OmronSysmac伺服調(diào)試簡(jiǎn)潔版課件

伺服調(diào)試說明歐姆龍自動(dòng)化（中國(guó)）有限公司

自動(dòng)化中心Sysmac

應(yīng)用課1伺服調(diào)試說明1主要內(nèi)容：1、伺服控制環(huán)的介紹2、伺服參數(shù)的調(diào)試方法及原則3、伺服調(diào)試Ⅰ：自動(dòng)調(diào)整4、伺服調(diào)試Ⅱ：手動(dòng)調(diào)整5、伺服調(diào)試中的問題解決主要內(nèi)容：伺服控制環(huán)的介紹伺服控制環(huán)的介紹控制環(huán)的復(fù)習(xí)Servo的3個(gè)控制環(huán)在ServoDriver內(nèi)部、進(jìn)行著３個(gè)反饋控制（PID控制）。由位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制這３個(gè)控制、最終控制輸出到Motor的電流、自由自在地控制住Motor。Analog轉(zhuǎn)矩輸入Analog速度輸入FF控制位置控制環(huán)速度控制環(huán)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)控制Motor的旋轉(zhuǎn)量（位置）控制Motor的速度控制Motor的轉(zhuǎn)矩控制環(huán)的復(fù)習(xí)Servo的3個(gè)控制環(huán)在ServoDriver控制環(huán)的復(fù)習(xí)位置控制環(huán)位置控制環(huán)、是為了Servo能精度很好地完成定位而進(jìn)行的控制。其處在中心的偏差計(jì)數(shù)器、從目標(biāo)位置和當(dāng)前位置上計(jì)算出Motor應(yīng)該旋轉(zhuǎn)的速度。在偏差計(jì)數(shù)器里、每１循環(huán)時(shí)間ｔ中都在計(jì)算下述2個(gè)值的差、最終如下面的式子所示那樣對(duì)速度進(jìn)行計(jì)算。指令脈沖量

?由偏差計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù) ?目標(biāo)位置反饋脈沖量

?由偏差計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù) ?當(dāng)前位置※目標(biāo)位置和當(dāng)前位置的偏差量必然是偏差計(jì)數(shù)器中保留的量。偏差計(jì)數(shù)器值＝＝速度目標(biāo)位置－當(dāng)前位置ｔ（循環(huán)時(shí)間）位置控制環(huán)、僅由PID控制中的P控制構(gòu)成。這個(gè)P控制的Gain就叫做位置環(huán)增益（Pn100）。為了使目標(biāo)位置和當(dāng)前位置相一致而對(duì)輸出進(jìn)行控制。控制環(huán)的復(fù)習(xí)位置控制環(huán)位置控制環(huán)、是為了Servo能精度很好控制環(huán)的復(fù)習(xí)速度控制環(huán)速度控制環(huán)是為了讓Servo按照指令的目標(biāo)速度旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行的控制。其處在中心的速度放大器、從目標(biāo)速度和當(dāng)前速度上計(jì)算出所需要的Motor加速度。速度放大器輸出＝＝加速度目標(biāo)速度（指令值）－當(dāng)前速度（反饋）ｔ（循環(huán)時(shí)間）速度控制環(huán)、僅由PID控制的PI控制構(gòu)成。這個(gè)P控制的Gain就叫做速度環(huán)增益（Pn101）、I控制的Gain就叫做速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（Pn102）。為了使目標(biāo)速度和當(dāng)前速度相一致而對(duì)輸出進(jìn)行控制。與位置控制環(huán)一樣、最終如下面的式子所示那樣對(duì)加速度進(jìn)行計(jì)算?？刂骗h(huán)的復(fù)習(xí)速度控制環(huán)速度控制環(huán)是為了讓Servo按照指令的控制環(huán)的復(fù)習(xí)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、實(shí)際是控制Motor的最根本控制。通過控制Motor中所流過的電流、來控制與電流成比例的轉(zhuǎn)矩。控制住了轉(zhuǎn)矩、也就能控制與轉(zhuǎn)矩成比例的加速度了。在同步Motor中、

電流＝ｋ×轉(zhuǎn)矩（ｋ為固定系數(shù)）

?比例關(guān)系在運(yùn)動(dòng)方程式中、

加速度＝慣性×轉(zhuǎn)矩

?

比例關(guān)系轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、為了使電流值與目標(biāo)相一致而進(jìn)行的控制、是控制了轉(zhuǎn)矩、加速度?！鶎?shí)際的轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、是結(jié)合轉(zhuǎn)子的永久

磁石的位置、控制的３相交流電壓、所以

在此之后有更為復(fù)雜的計(jì)算。轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、由PID控制的P控制或者PI控制構(gòu)成。這個(gè)控制的Gain、是根據(jù)Motor而設(shè)定的、因此無需調(diào)節(jié)。所以、伺服驅(qū)動(dòng)器里也沒有相關(guān)的調(diào)試參數(shù)?？刂骗h(huán)的復(fù)習(xí)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、實(shí)際是控制Motor的最根伺服參數(shù)調(diào)試方法及原則伺服參數(shù)調(diào)試方法及原則伺服調(diào)試的方法：1、使用伺服調(diào)試軟件CX-Driver進(jìn)行增益參數(shù)的自整定；2、使用伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)時(shí)自整定功能調(diào)整增益參數(shù)；3、借助于CX-Driver軟件，手動(dòng)調(diào)整伺服的增益參數(shù)；伺服調(diào)試的方法：1、使用伺服調(diào)試軟件CX-Driver進(jìn)行增伺服增益參數(shù)調(diào)試原則：

伺服系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會(huì)變得不穩(wěn)定，以致整個(gè)伺服系統(tǒng)的反應(yīng)可能會(huì)變得不穩(wěn)定。通?？蓞⒄障铝胁襟E對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整：a）將位置環(huán)增益即先設(shè)在較低值，然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng)的前提下，逐漸增加速度環(huán)的增益至最大值。b）逐漸降低速度環(huán)增益值，同時(shí)加大位置環(huán)增益。在整個(gè)響應(yīng)無超調(diào)、無振動(dòng)的前提下，將位置環(huán)增益設(shè)至最大。c）速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)取決于定位時(shí)間的長(zhǎng)短，在機(jī)械系統(tǒng)不振動(dòng)的前提下，盡量減小此值。

d）隨后對(duì)位置環(huán)增益、速度環(huán)增益及積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行微調(diào)，找到最佳值。伺服增益參數(shù)調(diào)試原則：伺服系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約伺服參數(shù)Ⅰ：自動(dòng)調(diào)整伺服參數(shù)Ⅰ：自動(dòng)調(diào)整一、自動(dòng)調(diào)整

自動(dòng)調(diào)整功能、是對(duì)連接在電機(jī)上的負(fù)載的大小、也就是「慣性」進(jìn)行測(cè)定、并將Gain調(diào)整至適合其慣性大小的功能。一、自動(dòng)調(diào)整自動(dòng)調(diào)整功能、是對(duì)連接在電機(jī)上的負(fù)載的大自動(dòng)調(diào)整功能、是測(cè)定慣性并自動(dòng)調(diào)整Gain。所以自動(dòng)調(diào)整功能、可根據(jù)慣性的變化或是能否正確測(cè)定來區(qū)分使用。最后，確認(rèn)調(diào)整結(jié)果是否理想，如果理想的話，那么自動(dòng)調(diào)整就此結(jié)束；若不理想，進(jìn)入手動(dòng)調(diào)整過程。具體調(diào)整步驟如下：開始調(diào)整是否需要自動(dòng)調(diào)整實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧設(shè)定實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧動(dòng)作是否正常？寫入EEPROM調(diào)整結(jié)束手動(dòng)調(diào)諧動(dòng)作正常？是否是否是自動(dòng)調(diào)整功能、是測(cè)定慣性并自動(dòng)調(diào)整Gain。所以自動(dòng)調(diào)整功能使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：1、將CX-Driver與伺服連接，在Tuning文件下，選擇“AutoTune”。使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：1、將CX-Dri使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：2、打開“AutoTune”窗口，如下：使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：2、打開“Auto使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：3、選擇調(diào)整模式，點(diǎn)擊“Next”使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：3、選擇調(diào)整模式，使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：4、選擇機(jī)械模型，并設(shè)定剛性。使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：4、選擇機(jī)械模型，5、設(shè)定相關(guān)的參數(shù)。5、設(shè)定相關(guān)的參數(shù)。6、啟動(dòng)電機(jī)并開始自整定。注意：自整定過程可能會(huì)由于振動(dòng)，導(dǎo)致參數(shù)無法正常整定結(jié)束。6、啟動(dòng)電機(jī)并開始自整定。注意：自整定過程可能會(huì)由于振動(dòng)，導(dǎo)7、將參數(shù)寫入到EEPROM。7、將參數(shù)寫入到EEPROM。二、參數(shù)實(shí)時(shí)自整定如果自整定過程因?yàn)檎駝?dòng)導(dǎo)致自動(dòng)調(diào)整無法正常結(jié)束，可以采用實(shí)時(shí)自整定功能調(diào)試伺服的增益參數(shù)。具體調(diào)試方法如下：1、選擇調(diào)整模式（Pn002）2、通過控制器，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，通過修改伺服參數(shù)Pn003，設(shè)定機(jī)械剛性。在電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)的過程中，實(shí)時(shí)自整定伺服的增益參數(shù)。二、參數(shù)實(shí)時(shí)自整定如果自整定過程因?yàn)檎駝?dòng)導(dǎo)致自動(dòng)調(diào)整以下情況可能導(dǎo)致實(shí)時(shí)自整定無法完成：以下情況可能導(dǎo)致實(shí)時(shí)自整定無法完成：伺服參數(shù)Ⅱ：手動(dòng)調(diào)整伺服參數(shù)Ⅱ：手動(dòng)調(diào)整24＜頻率成分?頻率特性的考慮方法＞為了能理解增益調(diào)整、如事先對(duì)頻率成分?頻率特性的相關(guān)考慮方法有所了解，會(huì)比較方便。一般的周期函數(shù)（重復(fù)的波形及動(dòng)作）?可以正弦波的級(jí)數(shù)（頻率的不同正弦波的加法）來顯示。也就是說、Servo電機(jī)的動(dòng)作、是頻率的不同的多個(gè)正弦波相加后的動(dòng)作。24＜頻率成分?頻率特性的考慮方法＞25＜調(diào)試時(shí)重要的４個(gè)增益＞Servo里可進(jìn)行各種各樣的增益調(diào)試。但是、主要調(diào)試的為以下4個(gè)增益：位置環(huán)增益：是偏差計(jì)數(shù)器輸出的倍率。僅為位置控制環(huán)的P控制。調(diào)整其P（比例）增益。速度積分時(shí)間常數(shù)：速度控制環(huán)為PI控制。調(diào)整其I（積分）增益。速度環(huán)增益：速度控制環(huán)為PI控制。調(diào)整其P（比例）增益。轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間常數(shù)：是抑制Motor轉(zhuǎn)矩變化的濾波器。Motor的最高響應(yīng)頻率為可變。25＜調(diào)試時(shí)重要的４個(gè)增益＞位置環(huán)增益：速度積分時(shí)間常數(shù)：＜最重要３個(gè)增益對(duì)頻率特性的影響＞除位置環(huán)增益外重要的３個(gè)增益、可使Servo的頻率特性產(chǎn)生變化。各個(gè)增益對(duì)頻率特性的影響如下所示。※不過、因相位的特性較復(fù)雜在此忽視。＜最重要３個(gè)增益對(duì)頻率特性的影響＞＜增益調(diào)整的考慮方法＞增益、應(yīng)在不振動(dòng)的前提下盡可能地調(diào)高。但是、也會(huì)有無論怎樣振動(dòng)都會(huì)發(fā)生、增益無法調(diào)高的情況出現(xiàn)。此時(shí)、可以通過避開振動(dòng)頻率，即「共振頻率」來進(jìn)行調(diào)整。＜Servo與負(fù)載的共振＞Servo會(huì)振動(dòng)、是因?yàn)镾ervo和負(fù)載發(fā)生共振而引起的。特別是、在負(fù)載的共振點(diǎn)發(fā)生振動(dòng)?！舱顸c(diǎn)：與吉他的弦同理、在不同的長(zhǎng)度、材質(zhì)、張力下必然會(huì)有易產(chǎn)生振動(dòng)的頻率。＜避開共振的調(diào)整＞通過CX-Driver來測(cè)定速度or轉(zhuǎn)矩的波形、測(cè)得振動(dòng)的周期后、就能馬上得出共振的頻率。所以、將這個(gè)共振頻率的增益在Servo側(cè)設(shè)低后就能止住振動(dòng)。＜增益調(diào)整的考慮方法＞＜Servo與負(fù)載的共振＞＜避開共振＜陥波濾波器?制振控制的調(diào)整＞無論是陥波濾波器還是制振控制、雖然控制方法不同、但基本的考慮方法都是一樣的。將振動(dòng)頻率的增益局部調(diào)低?？梢赃_(dá)到既不振動(dòng)、增益設(shè)定又非常高的效果。＜陥波濾波器?制振控制的效果＞將共振部分的增益、設(shè)定為完全相反的負(fù)增益以此來打消?？蓪?shí)現(xiàn)增益整體較高的設(shè)定、還能提高響應(yīng)性。＜陥波濾波器?制振控制的調(diào)整＞開始調(diào)整將實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整設(shè)定為無效調(diào)整（Pn002=0）默認(rèn)參數(shù)，以常規(guī)動(dòng)作模式、負(fù)載進(jìn)行運(yùn)行是否滿足了定位時(shí)間等性能的要求？調(diào)整結(jié)束增大速度環(huán)增益（Pn101），直到伺服鎖定時(shí)不發(fā)生獵振。減少速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（Pn102），直到伺服鎖定時(shí)不發(fā)生獵振。電機(jī)運(yùn)行時(shí)有無獵振（振動(dòng)）？增大位置環(huán)增益（Pn100），直到不發(fā)生超調(diào)。通過參數(shù)寫入模式寫入EEPROM。調(diào)整結(jié)束減少速度環(huán)增益（Pn101）增大速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（Pn102）增大轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間常數(shù)（Pn104）設(shè)定第一陷波濾波器頻率設(shè)定（Pn201）第二陷波濾波器頻率設(shè)定（Pn204）第三陷波濾波器頻率設(shè)定（Pn207）第四陷波濾波器頻率設(shè)定（Pn210）中的振動(dòng)頻率。多次調(diào)整仍無法消除振動(dòng)時(shí)或者定位延遲時(shí)：手動(dòng)調(diào)整的具體步驟如下：開始調(diào)整將實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整設(shè)定為無效調(diào)整（Pn002=0）默認(rèn)參手動(dòng)調(diào)試過程中，要借助CX-Driver的DataTace功能，監(jiān)視伺服的指令速度曲線和實(shí)際速度曲線。如下圖：30手動(dòng)調(diào)試過程中，要借助CX-Driver的DataTace功調(diào)試伺服參數(shù)的目的，是伺服響應(yīng)性最高，即伺服的指令速度曲線和實(shí)際速度曲線重合（前提是速度曲線不能有波動(dòng)）。如下圖：31調(diào)試伺服參數(shù)的目的，是伺服響應(yīng)性最高，即伺服的指令速度曲線和僅靠調(diào)整位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，不一定能將伺服的指令速度曲線和實(shí)際速度曲線重合，這個(gè)時(shí)候需要加上速度前饋值。如下圖：僅靠調(diào)整位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，不一定能伺服調(diào)試過程中的問題解決伺服調(diào)試過程中的問題解決1、定位位置偏差過大時(shí)（伺服報(bào)警24時(shí)），需要手動(dòng)調(diào)整速度前饋增益參數(shù)（Pn110），如下圖：存在位置偏差，最大4000個(gè)脈沖左右。存在位置偏差，最大4000個(gè)脈沖左右。1、定位位置偏差過大時(shí)（伺服報(bào)警24時(shí)），需要手動(dòng)調(diào)整速度存2、當(dāng)出現(xiàn)由于電子齒輪比設(shè)定過大引起的電機(jī)抖動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，需要手動(dòng)調(diào)整位置指令濾波器（Pn222），如下圖：2、當(dāng)出現(xiàn)由于電子齒輪比設(shè)定過大引起的電機(jī)抖動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，需要手3、多軸伺服同步的調(diào)試方法（2軸伺服為例）。前提保證X軸和Y軸伺服響應(yīng)性一致。如何判斷2軸伺服的響應(yīng)性一致？使用CX-Driver監(jiān)視伺服的速度曲線圖，如果二者從零加速到最大速度時(shí)間大致相等，則表示二者響應(yīng)性基本一致。3、多軸伺服同步的調(diào)試方法（2軸伺服為例）。前提保證X軸和Y3、多軸伺服同步的調(diào)試方法（2軸伺服為例）。前提保證X軸和Y軸伺服響應(yīng)性一致。如何調(diào)試2軸伺服的響應(yīng)性一致？?位置環(huán)增益設(shè)為相同的值。

設(shè)備急速加速的話，會(huì)遭到最終用戶不好的評(píng)價(jià)，所以將位置環(huán)增益仍保持當(dāng)前值，不做變更。?沒有使用前饋。①因?yàn)閄軸的響應(yīng)性較低，所以對(duì)Ｘ軸響應(yīng)性進(jìn)行改善?速度環(huán)增益：加大速度積分時(shí)間常數(shù)：減小轉(zhuǎn)矩指令濾波器時(shí)間常數(shù)：減小②Ｙ軸響應(yīng)性的改善?速度環(huán)增益：加大速度積分時(shí)間常數(shù)：減小轉(zhuǎn)矩指令濾波器時(shí)間常數(shù)：減?、郏佥S響應(yīng)性因?yàn)闄C(jī)械共振的原因，無法提高至Ｘ軸響應(yīng)性，所以把Ｘ軸響應(yīng)性跟著Ｙ軸響應(yīng)性做修改。?Ｘ軸速度環(huán)增益：減小速度積分時(shí)間常數(shù)：減小轉(zhuǎn)矩指令濾波器時(shí)間常數(shù)：減小3、多軸伺服同步的調(diào)試方法（2軸伺服為例）。前提保證X軸和Y4、定位完成的問題

＜現(xiàn)

象＞這個(gè)問題、在客戶的Application中會(huì)以以下的現(xiàn)象顯現(xiàn)?！馭ervo的動(dòng)作結(jié)束后、到下一次的Servo動(dòng)作開始前所耗費(fèi)的時(shí)間較長(zhǎng)。●Servo的連續(xù)動(dòng)作突然中途停止不動(dòng)了。但是又沒錯(cuò)誤代碼顯示。＜原

因＞如果Servo的增益調(diào)整不足、定位完成信號(hào)的輸出就會(huì)有延遲、甚至不輸出。通過CX-Driver來確認(rèn)定位完成信號(hào)的狀況、如果有問題要對(duì)增益進(jìn)行調(diào)整或者把定位完成的寬度設(shè)大。＜定位完成信號(hào)＞定位完成信號(hào)、是顯示Servo的１個(gè)動(dòng)作完成的信號(hào)。確認(rèn)動(dòng)作是在定位完成寬度(Pn431)中所設(shè)定的定位完成精度內(nèi)停止并輸出。如果增益調(diào)整不足、此輸出的至實(shí)際輸出為止的時(shí)間就會(huì)變長(zhǎng)。在垂直軸中有重力等外力的情況時(shí)、摩擦非常大的負(fù)載情況時(shí)、就可能會(huì)出現(xiàn)定位完成信號(hào)不被輸出、就這樣停在那里的現(xiàn)象。Motor速度約4ms約200ms以上增益調(diào)整不足時(shí)增益調(diào)整最佳時(shí)時(shí)間4、定位完成的問題＜現(xiàn)象＞＜定位完成信號(hào)＞Motor速5、過載檢出的問題Servo電機(jī)有額定轉(zhuǎn)矩、超過這個(gè)值連續(xù)使用的話電機(jī)就會(huì)燒損。保護(hù)其不被燒損的就是過載檢出（Err.16）。Servo電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩可以輸出至額定轉(zhuǎn)矩的300%、其會(huì)在Driver內(nèi)部對(duì)電機(jī)內(nèi)部溫度進(jìn)行計(jì)算、達(dá)到一定量以上就檢出。＜Motor種類和內(nèi)部界限溫度＞Motor通過絕緣等級(jí)的標(biāo)識(shí)、對(duì)內(nèi)部最大溫度做了規(guī)定。G-series的電機(jī)有以下2種種類?！馚種（750W以下）：最大130℃?電機(jī)表面溫度最大上升至約80℃左右?！馞種（900W以上）：最大155℃?電機(jī)表面溫度最大上升至約100℃左右。由繞線溫度決定過載檢出特性＜檢測(cè)出過載時(shí)＞正常動(dòng)作中檢測(cè)出過載時(shí)、請(qǐng)把它判斷為實(shí)際就是呈過載狀態(tài)了。如果是伺服內(nèi)部故障是無法正常動(dòng)作的。?加長(zhǎng)加減速時(shí)間。?減低負(fù)載的大小。?交換成更大容量的Servo?！?fù)載量請(qǐng)以監(jiān)控功能的過載負(fù)載率來確認(rèn)。

看對(duì)于100%來說還有多少余量來做判斷。5、過載檢出的問題Servo電機(jī)有額定轉(zhuǎn)矩、超過這個(gè)值連續(xù)使6、過電壓檢出的問題Motor在使負(fù)載減速及使負(fù)載落下時(shí)、Motor其實(shí)會(huì)變?yōu)榘l(fā)電機(jī)，電氣會(huì)返回至ServoDriver里。這個(gè)現(xiàn)象就叫做「再生」。如果再生量較大、ServoDriver內(nèi)部就無法積蓄電氣、從而檢測(cè)出過電壓（Err.12）。再生處理、是把返回的電氣使之流至電阻上、防止檢測(cè)出過電壓（Err.12）。位置能量Motor將負(fù)載提升至高處時(shí)、位置能量就會(huì)被積蓄。負(fù)載在落下時(shí)、位置能量通過Motor被返回。運(yùn)動(dòng)能量Motor在移動(dòng)時(shí)、能量會(huì)被積蓄。在負(fù)載停止時(shí)、運(yùn)動(dòng)能量通過Motor被返回。M輸出電阻再生處理再生能量（發(fā)電能量）會(huì)被積蓄在Driver的電容里。如果一直積蓄上去、電容端子間的電壓就會(huì)上升、從而導(dǎo)至過電壓。使再生處理回路工作、放出一定量以上的再生能量。再生能量電容充電?電壓上升?檢出過電壓再生處理回路6、過電壓檢出的問題Motor在使負(fù)載減速及使負(fù)載落下時(shí)、M7、不動(dòng)作or位置偏離的問題＜現(xiàn)

象＞在Servo的調(diào)試時(shí)經(jīng)常會(huì)發(fā)生的問題?！褚呀?jīng)給了動(dòng)作指令但Servo不動(dòng)作?！駥?shí)際的移動(dòng)量與指令的移動(dòng)量不符。這種現(xiàn)象的原因有各種各樣。在這里講解一下原因和區(qū)分方法。＜原因的區(qū)分方法及其原因＞可照以下的方法來區(qū)分并調(diào)查原因。監(jiān)控功能：確認(rèn)指令脈沖相和●指令脈沖為零當(dāng)然伺服就不會(huì)動(dòng)了。通過萬用表來查明原因部分。①控制器PRGM②控制器輸出回路故障③控制器?Servo間的接線④伺服的輸入回路故障⑤接線部的電源異常Motor負(fù)載DriverControllerPulse輸入回路Pulse輸出回路●指令的量和指令脈沖不同受電氣噪音影響的可能性較大。?控制器?Servo間的接線上

使用屏蔽電纜、并將兩端的屏蔽

接地?！袢绻恢玫钠x量時(shí)常為一定or一定倍率時(shí)可考慮以下2點(diǎn)。?因電子齒輪及控制器輸出倍率的

設(shè)定錯(cuò)誤而發(fā)生。?在原點(diǎn)搜索時(shí)也會(huì)有原點(diǎn)偏離的情

況。原點(diǎn)近傍接近于電機(jī)Z相時(shí)、根據(jù)不同的時(shí)間、可能會(huì)產(chǎn)生原點(diǎn)偏

離1圈。

對(duì)原點(diǎn)近傍的位置做調(diào)整。7、不動(dòng)作or位置偏離的問題＜現(xiàn)象＞＜原因的區(qū)分方法及其8、異常的大振動(dòng)的問題＜現(xiàn)

象＞Servo在動(dòng)作時(shí)、產(chǎn)生異常的大振動(dòng)、無法正常動(dòng)作的情況也會(huì)有發(fā)生。依靠增益調(diào)整、無法止住這個(gè)振動(dòng)?！耠S機(jī)的振動(dòng)●突然開始振動(dòng)●電機(jī)有滑動(dòng)的感覺。＜原因＞電機(jī)的３相動(dòng)力線中的１相產(chǎn)生了斷線、轉(zhuǎn)子的永久磁石的位置無法被識(shí)別（磁極識(shí)別錯(cuò)誤）時(shí)會(huì)發(fā)生以上現(xiàn)象。●３相動(dòng)力線的斷線?確認(rèn)接線、修正斷線部分。●磁極識(shí)別錯(cuò)誤?編碼器信號(hào)沒有被正常識(shí)別。

編碼器電纜必須要使用屏蔽線、屏蔽線的兩端要接地。UＶ相VWV’W’0π

ωｔ2π1cycle（電流）三相交流磁界方向Ｕ相U＜異常振動(dòng)的理由＞Servo電機(jī)如下圖所示，將旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)位置與轉(zhuǎn)子的永久磁石的位置對(duì)準(zhǔn)后進(jìn)地輸出?！袢绻麆?dòng)力線有斷線就無法形成正常的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)、在與轉(zhuǎn)子的永久磁石間產(chǎn)生了偏離從而振動(dòng)。●Servo電機(jī)的編碼器信號(hào)的

中間、有顯示轉(zhuǎn)子的永久磁

石位置的信號(hào)。

如果接線不對(duì)就無法識(shí)別此信號(hào)、在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)和永久磁

石間產(chǎn)生偏離從而振動(dòng)。8、異常的大振動(dòng)的問題＜現(xiàn)象＞UＶ相VWV’W’0πωｔ最后我們會(huì)通過全新Sysmac家族機(jī)器自動(dòng)化控制器、

繼續(xù)提供更高層的機(jī)器控制解決方案。43最后我們會(huì)通過全新Sysmac家族機(jī)器自動(dòng)化控制器、

伺服調(diào)試說明歐姆龍自動(dòng)化（中國(guó)）有限公司

自動(dòng)化中心Sysmac

應(yīng)用課44伺服調(diào)試說明1主要內(nèi)容：1、伺服控制環(huán)的介紹2、伺服參數(shù)的調(diào)試方法及原則3、伺服調(diào)試Ⅰ：自動(dòng)調(diào)整4、伺服調(diào)試Ⅱ：手動(dòng)調(diào)整5、伺服調(diào)試中的問題解決主要內(nèi)容：伺服控制環(huán)的介紹伺服控制環(huán)的介紹控制環(huán)的復(fù)習(xí)Servo的3個(gè)控制環(huán)在ServoDriver內(nèi)部、進(jìn)行著３個(gè)反饋控制（PID控制）。由位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制這３個(gè)控制、最終控制輸出到Motor的電流、自由自在地控制住Motor。Analog轉(zhuǎn)矩輸入Analog速度輸入FF控制位置控制環(huán)速度控制環(huán)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)控制Motor的旋轉(zhuǎn)量（位置）控制Motor的速度控制Motor的轉(zhuǎn)矩控制環(huán)的復(fù)習(xí)Servo的3個(gè)控制環(huán)在ServoDriver控制環(huán)的復(fù)習(xí)位置控制環(huán)位置控制環(huán)、是為了Servo能精度很好地完成定位而進(jìn)行的控制。其處在中心的偏差計(jì)數(shù)器、從目標(biāo)位置和當(dāng)前位置上計(jì)算出Motor應(yīng)該旋轉(zhuǎn)的速度。在偏差計(jì)數(shù)器里、每１循環(huán)時(shí)間ｔ中都在計(jì)算下述2個(gè)值的差、最終如下面的式子所示那樣對(duì)速度進(jìn)行計(jì)算。指令脈沖量

?由偏差計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù) ?目標(biāo)位置反饋脈沖量

?由偏差計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù) ?當(dāng)前位置※目標(biāo)位置和當(dāng)前位置的偏差量必然是偏差計(jì)數(shù)器中保留的量。偏差計(jì)數(shù)器值＝＝速度目標(biāo)位置－當(dāng)前位置ｔ（循環(huán)時(shí)間）位置控制環(huán)、僅由PID控制中的P控制構(gòu)成。這個(gè)P控制的Gain就叫做位置環(huán)增益（Pn100）。為了使目標(biāo)位置和當(dāng)前位置相一致而對(duì)輸出進(jìn)行控制?？刂骗h(huán)的復(fù)習(xí)位置控制環(huán)位置控制環(huán)、是為了Servo能精度很好控制環(huán)的復(fù)習(xí)速度控制環(huán)速度控制環(huán)是為了讓Servo按照指令的目標(biāo)速度旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行的控制。其處在中心的速度放大器、從目標(biāo)速度和當(dāng)前速度上計(jì)算出所需要的Motor加速度。速度放大器輸出＝＝加速度目標(biāo)速度（指令值）－當(dāng)前速度（反饋）ｔ（循環(huán)時(shí)間）速度控制環(huán)、僅由PID控制的PI控制構(gòu)成。這個(gè)P控制的Gain就叫做速度環(huán)增益（Pn101）、I控制的Gain就叫做速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（Pn102）。為了使目標(biāo)速度和當(dāng)前速度相一致而對(duì)輸出進(jìn)行控制。與位置控制環(huán)一樣、最終如下面的式子所示那樣對(duì)加速度進(jìn)行計(jì)算?？刂骗h(huán)的復(fù)習(xí)速度控制環(huán)速度控制環(huán)是為了讓Servo按照指令的控制環(huán)的復(fù)習(xí)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、實(shí)際是控制Motor的最根本控制。通過控制Motor中所流過的電流、來控制與電流成比例的轉(zhuǎn)矩。控制住了轉(zhuǎn)矩、也就能控制與轉(zhuǎn)矩成比例的加速度了。在同步Motor中、

電流＝ｋ×轉(zhuǎn)矩（ｋ為固定系數(shù)）

?比例關(guān)系在運(yùn)動(dòng)方程式中、

加速度＝慣性×轉(zhuǎn)矩

?

比例關(guān)系轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、為了使電流值與目標(biāo)相一致而進(jìn)行的控制、是控制了轉(zhuǎn)矩、加速度?！鶎?shí)際的轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、是結(jié)合轉(zhuǎn)子的永久

磁石的位置、控制的３相交流電壓、所以

在此之后有更為復(fù)雜的計(jì)算。轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、由PID控制的P控制或者PI控制構(gòu)成。這個(gè)控制的Gain、是根據(jù)Motor而設(shè)定的、因此無需調(diào)節(jié)。所以、伺服驅(qū)動(dòng)器里也沒有相關(guān)的調(diào)試參數(shù)。控制環(huán)的復(fù)習(xí)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、實(shí)際是控制Motor的最根伺服參數(shù)調(diào)試方法及原則伺服參數(shù)調(diào)試方法及原則伺服調(diào)試的方法：1、使用伺服調(diào)試軟件CX-Driver進(jìn)行增益參數(shù)的自整定；2、使用伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)時(shí)自整定功能調(diào)整增益參數(shù)；3、借助于CX-Driver軟件，手動(dòng)調(diào)整伺服的增益參數(shù)；伺服調(diào)試的方法：1、使用伺服調(diào)試軟件CX-Driver進(jìn)行增伺服增益參數(shù)調(diào)試原則：

伺服系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會(huì)變得不穩(wěn)定，以致整個(gè)伺服系統(tǒng)的反應(yīng)可能會(huì)變得不穩(wěn)定。通?？蓞⒄障铝胁襟E對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整：a）將位置環(huán)增益即先設(shè)在較低值，然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng)的前提下，逐漸增加速度環(huán)的增益至最大值。b）逐漸降低速度環(huán)增益值，同時(shí)加大位置環(huán)增益。在整個(gè)響應(yīng)無超調(diào)、無振動(dòng)的前提下，將位置環(huán)增益設(shè)至最大。c）速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)取決于定位時(shí)間的長(zhǎng)短，在機(jī)械系統(tǒng)不振動(dòng)的前提下，盡量減小此值。

d）隨后對(duì)位置環(huán)增益、速度環(huán)增益及積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行微調(diào)，找到最佳值。伺服增益參數(shù)調(diào)試原則：伺服系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約伺服參數(shù)Ⅰ：自動(dòng)調(diào)整伺服參數(shù)Ⅰ：自動(dòng)調(diào)整一、自動(dòng)調(diào)整

自動(dòng)調(diào)整功能、是對(duì)連接在電機(jī)上的負(fù)載的大小、也就是「慣性」進(jìn)行測(cè)定、并將Gain調(diào)整至適合其慣性大小的功能。一、自動(dòng)調(diào)整自動(dòng)調(diào)整功能、是對(duì)連接在電機(jī)上的負(fù)載的大自動(dòng)調(diào)整功能、是測(cè)定慣性并自動(dòng)調(diào)整Gain。所以自動(dòng)調(diào)整功能、可根據(jù)慣性的變化或是能否正確測(cè)定來區(qū)分使用。最后，確認(rèn)調(diào)整結(jié)果是否理想，如果理想的話，那么自動(dòng)調(diào)整就此結(jié)束；若不理想，進(jìn)入手動(dòng)調(diào)整過程。具體調(diào)整步驟如下：開始調(diào)整是否需要自動(dòng)調(diào)整實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧設(shè)定實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧動(dòng)作是否正常？寫入EEPROM調(diào)整結(jié)束手動(dòng)調(diào)諧動(dòng)作正常？是否是否是自動(dòng)調(diào)整功能、是測(cè)定慣性并自動(dòng)調(diào)整Gain。所以自動(dòng)調(diào)整功能使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：1、將CX-Driver與伺服連接，在Tuning文件下，選擇“AutoTune”。使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：1、將CX-Dri使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：2、打開“AutoTune”窗口，如下：使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：2、打開“Auto使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：3、選擇調(diào)整模式，點(diǎn)擊“Next”使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：3、選擇調(diào)整模式，使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：4、選擇機(jī)械模型，并設(shè)定剛性。使用CX-Driver實(shí)現(xiàn)伺服參數(shù)自整定：4、選擇機(jī)械模型，5、設(shè)定相關(guān)的參數(shù)。5、設(shè)定相關(guān)的參數(shù)。6、啟動(dòng)電機(jī)并開始自整定。注意：自整定過程可能會(huì)由于振動(dòng)，導(dǎo)致參數(shù)無法正常整定結(jié)束。6、啟動(dòng)電機(jī)并開始自整定。注意：自整定過程可能會(huì)由于振動(dòng)，導(dǎo)7、將參數(shù)寫入到EEPROM。7、將參數(shù)寫入到EEPROM。二、參數(shù)實(shí)時(shí)自整定如果自整定過程因?yàn)檎駝?dòng)導(dǎo)致自動(dòng)調(diào)整無法正常結(jié)束，可以采用實(shí)時(shí)自整定功能調(diào)試伺服的增益參數(shù)。具體調(diào)試方法如下：1、選擇調(diào)整模式（Pn002）2、通過控制器，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，通過修改伺服參數(shù)Pn003，設(shè)定機(jī)械剛性。在電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)的過程中，實(shí)時(shí)自整定伺服的增益參數(shù)。二、參數(shù)實(shí)時(shí)自整定如果自整定過程因?yàn)檎駝?dòng)導(dǎo)致自動(dòng)調(diào)整以下情況可能導(dǎo)致實(shí)時(shí)自整定無法完成：以下情況可能導(dǎo)致實(shí)時(shí)自整定無法完成：伺服參數(shù)Ⅱ：手動(dòng)調(diào)整伺服參數(shù)Ⅱ：手動(dòng)調(diào)整67＜頻率成分?頻率特性的考慮方法＞為了能理解增益調(diào)整、如事先對(duì)頻率成分?頻率特性的相關(guān)考慮方法有所了解，會(huì)比較方便。一般的周期函數(shù)（重復(fù)的波形及動(dòng)作）?可以正弦波的級(jí)數(shù)（頻率的不同正弦波的加法）來顯示。也就是說、Servo電機(jī)的動(dòng)作、是頻率的不同的多個(gè)正弦波相加后的動(dòng)作。24＜頻率成分?頻率特性的考慮方法＞68＜調(diào)試時(shí)重要的４個(gè)增益＞Servo里可進(jìn)行各種各樣的增益調(diào)試。但是、主要調(diào)試的為以下4個(gè)增益：位置環(huán)增益：是偏差計(jì)數(shù)器輸出的倍率。僅為位置控制環(huán)的P控制。調(diào)整其P（比例）增益。速度積分時(shí)間常數(shù)：速度控制環(huán)為PI控制。調(diào)整其I（積分）增益。速度環(huán)增益：速度控制環(huán)為PI控制。調(diào)整其P（比例）增益。轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間常數(shù)：是抑制Motor轉(zhuǎn)矩變化的濾波器。Motor的最高響應(yīng)頻率為可變。25＜調(diào)試時(shí)重要的４個(gè)增益＞位置環(huán)增益：速度積分時(shí)間常數(shù)：＜最重要３個(gè)增益對(duì)頻率特性的影響＞除位置環(huán)增益外重要的３個(gè)增益、可使Servo的頻率特性產(chǎn)生變化。各個(gè)增益對(duì)頻率特性的影響如下所示。※不過、因相位的特性較復(fù)雜在此忽視。＜最重要３個(gè)增益對(duì)頻率特性的影響＞＜增益調(diào)整的考慮方法＞增益、應(yīng)在不振動(dòng)的前提下盡可能地調(diào)高。但是、也會(huì)有無論怎樣振動(dòng)都會(huì)發(fā)生、增益無法調(diào)高的情況出現(xiàn)。此時(shí)、可以通過避開振動(dòng)頻率，即「共振頻率」來進(jìn)行調(diào)整。＜Servo與負(fù)載的共振＞Servo會(huì)振動(dòng)、是因?yàn)镾ervo和負(fù)載發(fā)生共振而引起的。特別是、在負(fù)載的共振點(diǎn)發(fā)生振動(dòng)?！舱顸c(diǎn)：與吉他的弦同理、在不同的長(zhǎng)度、材質(zhì)、張力下必然會(huì)有易產(chǎn)生振動(dòng)的頻率。＜避開共振的調(diào)整＞通過CX-Driver來測(cè)定速度or轉(zhuǎn)矩的波形、測(cè)得振動(dòng)的周期后、就能馬上得出共振的頻率。所以、將這個(gè)共振頻率的增益在Servo側(cè)設(shè)低后就能止住振動(dòng)。＜增益調(diào)整的考慮方法＞＜Servo與負(fù)載的共振＞＜避開共振＜陥波濾波器?制振控制的調(diào)整＞無論是陥波濾波器還是制振控制、雖然控制方法不同、但基本的考慮方法都是一樣的。將振動(dòng)頻率的增益局部調(diào)低。可以達(dá)到既不振動(dòng)、增益設(shè)定又非常高的效果。＜陥波濾波器?制振控制的效果＞將共振部分的增益、設(shè)定為完全相反的負(fù)增益以此來打消?？蓪?shí)現(xiàn)增益整體較高的設(shè)定、還能提高響應(yīng)性。＜陥波濾波器?制振控制的調(diào)整＞開始調(diào)整將實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整設(shè)定為無效調(diào)整（Pn002=0）默認(rèn)參數(shù)，以常規(guī)動(dòng)作模式、負(fù)載進(jìn)行運(yùn)行是否滿足了定位時(shí)間等性能的要求？調(diào)整結(jié)束增大速度環(huán)增益（Pn101），直到伺服鎖定時(shí)不發(fā)生獵振。減少速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（Pn102），直到伺服鎖定時(shí)不發(fā)生獵振。電機(jī)運(yùn)行時(shí)有無獵振（振動(dòng)）？增大位置環(huán)增益（Pn100），直到不發(fā)生超調(diào)。通過參數(shù)寫入模式寫入EEPROM。調(diào)整結(jié)束減少速度環(huán)增益（Pn101）增大速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（Pn102）增大轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間常數(shù)（Pn104）設(shè)定第一陷波濾波器頻率設(shè)定（Pn201）第二陷波濾波器頻率設(shè)定（Pn204）第三陷波濾波器頻率設(shè)定（Pn207）第四陷波濾波器頻率設(shè)定（Pn210）中的振動(dòng)頻率。多次調(diào)整仍無法消除振動(dòng)時(shí)或者定位延遲時(shí)：手動(dòng)調(diào)整的具體步驟如下：開始調(diào)整將實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整設(shè)定為無效調(diào)整（Pn002=0）默認(rèn)參手動(dòng)調(diào)試過程中，要借助CX-Driver的DataTace功能，監(jiān)視伺服的指令速度曲線和實(shí)際速度曲線。如下圖：73手動(dòng)調(diào)試過程中，要借助CX-Driver的DataTace功調(diào)試伺服參數(shù)的目的，是伺服響應(yīng)性最高，即伺服的指令速度曲線和實(shí)際速度曲線重合（前提是速度曲線不能有波動(dòng)）。如下圖：74調(diào)試伺服參數(shù)的目的，是伺服響應(yīng)性最高，即伺服的指令速度曲線和僅靠調(diào)整位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，不一定能將伺服的指令速度曲線和實(shí)際速度曲線重合，這個(gè)時(shí)候需要加上速度前饋值。如下圖：僅靠調(diào)整位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，不一定能伺服調(diào)試過程中的問題解決伺服調(diào)試過程中的問題解決1、定位位置偏差過大時(shí)（伺服報(bào)警24時(shí)），需要手動(dòng)調(diào)整速度前饋增益參數(shù)（Pn110），如下圖：存在位置偏差，最大4000個(gè)脈沖左右。存在位置偏差，最大4000個(gè)脈沖左右。1、定位位置偏差過大時(shí)（伺服報(bào)警24時(shí)），需要手動(dòng)調(diào)整速度存2、當(dāng)出現(xiàn)由于電子齒輪比設(shè)定過大引起的電機(jī)抖動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，需要手動(dòng)調(diào)整位置指令濾波器（Pn222），如下圖：2、當(dāng)出現(xiàn)由于電子齒輪比設(shè)定過大引起的電機(jī)抖動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，需要手3、多軸伺服同步的調(diào)試方法（2軸伺服為例）。前提保證X軸和Y軸伺服響應(yīng)性一致。如何判斷2軸伺服的響應(yīng)性一致？使用CX-Driver監(jiān)視伺服的速度曲線圖，如果二者從零加速到最大速度時(shí)間大致相等，則表示二者響應(yīng)性基本一致。3、多軸伺服同步的調(diào)試方法（2軸伺服為例）。前提保證X軸和Y3、多軸伺服同步的調(diào)試方法（2軸伺服為例）。前提保證X軸和Y軸伺服響應(yīng)性一致。如何調(diào)試2軸伺服的響應(yīng)性一致？?位置環(huán)增益設(shè)為相同的值。

設(shè)備急速加速的話，會(huì)遭到最終用戶不好的評(píng)價(jià)，所以將位置環(huán)增益仍保持當(dāng)前值，不做變更。?沒有使用前饋。①因?yàn)閄軸的響應(yīng)性較低，所以對(duì)Ｘ軸響應(yīng)性進(jìn)行改善?速度環(huán)增益：加大速度積分時(shí)間常數(shù)：減小轉(zhuǎn)矩指令濾波器時(shí)間常數(shù)：減小②Ｙ軸響應(yīng)性的改善?速度環(huán)增益：加大速度積分時(shí)間常數(shù)：減小轉(zhuǎn)矩指令濾波器時(shí)間常數(shù)：減?、郏佥S響應(yīng)性因?yàn)闄C(jī)械共振的原因，無法提高至Ｘ軸響應(yīng)性，所以把Ｘ軸響應(yīng)性跟著Ｙ軸響應(yīng)性做修改。?Ｘ軸速度環(huán)增益：減小速度積分時(shí)間常數(shù)：減小轉(zhuǎn)矩指令濾波器時(shí)間常數(shù)：減小3、多軸伺服同步的調(diào)試方法（2軸伺服為例）。前提保證X軸和Y4、定位完成的問題

＜現(xiàn)

象＞這個(gè)問題、在客戶的Application中會(huì)以以下的現(xiàn)象顯現(xiàn)?！馭ervo的動(dòng)作結(jié)束后、到下一次的Servo動(dòng)作開始前所耗費(fèi)的時(shí)間較長(zhǎng)?！馭ervo的連續(xù)動(dòng)作突然中途停止不動(dòng)了。但是又沒錯(cuò)誤代碼顯示。＜原

因＞如果Servo的增益調(diào)整不足、定位完成信號(hào)的輸出就會(huì)有延遲、甚至不輸出。通過CX-Driver來確認(rèn)定位完成信號(hào)的狀況、如果有問題要對(duì)增益進(jìn)行調(diào)整或者把定位完成的寬度設(shè)大。＜定位完成信號(hào)＞定位完成信號(hào)、是顯示Servo的１個(gè)動(dòng)作完成的信號(hào)。確認(rèn)動(dòng)作是在定位完成寬度(Pn431)中所設(shè)定的定位完成精度內(nèi)停止并輸出。如果增益調(diào)整不足、此輸出的至實(shí)際輸出為止的時(shí)間就會(huì)變長(zhǎng)。在垂直軸中有重力等外力的情況時(shí)、摩擦非常大的負(fù)載情況時(shí)、就可能會(huì)出現(xiàn)定位完成信號(hào)不被輸出、就這樣停在那里的現(xiàn)象。Motor速度約4ms約200ms以上增益調(diào)整不足時(shí)增益調(diào)整最佳時(shí)時(shí)間4、定位完成的問題＜現(xiàn)象＞＜定位完成信號(hào)＞Motor速5、過載檢出的問題Servo電機(jī)有額定轉(zhuǎn)矩、超過這個(gè)值連續(xù)使用的話電機(jī)就會(huì)燒損。保護(hù)其不被燒損的就是過載檢出（Err.16）。Servo電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩可以輸出至額定轉(zhuǎn)矩的300%、其會(huì)在Driver內(nèi)部對(duì)電機(jī)內(nèi)部溫度進(jìn)行計(jì)算、達(dá)到一定量以上就檢出。＜Motor種類和內(nèi)部界限溫度＞Motor通過絕緣等級(jí)的標(biāo)識(shí)、對(duì)內(nèi)部最大溫度做了規(guī)定。G-series的電機(jī)有以下2種種類?！馚種（750W以下）：最大130℃?電機(jī)表面溫度最大上升至約80℃左右?！馞種（900W以上）：最大155℃?電機(jī)表面溫度最大上升至約100℃左右。由繞線溫度決定過載檢出特性＜檢測(cè)出過載時(shí)＞正常動(dòng)作中檢測(cè)出過載時(shí)、請(qǐng)把它判斷為實(shí)際就是呈過載狀態(tài)了。如果是伺服內(nèi)部故障是無法正常動(dòng)作的。?加長(zhǎng)加減速時(shí)間。?減低負(fù)載的大小。?交換成更大容量的Servo。※負(fù)載量請(qǐng)以監(jiān)控功能的過載負(fù)載率來確認(rèn)。

看對(duì)于100%來說還有多少余量來做判斷。5、過載檢出的問題Servo電機(jī)有額定轉(zhuǎn)矩、超過這個(gè)值連續(xù)使6、過電壓檢出的問題Motor在使負(fù)載減速及使負(fù)載落下時(shí)、Motor其實(shí)會(huì)變?yōu)榘l(fā)電機(jī)，電氣會(huì)返回至ServoDriver里。這個(gè)現(xiàn)象就叫做「再生」。如果再生量較大、ServoDriver內(nèi)部就無法積蓄電氣、從而檢測(cè)出過電壓（Err.12）。再生處理、是把返回的電氣使之流至電阻上、防止檢測(cè)出過電壓（Err.12）。位置能量Motor將負(fù)載提升至高處時(shí)、位置能量就會(huì)被積