驟8選6【CALIBRATE】（校準）,按【EN21工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程快速核對方式工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程快速核對方式22注：機器人安裝完以后，Quickmastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設置之用。Settingmasteringdata和Quickmastering之間不能做過其他方式的Mastering。QuickMastering進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面；示教機器人到MasterRef位置；選3QuickMastering（快速核對方式），按ENTER（回車）鍵確認,顯示畫面2；按F4YES（是）

確認；選6CALIBRATE（校準），按ENTER確認；按F4YES（是）

確定；按F5

[DONE]（完成），隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面即可。畫面2在機器人正常時已經(jīng)按步驟做過“Settingmasteringdata”

（快速核對方式設定參考點）

，則當機器人意外由于電氣或軟件故障而丟失零點后，可以使用“QuikcMastering”方式。注：QuickMastering畫面2在機器人正常時已經(jīng)按23Settingmasteringdata(設定快速核對方式參考點)1）進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；2）將機器人調(diào)整到MasterRef(核對參考點）位置。（用戶自己定義的位置，但要做好標記）Settingmasteringdata(設定快速核243）選5【SetQuickMasterRef】（設定快速核對方式參考點），按【ENTER】鍵確定。顯示圖5-13畫面。3）選5【SetQuickMasterRef】（設定快254）按F4【YES】確認設置QuickMasterRef（快速核對方式）在機器人正常時按步驟做過“Settingmasteringdata”，當機器人由于電氣或軟件故障而意外丟失零點后，可使用“QuickMastering”方式。4）按F4【YES】確認設置QuickMasterRe26QuickMastering(快速核對方式)

1）進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；2）示教機器人到MasterRef位置，即“Settingmasteringdata”時設定的參考點位置；QuickMastering(快速核對方式)

1）273）選3【QuickMastering】按【ENTER】鍵確定，顯示圖5-14畫面4）按F4【YES】確認；5）選6【CALIBRATE】（校準）,按【ENTER】（回車）鍵確認；6）按F4【YES】（是）確定，7）按F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，即可。3）選3【QuickMastering】按【ENTER】鍵28工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零點數(shù)據(jù)輸入法工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零點數(shù)據(jù)輸入法29零點輸入輸入1）依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Variables】（系統(tǒng)參數(shù)）----$DMR_GRP，顯示圖5-15畫面。圖5-15$DMR_GRP系統(tǒng)參數(shù)零點輸入輸入1）依次按鍵操作:【MENU】（菜單）-0302）按F2【DETAIL】鍵，顯示圖5-16畫面3）選擇對應組的DMR_GRP_T項，按F2【DETAIL】(詳細)鍵，顯示圖5-17畫面圖5-16選擇DMR_GRP_T畫面圖5-17DMR_GRP_T下的變量清單2）按F2【DETAIL】鍵，顯示圖5-16畫面圖5-16314）將光標移至圖5-17中變量

$MASTER_COUN，按【ENTER】鍵，如圖5-18畫面。5）在圖中輸入事先準備好的零點數(shù)據(jù)；6）按【Prev】鍵，（返回），將變量$MSTER_DONE通過F4【TRUE】(有效)從FALSE（無效）改為TRUE(有效)；如圖5-19。圖5-18$MASTER_COUN變量參數(shù)圖5-19設定$MSTER_DONE為有效4）將光標移至圖5-17中變量$MASTER_COUN，按327）按【Prev】-F1【TYPE】（類型）-【Master/Cal】-【ENTER】,進入Master/Cal(零度點調(diào)整)界面。如圖5-20。圖5-20進入Master/Cal菜單7）按【Prev】-F1【TYPE】（類型）-【Master338）如圖5-21，選擇6【CALIBRATE】，按【ENTER】鍵確認9）按F4【YES】鍵確認；10）按

F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，即可圖5-21校準操作畫面8）如圖5-21，選擇6【CALIBRATE】，按【ENTE34工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程消除062報警工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程消除062報警35（一）消除SRVO-062報警，使機器人正常運作的三步曲：消除SRVO-062報警（第Ⅰ節(jié)）；消除SRVO-075報警（第Ⅱ節(jié)）；根據(jù)實際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；相關報警的消除（二）消除SRVO-038報警，使機器人正常運作的二步曲：消除SRVO-038報警（第Ⅳ節(jié)）；通過改參數(shù)，做MASTERING（第Ⅴ節(jié)）；或根據(jù)實際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；

（一）消除SRVO-062報警，使機器人正常運作的三步曲36步驟:進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU（菜單）-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點調(diào)整）(見畫面1)；畫面1SRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報警注：發(fā)生SRVO—062報警時,機器人完全不可以動.消除SRVO-062報警步驟:畫面1SRVO—062SVAL2BZALalar37若步驟1中無Master/Cal（零度點調(diào)整）項，則按以下步驟操作：依次按鍵操作：MENU（菜單）-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）-F1Type（類型）-Variables（系統(tǒng)參數(shù)）

將變量$MASTER_ENB的值改為1（畫面2）；在MENU-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）–F1Type（類型）中會出現(xiàn)Master/Cal（零度點調(diào)整）項。畫面2畫面238在Master/Cal（零度點調(diào)整）界面內(nèi)按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報警；關機。畫面3畫面4畫面3畫面439步驟:開機（出現(xiàn)SRVO—075報警，若屏幕上無此報警，請依次按鍵查看：MENU（菜單）–4ALARM（異常履歷）–F3HIST（履歷）；按COORD鍵將坐標系切換JOINT（關節(jié)）坐標，見畫面1

；使用TP點動機器人報警軸20度左右（SHIFT+運動鍵）；

按RESET（復位）

，消除SRVO—075報警。SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脈沖編碼器無法計數(shù)報警注：發(fā)生SRVO—075報警時,機器人完全在關節(jié)坐標系下，單關節(jié)運動。畫面1消除SRVO-075報警步驟:SRVO-075WARNPulsenotest40畫面1SRVO—038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)

脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注：發(fā)生SRVO—038報警時,機器人完全不可以動。消除SRVO—038報警步驟:進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU(菜單)-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點調(diào)整）(見畫面1)；畫面1SRVO—038SVAL2Pulsemismat41在Master/Cal（零度點調(diào)整）

界面內(nèi)按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4，顯示Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報警。畫面3畫面4畫面3畫面442步驟：依次按鍵操作：Menu（菜單）-0Next（下個）-System（系統(tǒng)設定）–F1Type（類型）-Variable（系統(tǒng)參數(shù)）-$DMR_GRP顯示畫面1；按兩次ENTER（回車）鍵

確認，顯示畫面2；在畫面2中將變量$Master_Done通過F4TRUE（有效）

從False（無效）

改為Ture（有效）；畫面2畫面1Mastering（改參數(shù)）步驟：畫面2畫面1Mastering（改參數(shù)）43進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面（畫面3）；在畫面3中選擇6CALIBRATE（校準），按ENTER（回車）鍵

確認；按F4YES（是）

確認即可。畫面3畫面344工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程消除SRVO-075報警工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程消除SRVO-075報警45步驟:開機（出現(xiàn)SRVO—075報警，若屏幕上無此報警，請依次按鍵查看：MENU（菜單）–4ALARM（異常履歷）–F3HIST（履歷）；按COORD鍵將坐標系切換JOINT（關節(jié)）坐標，見畫面1

；使用TP點動機器人報警軸20度左右（SHIFT+運動鍵）；

按RESET（復位）

，消除SRVO—075報警。SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脈沖編碼器無法計數(shù)報警注：發(fā)生SRVO—075報警時,機器人完全在關節(jié)坐標系下，單關節(jié)運動。畫面1消除SRVO-075報警步驟:SRVO-075WARNPulsenotest46工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程消除SRVO-038報警工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程消除SRVO-038報警47畫面1SRVO—038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)

脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注：發(fā)生SRVO—038報警時,機器人完全不可以動。消除SRVO—038報警步驟:進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU(菜單)-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點調(diào)整）(見畫面1)；畫面1SRVO—038SVAL2Pulsemismat48在Master/Cal（零度點調(diào)整）

界面內(nèi)按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4，顯示Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報警。畫面3畫面4畫面3畫面449步驟：依次按鍵操作：Menu（菜單）-0Next（下個）-System（系統(tǒng)設定）–F1Type（類型）-Variable（系統(tǒng)參數(shù)）-$DMR_GRP顯示畫面1；按兩次ENTER（回車）鍵

確認，顯示畫面2；在畫面2中將變量$Master_Done通過F4TRUE（有效）

從False（無效）

改為Ture（有效）；畫面2畫面1Mastering（改參數(shù)）步驟：畫面2畫面1Mastering（改參數(shù)）50進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面（畫面3）；在畫面3中選擇6CALIBRATE（校準），按ENTER（回車）鍵

確認；按F4YES（是）

確認即可。畫面3畫面351謝謝FANUCROBOT謝謝FANUCROBOT52工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零點復歸工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零點復歸53零點復歸（Mastering）介紹零點復歸機器人時需要將機器人的機械信息與位置信息同步，來定義機器人的物理位置。必須正確操作機器人來進行零點復歸。通常在機器人從FANUCRobotics出廠之前已經(jīng)進行了零點復歸。但是，機器人還是有可能丟失零點數(shù)據(jù)，需要重新進行零點復歸。零點復歸（Mastering）介紹零點復歸機器人時需要將機54

機器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制本體各運動軸。控制器輸出控制命令來驅動每一個馬達。裝配在馬達上的反饋裝置——串行脈沖編碼器（SPC），將把信號反饋給控制器。在機器人操作過程中，控制器不斷的分析反饋信號，修改命令信號，從而在整個過程中一直保持正確的位置和速度。

機器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制本體各運動軸?？刂破鬏敵?5控制器必須“知曉”每個軸的位置，以使機器人能夠準確地按原定位置移動。它是通過比較操作過程中讀取的串行脈沖編碼器的信號與機器人上已知的機械參考點信號的不同來達到這一目的。零點復歸記錄了已知機械參考點的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。這些零點復歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器存儲卡中，在關電后，這些數(shù)據(jù)由主板電池維持。控制器必須“知曉”每個軸的位置，以使機器人能夠準確地56

當控制器正常關電，每個串行脈沖編碼器的當前數(shù)據(jù)將保留在脈沖編碼器中，由機器人上的后備電池供電維持（對P系列機器人來說，后備電池可能位于控制器上）。當控制器重新上電時，控制器將請求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過程可以稱為校準過程。校準在每次控制器開啟時自動進行。如果在控制器關電時，斷開了脈沖編碼器的后備電池電源，則上電時校準操作將失敗，機器人唯一可能做的動作只有關節(jié)模式的手動操作。要恢復正確的操作，必須對機器人進行重新零點復歸與校準。當控制器正常關電，每個串行脈沖編碼器的當前數(shù)據(jù)將保留57

因為Mastering的數(shù)據(jù)出廠時就設置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。機器人執(zhí)行一個初始化啟動；SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導致Mastering數(shù)據(jù)丟失；SPC的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關機狀態(tài)下卸下機器人底座電池盒蓋子；更換馬達；機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；編碼器電源線斷開；更換SPC；機械拆卸。因為Mastering的數(shù)據(jù)出廠時就設置好了58警告：如果校準操作失敗，則該軸的軟限位將被忽略，機器人的移動可能超出正常范圍。所以在未校準的條件下移動機器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設備損壞。注意：機器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當電池電壓不足時，將有警告提醒用戶更換電池。！如有必要，為機器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。請注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。

！若更換電池不及時或其他原因，而出現(xiàn)SRVO-062BZAL或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報警時，需要重新做MASTERING。警告：如果校準操作失敗，則該軸的軟限位將被忽略，機器人的移動59Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對方式）出廠時設置：需卸下機器人上的所有負載，用專門的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點核對方式）由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。Quickmastering（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準。若由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機器人正常時設置Masteringdata。Singleaxismastering（單軸核對方式）由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）。Settingmasteringdata（快速核對方式設定參考點）記下Mastering數(shù)據(jù)，Quickmastering的前提條件。零點復歸（Mastering）的方法Mastering的方法解釋Jigmastering出廠時60工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零度點核對方式工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零度點核對方式61步驟1：進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面：

依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟1：進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面：

依次62步驟2點動機器人，使每根軸到0度位置（刻度標記對齊的位置），見圖5-3畫面的姿態(tài)；參看圖5-4，使機械刻度標記對齊。機器人零點位置刻度標記對齊步驟2點動機器人，使每根軸到0度位置（刻度標記對齊的位置63步驟3選擇2【ZEROPOSITIONMASTER】（零度點核對方式），按【ENTER】（回車）鍵確認，選擇ZEROPOSITIONMASTER畫面步驟3選擇2【ZEROPOSITIONMAST64步驟4按F4【YES】（是）確認進入一下畫面記錄每個軸的脈沖數(shù)步驟4按F4【YES】（是）確認進入一下畫面記65步驟5選6【CALIBRATE】（校準）,按【ENTER】（回車）鍵確認；

步驟6按

F4【YES】（是）確認，顯示圖5-6表示當前每一個軸的旋轉角度為零度步驟7按F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，即可步驟5選6【CALIBRATE】（校準）,按【EN66工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程單軸核對方式工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程單軸核對方式67步驟1：進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面如圖

依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟1：進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面如圖

依次68步驟2選４【SINGLEAXISMASTER】（單軸核對方式），按【ENTER】（回車）鍵確認，進入SINGLEAXISMASTER（單軸核對方式）界面，見圖單軸核對畫面步驟2選４【SINGLEAXISMASTER】（69步驟3將報警軸（即需要Mastering的軸）的【SEL】（選擇）項改為

1（將J3軸對應的SEL改為1）單軸核對設置1步驟3將報警軸（即需要Mastering的軸）的【SE70步驟4示教機器人的報警軸到0度（刻度標記對準的位置）；步驟5在報警軸的MSTRPOS（零度點位置）項輸入軸的Mastering數(shù)值（如0度）。步驟6.按

F5【EXEC】（執(zhí)行），則相應的【SEL】（選擇）項由1變成0，【ST】（狀態(tài)）項由0變成2零點位置輸入畫面步驟4示教機器人的報警軸到0度（刻度標記對準的位置）；零71步驟7按【PREV】（前一頁）退回Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，見圖系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟7按【PREV】（前一頁）退回Master/Cal72步驟8選6【CALIBRATE】（校準）

,按【ENTER】（回車）鍵確認

步驟9按F4【YES】（是）確定，（則已被MASTERING的軸的對應項值為<0.0000>，見圖，單軸核對完成單軸核對完成畫面步驟8選6【CALIBRATE】（校準）,按【EN73工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程快速核對方式工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程快速核對方式74注：機器人安裝完以后，Quickmastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設置之用。Settingmasteringdata和Quickmastering之間不能做過其他方式的Mastering。QuickMastering進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面；示教機器人到MasterRef位置；選3QuickMastering（快速核對方式），按ENTER（回車）鍵確認,顯示畫面2；按F4YES（是）

確認；選6CALIBRATE（校準），按ENTER確認；按F4YES（是）

確定；按F5

[DONE]（完成），隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面即可。畫面2在機器人正常時已經(jīng)按步驟做過“Settingmasteringdata”

（快速核對方式設定參考點）

，則當機器人意外由于電氣或軟件故障而丟失零點后，可以使用“QuikcMastering”方式。注：QuickMastering畫面2在機器人正常時已經(jīng)按75Settingmasteringdata(設定快速核對方式參考點)1）進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；2）將機器人調(diào)整到MasterRef(核對參考點）位置。（用戶自己定義的位置，但要做好標記）Settingmasteringdata(設定快速核763）選5【SetQuickMasterRef】（設定快速核對方式參考點），按【ENTER】鍵確定。顯示圖5-13畫面。3）選5【SetQuickMasterRef】（設定快774）按F4【YES】確認設置QuickMasterRef（快速核對方式）在機器人正常時按步驟做過“Settingmasteringdata”，當機器人由于電氣或軟件故障而意外丟失零點后，可使用“QuickMastering”方式。4）按F4【YES】確認設置QuickMasterRe78QuickMastering(快速核對方式)

1）進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；2）示教機器人到MasterRef位置，即“Settingmasteringdata”時設定的參考點位置；QuickMastering(快速核對方式)

1）793）選3【QuickMastering】按【ENTER】鍵確定，顯示圖5-14畫面4）按F4【YES】確認；5）選6【CALIBRATE】（校準）,按【ENTER】（回車）鍵確認；6）按F4【YES】（是）確定，7）按F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，即可。3）選3【QuickMastering】按【ENTER】鍵80工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零點數(shù)據(jù)輸入法工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程零點數(shù)據(jù)輸入法81零點輸入輸入1）依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個）

-【System】（系統(tǒng)設定）

-F1【Type】（類型）

-【Variables】（系統(tǒng)參數(shù)）----$DMR_GRP，顯示圖5-15畫面。圖5-15$DMR_GRP系統(tǒng)參數(shù)零點輸入輸入1）依次按鍵操作:【MENU】（菜單）-0822）按F2【DETAIL】鍵，顯示圖5-16畫面3）選擇對應組的DMR_GRP_T項，按F2【DETAIL】(詳細)鍵，顯示圖5-17畫面圖5-16選擇DMR_GRP_T畫面圖5-17DMR_GRP_T下的變量清單2）按F2【DETAIL】鍵，顯示圖5-16畫面圖5-16834）將光標移至圖5-17中變量

$MASTER_COUN，按【ENTER】鍵，如圖5-18畫面。5）在圖中輸入事先準備好的零點數(shù)據(jù)；6）按【Prev】鍵，（返回），將變量$MSTER_DONE通過F4【TRUE】(有效)從FALSE（無效）改為TRUE(有效)；如圖5-19。圖5-18$MASTER_COUN變量參數(shù)圖5-19設定$MSTER_DONE為有效4）將光標移至圖5-17中變量$MASTER_COUN，按847）按【Prev】-F1【TYPE】（類型）-【Master/Cal】-【ENTER】,進入Master/Cal(零度點調(diào)整)界面。如圖5-20。圖5-20進入Master/Cal菜單7）按【Prev】-F1【TYPE】（類型）-【Master858）如圖5-21，選擇6【CALIBRATE】，按【ENTER】鍵確認9）按F4【YES】鍵確認；10）按

F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，即可圖5-21校準操作畫面8）如圖5-21，選擇6【CALIBRATE】，按【ENTE86工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程消除062報警工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程消除062報警87（一）消除SRVO-062報警，使機器人正常運作的三步曲：消除SRVO-062報警（第Ⅰ節(jié)）；消除SRVO-075報警（第Ⅱ節(jié)）；根據(jù)實際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；相關報警的消除（二）消除SRVO-038報警，使機器人正常運作的二步曲：消除SRVO-038報警（第Ⅳ節(jié)）；通過改參數(shù)，做MASTERING（第Ⅴ節(jié)）；或根據(jù)實際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；

（一）消除SRVO-062報警，使機器人正常運作的三步曲88步驟:進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU（菜單）-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點調(diào)整）(見畫面1)；畫面1SRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報警注：發(fā)生SRVO—062報警時,機器人完全不可以動.消除SRVO-062報警步驟:畫面1SRVO—062SVAL2BZALalar89若步驟1中無Master/Cal（零度點調(diào)整）項，則按以下步驟操作：依次按鍵操作：MENU（菜單）-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）-F1Type（類型）-Variables（系統(tǒng)參數(shù)）

將變量$MASTER_ENB的值改為1（畫面2）；在MENU-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）–F1Type（類型）中會出現(xiàn)Master/Cal（零度點調(diào)整）項。畫面2畫面290在Master/Cal（零度點調(diào)整）界面內(nèi)按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報警；關機。畫面3畫面4畫面3畫面491步驟:開機（出現(xiàn)SRVO—075報警，若屏幕上無此報警，請依次按鍵查看：MENU（菜單）–4ALARM（異常履歷）–F3HIST（履歷）；按COORD鍵將坐標系切換JOINT（關節(jié)）坐標，見畫面1

；使用TP點動機器人報警軸20度左右（SHIFT+運動鍵）；

按RESET（復位）

，消除SRVO—075報警。SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脈沖編碼器無法計數(shù)報警注：發(fā)生SRVO—075報警時,機器人完全在關節(jié)坐標系下，單關節(jié)運動。畫面1消除SRVO-075報警步驟:SRVO-075WARNPulsenotest92畫面1SRVO—038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)

脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注：發(fā)生SRVO—038報警時,機器人完全不可以動。消除SRVO—038報警步驟:進入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面；依次按鍵操作: