FANUC-機器人培訓課件

FANUC機器人培訓

車身生產(chǎn)部-周春暉2010年9月16日FANUC機器人培訓安全操作規(guī)程

1.示教和手動機器人1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。

2.生產(chǎn)運行1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務。2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。安全操作規(guī)程1.示教和手動機器人一、機器人的簡單介紹二、機器人示教器的介紹三、機器人程序的相關(guān)知識四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊五、機器人與焊機的通訊六、機器人與SCA涂膠機的通訊主要內(nèi)容主要內(nèi)容

機器人點焊機

由焊接變壓器、焊接控制箱、焊接電纜、機器人、機器人焊槍、氣路系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)和電源組成機器人點焊機

由焊接變壓器、焊接控制箱、焊接電纜機器人的構(gòu)成

是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標系(見圖)機器人的構(gòu)成

是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各控制器包括：試教盒（TP）、操作面板及其電路板、主板、主板電池、I/O板、電源供給電源（PSU）、急停單元、伺服放大器、變壓器、風扇單元、線路斷路器、再生電阻。

控制器包括：試教盒（TP）、二、認識機器示教器TPTP的作用1）點動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）二、認識機器示教器TPTP的作用TP上的開關(guān)

TP上的開關(guān)LED指示燈功能

FAULT顯示一個報警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機器人在單步操作模式下。BUSY顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)動器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。GUNENBL顯示信號被允許WELDENBL顯示弧焊被允許。DRYRUN顯示在測試操作模式下，使用干運行。I/OENBL顯示信號被允許JOINT顯示示教坐標系是關(guān)節(jié)坐標系。XYZ顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。TOOL顯示示教坐標系是工具坐標系，LED指示燈功能

FAULT顯示一個報警出現(xiàn)。屏幕菜單（MENU)介紹UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS手動執(zhí)行執(zhí)行宏指令ALARM顯示報警歷史和詳細信息I/O顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機器人當前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering屏幕菜單（MENU)介紹UTILITIES顯示提示功能菜單（FCTN)介紹ABORT強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改變組（只有多組被設(shè)置時才會顯示）TOGSUBGROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。當?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個等待語句處QUICK/FULLMENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇UNSIMALLI/O取消所有I/O信號的仿真設(shè)置CYCLEPOWER重新啟動機器人功能菜單（FCTN)介紹ABORT強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程輸入/輸出I/O介紹輸入/輸出信號包括以下：外部輸入/輸出UI/UO操作者面板輸入/輸出SI/SO機器人輸入/輸出RI/RO數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512）組輸入/輸出GI/GO（0to65535最多16位）模擬輸入/輸出AI/AO（0to1638315位數(shù)字植）輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型：ModelAModelBProcessI/OPC板其中ProcessI/O板可使用的信號線數(shù)最多，最多是512個。輸入/輸出I/O介紹輸入/輸出信號包括以下：外部I/O

外部信號是發(fā)送和接受來自遠端控制器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行以下功能：選擇程序開始和停止程序從報警狀態(tài)中恢復系統(tǒng)其他外部I/O外部信號是發(fā)送和接受來自遠端控制器或周邊設(shè)備的信機器人通電：（1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制柜等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常（2）將控制柜面板上的斷路器置于ON位置機器人關(guān)電：（1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人（2）將控制柜面板上的斷路器置于OFF位置機器人通電：（1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制通過TP操作機器人

（1）機器人模式選擇開關(guān)MODESWITCH為：T1或T2（2）TPON/OFF開關(guān)置于ON位置（3）按住DEADMAN開關(guān)（4）按住“SHIFT”鍵坐標系的選擇

速度的選擇

（1）JOINT:針對機器人6個軸的運動（2）TOOL:工具坐標系（3）WORLD、JGFRM、USER(1)直接按住”速度+%,-%鍵“(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%鍵“通過TP操作機器人（1）機器人模式選擇開關(guān)MODESW對機器人控制柜進行簡單講解

對機器人控制柜進行簡單講解三、機器人程序的相關(guān)知識了解

3.1如何選擇機器人程序3.2刪除程序文件3.3復制程序文件3.4創(chuàng)建一個新程序3.5查看和修改程序信息3.6機器人示教修正點3.7運動指令講解3.8手動執(zhí)行程序3.9手動I/O控制

3.10執(zhí)行宏程序

三、機器人程序的相關(guān)知識了解3.1如何選擇機器人程序1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。

2.選中目標程序后，按ENTER鍵確認。3.1如何選擇機器人程序1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按S3.2刪除程序文件

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要刪除的程序（畫面1）。2.按F4YES或F5NO，確認或取消刪除操作。3.2刪除程序文件

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后3.3復制程序文件

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要復制的程序（畫面1）。

2.按F1COPY顯示為復制文件起程序名的畫面（見畫面2）。

3.起好名字后，按F4YES或F5NO，確認或取消復制操作。3.3復制程序文件

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面3.4創(chuàng)建一個新程序

1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。2.選擇F2CREATE3.移動光標到程序名，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標鍵起好程序名。-Word默認程序名-UpperCase大寫-LowerCase小寫-Options符號4.起好程序名后，按ENTER鍵確認，按F3EDIT結(jié)束登記。3.4創(chuàng)建一個新程序

1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫3.5.查看和修改程序信息

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面（畫面1）。2.按F2DETAIL顯示程序信息（畫面2）。3.移動光標到要修改的項目，進行具體修改。4.按F1END退出。3.5.查看和修改程序信息

1.按SELECT鍵進入程序3.5.查看和修改程序信息

CreateDate創(chuàng)建日期ModificationDate最后一次編輯的間Copysource拷貝來源Positions是否有點Size文件大小Programname程序名SubType子類型Comment注釋GroupMask組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）Writeprotection寫保護Ignorepause是否忽略Pause3.5.查看和修改程序信息

CreateDate創(chuàng)建日3.6機器人示教修正點

1.移動光標到要修正的運動指令的開始處。2.示教機器人到需要的點處3.按下SHIFT鍵的同時，按F5TOUCHUP記錄新位置（畫面2）。

3.6機器人示教修正點

1.移動光標到要修正的運動指令的3.7運動指令講解

語句：LP[1]1000mm/secCNT301）運動類型Joint關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2）位置數(shù)據(jù)類型P:一般位置；PR[]:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運動類型改變。（速度范圍：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0inch/min；1到2000deg/sec）4）終止類型FINE；CNT(CNT0=FINE)

3.7運動指令講解

語句：LP[1]10003.8手動執(zhí)行程序

1、在TP上執(zhí)行單步操作1）.將TP開關(guān)置于ON（畫面1）。2）.移動光標到要開始的程序行處（畫面3）。

3）.按STEP鍵，確認STEP指示燈亮（畫面2）。4）.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序行運行完，機器人停止運動。3.8手動執(zhí)行程序

1、在TP上執(zhí)行單步操作3.8手動執(zhí)行程序

2、為TP上執(zhí)行連續(xù)操作

1.按STEP鍵，確認STEP指示燈滅（畫面4）。

2.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序運行完，機器人停止運動。3.8手動執(zhí)行程序

2、為TP上執(zhí)行連續(xù)操作

3.9手動I/O控制

1.強制輸出（以數(shù)字輸出為例）

1）.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。2）.按F1TYPE選擇Digital。3）.通過F3IN/OUT選擇輸出畫面。

4）.移動光標到要強制輸出信號的STATUS處。5）.按F4ON強制輸出，F(xiàn)5OFF強制關(guān)閉（見畫面2）。

3.9手動I/O控制

1.強制輸出（以數(shù)字輸出為例）3.9手動I/O控制

2、仿真輸入信號（以數(shù)字輸入為例

）1）.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。2）.按F1TYPE選擇Digital。3）.通過F3IN/OUT選擇輸入畫面。

4）.移動光標到要仿真輸入信號的SIM處。5）.按F4SIMULATE仿真輸入，F(xiàn)5UNSIM取消仿真輸入（見畫面2）。3.9手動I/O控制

2、仿真輸入信號（以數(shù)字輸入為例3.10執(zhí)行宏程序

1.按MENU鍵選擇3MANUALFCTN。2.按F1TYPE選擇Macros（見畫面1）。3.按住SHIFT的同時，按F3EXEC執(zhí)行宏指令。4、機器人手動焊接：按F1TYPE選擇SpotWeld3.10執(zhí)行宏程序

1.按MENU鍵選擇3MAN四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊（UI)NO.SIGNAL

NAMENORMALIMSTPUI1IMSTP(UNUSED、Always=ON)ONHOLDUI2HOLDONSFSPDUI3SAFTYSPEED(Always=ON)ONCSTOPIUI4CYCLESTOP(Always=OFF)OFFFAULTRESETUI5ALARMRESET

UI6START

HOMEUI7HOMEOFFENBLUI8ENABLE(Always=ON)ON

UI18InitiateStyleProgram(CycleStart)

UI9Style(Bit1)

UI10Style(Bit2)

UI11Style(Bit4)

UI12Style(Bit8)

UI13Style(Bit16)

四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊（UI)NO.SIGNAL四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊(UO)NO.SIGNAL

NAMENORMALCMDENBLUO1CMDENABLEONSYSRDYUO2SYSTEMREADYONPROGRUNUO3PRGRUNNING

PAUSEDUO4PRGPAUSEDOFFHELDUO5MOTIONHELDOFFFAULTUO6FAULTOFFATPERCHUO7HOMEPOSITION

TPENBLUO8TPENABLEDOFF四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊(UO)NO.SIGNAL五、機器人與焊機的通訊

INPUTOUTPUT193WeldComp193Pilot1194Fault194Pilot2195Alarm195Pilot4196ReadyOutput196Pilot8197StepComp197Pilot16198FinalStep198Pilot32199ValveOpen199Pilot64200

200Pilot128201Tipdressweldcount1Complete201Weld/noWeld202Tipdressweldcount2Complete202FaultReset203TipChangeWeldCount1Complete203StepReset204TipChangeWeldCount2Complete204RadyInput205

205TipdressweldcountRest1206

206TipdressweldcountRest2207

207TipChangeWeldCount1Reset208

208TipChangeWeldCount2Reset五、機器人與焊機的通訊

INPUTOUTPUT193Weld六、機器人與SCA涂膠機的通訊(DI)INPUT65D1Collectivefault66D1Upperlimiterror67D1Lowerlimiterror68D1Error169D1Error270D1Readyforoperation71D1Doserfull72D1Rinsingfinished73D1Prog.Bit0acknowledgement74D1Prog.Bit1acknowledgement75D1Prog.Bit2acknowledgement76D1Prog.Bit3acknowledgement77D1Measurementfinished78D1Adhesionapplicationok79D1Livebit80D1ApplicationreadyINPUT81(Reserved)82(Reserved)83(Reserved)84D1HeatingOn85D1Heatingready86(Reserved)87(Reserved)88D1Heatingfault89D1S0acknowledgement90D1S1acknowledgement91D1S2acknowledgement92D1S3acknowledgement93(Reserved)94D1Fillrequest95D1Rinserequest96D1Rinsepreprequest六、機器人與SCA涂膠機的通訊(DI)INPUT65D1C六、機器人與SCA涂膠機的通訊(DO)OUTPUT81(D1Materialdefaultvalue)82(D1Materialdefaultvalue)83(D1Materialdefaultvalue)84(D1Materialdefaultvalue)85D1Materialdefaultvalue5v86D1Materialdefaultvalue2.5v87D1Materialdefaultvalue1.25v88D1Materialdefaultvalue0.625v89D1Materialdefaultvalue0.00244v90D1Materialdefaultvalue0.00488v91D1Materialdefaultvalue0.0097v92D1Materialdefaultvalue0.0195v93D1Materialdefaultvalue0.0390v94D1Materialdefaultvalue0.0781v95D1Materialdefaultvalue0.1563v96D1Materialdefaultvalue0.3125vOUTPUT65D1Start66D1Gunopen67D1Filldoser68D1Swirl69D1Autofromexternal70D1Rinseprep71D1Rinse72D1Operationrelease73D1Prog.bit074D1Prog.bit175D1Prog.bit276D1Prog.bit377D1Measurementend78D1Rinserelease79D1Erroracknowledgement80D1Withoutmaterial(OFF=WET)六、機器人與SCA涂膠機的通訊(DO)OUTPUT81(D1謝謝謝謝FANUC機器人培訓

車身生產(chǎn)部-周春暉2010年9月16日FANUC機器人培訓安全操作規(guī)程

1.示教和手動機器人1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。

2.生產(chǎn)運行1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務。2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。安全操作規(guī)程1.示教和手動機器人一、機器人的簡單介紹二、機器人示教器的介紹三、機器人程序的相關(guān)知識四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊五、機器人與焊機的通訊六、機器人與SCA涂膠機的通訊主要內(nèi)容主要內(nèi)容

機器人點焊機

由焊接變壓器、焊接控制箱、焊接電纜、機器人、機器人焊槍、氣路系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)和電源組成機器人點焊機

由焊接變壓器、焊接控制箱、焊接電纜機器人的構(gòu)成

是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標系(見圖)機器人的構(gòu)成

是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各控制器包括：試教盒（TP）、操作面板及其電路板、主板、主板電池、I/O板、電源供給電源（PSU）、急停單元、伺服放大器、變壓器、風扇單元、線路斷路器、再生電阻。

控制器包括：試教盒（TP）、二、認識機器示教器TPTP的作用1）點動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）二、認識機器示教器TPTP的作用TP上的開關(guān)

TP上的開關(guān)LED指示燈功能

FAULT顯示一個報警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機器人在單步操作模式下。BUSY顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)動器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。GUNENBL顯示信號被允許WELDENBL顯示弧焊被允許。DRYRUN顯示在測試操作模式下，使用干運行。I/OENBL顯示信號被允許JOINT顯示示教坐標系是關(guān)節(jié)坐標系。XYZ顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。TOOL顯示示教坐標系是工具坐標系，LED指示燈功能

FAULT顯示一個報警出現(xiàn)。屏幕菜單（MENU)介紹UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS手動執(zhí)行執(zhí)行宏指令ALARM顯示報警歷史和詳細信息I/O顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機器人當前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering屏幕菜單（MENU)介紹UTILITIES顯示提示功能菜單（FCTN)介紹ABORT強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改變組（只有多組被設(shè)置時才會顯示）TOGSUBGROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。當?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個等待語句處QUICK/FULLMENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇UNSIMALLI/O取消所有I/O信號的仿真設(shè)置CYCLEPOWER重新啟動機器人功能菜單（FCTN)介紹ABORT強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程輸入/輸出I/O介紹輸入/輸出信號包括以下：外部輸入/輸出UI/UO操作者面板輸入/輸出SI/SO機器人輸入/輸出RI/RO數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512）組輸入/輸出GI/GO（0to65535最多16位）模擬輸入/輸出AI/AO（0to1638315位數(shù)字植）輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型：ModelAModelBProcessI/OPC板其中ProcessI/O板可使用的信號線數(shù)最多，最多是512個。輸入/輸出I/O介紹輸入/輸出信號包括以下：外部I/O

外部信號是發(fā)送和接受來自遠端控制器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行以下功能：選擇程序開始和停止程序從報警狀態(tài)中恢復系統(tǒng)其他外部I/O外部信號是發(fā)送和接受來自遠端控制器或周邊設(shè)備的信機器人通電：（1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制柜等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常（2）將控制柜面板上的斷路器置于ON位置機器人關(guān)電：（1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人（2）將控制柜面板上的斷路器置于OFF位置機器人通電：（1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制通過TP操作機器人

（1）機器人模式選擇開關(guān)MODESWITCH為：T1或T2（2）TPON/OFF開關(guān)置于ON位置（3）按住DEADMAN開關(guān)（4）按住“SHIFT”鍵坐標系的選擇

速度的選擇

（1）JOINT:針對機器人6個軸的運動（2）TOOL:工具坐標系（3）WORLD、JGFRM、USER(1)直接按住”速度+%,-%鍵“(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%鍵“通過TP操作機器人（1）機器人模式選擇開關(guān)MODESW對機器人控制柜進行簡單講解

對機器人控制柜進行簡單講解三、機器人程序的相關(guān)知識了解

3.1如何選擇機器人程序3.2刪除程序文件3.3復制程序文件3.4創(chuàng)建一個新程序3.5查看和修改程序信息3.6機器人示教修正點3.7運動指令講解3.8手動執(zhí)行程序3.9手動I/O控制

3.10執(zhí)行宏程序

三、機器人程序的相關(guān)知識了解3.1如何選擇機器人程序1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。

2.選中目標程序后，按ENTER鍵確認。3.1如何選擇機器人程序1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按S3.2刪除程序文件

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要刪除的程序（畫面1）。2.按F4YES或F5NO，確認或取消刪除操作。3.2刪除程序文件

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后3.3復制程序文件

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要復制的程序（畫面1）。

2.按F1COPY顯示為復制文件起程序名的畫面（見畫面2）。

3.起好名字后，按F4YES或F5NO，確認或取消復制操作。3.3復制程序文件

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面3.4創(chuàng)建一個新程序

1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。2.選擇F2CREATE3.移動光標到程序名，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標鍵起好程序名。-Word默認程序名-UpperCase大寫-LowerCase小寫-Options符號4.起好程序名后，按ENTER鍵確認，按F3EDIT結(jié)束登記。3.4創(chuàng)建一個新程序

1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫3.5.查看和修改程序信息

1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面（畫面1）。2.按F2DETAIL顯示程序信息（畫面2）。3.移動光標到要修改的項目，進行具體修改。4.按F1END退出。3.5.查看和修改程序信息

1.按SELECT鍵進入程序3.5.查看和修改程序信息

CreateDate創(chuàng)建日期ModificationDate最后一次編輯的間Copysource拷貝來源Positions是否有點Size文件大小Programname程序名SubType子類型Comment注釋GroupMask組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）Writeprotection寫保護Ignorepause是否忽略Pause3.5.查看和修改程序信息

CreateDate創(chuàng)建日3.6機器人示教修正點

1.移動光標到要修正的運動指令的開始處。2.示教機器人到需要的點處3.按下SHIFT鍵的同時，按F5TOUCHUP記錄新位置（畫面2）。

3.6機器人示教修正點

1.移動光標到要修正的運動指令的3.7運動指令講解

語句：LP[1]1000mm/secCNT301）運動類型Joint關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2）位置數(shù)據(jù)類型P:一般位置；PR[]:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運動類型改變。（速度范圍：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0inch/min；1到2000deg/sec）4）終止類型FINE；CNT(CNT0=FINE)

3.7運動指令講解

語句：LP[1]10003.8手動執(zhí)行程序

1、在TP上執(zhí)行單步操作1）.將TP開關(guān)置于ON（畫面1）。2）.移動光標到要開始的程序行處（畫面3）。

3）.按STEP鍵，確認STEP指示燈亮（畫面2）。4）.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序行運行完，機器人停止運動。3.8手動執(zhí)行程序

1、在TP上執(zhí)行單步操作3.8手動執(zhí)行程序

2、為TP上執(zhí)行連續(xù)操作

1.按STEP鍵，確認STEP指示燈滅（畫面4）。

2.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執(zhí)行程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序運行完，機器人停止運動。3.8手動執(zhí)行程序

2、為TP上執(zhí)行連續(xù)操作

3.9手動I/O控制

1.強制輸出（以數(shù)字輸出為例）

1）.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。2）.按F1TYPE選擇Digital。3）.通過F3IN/OUT選擇輸出畫面。

4）.移動光標到要強制輸出信號的STATUS處。5）.按F4ON強制輸出，F(xiàn)5OFF強制關(guān)閉（見畫面2）。

3.9手動I/O控制

1.強制輸出（以數(shù)字輸出為例）3.9手動I/O控制

2、仿真輸入信號（以數(shù)字輸入為例

）1）.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。2）.按F1TYPE選擇Digital。3）.通過F3IN/OUT選擇輸入畫面。

4）.移動光標到要仿真輸入信號的SIM處。5）.按F4SIMULATE仿真輸入，F(xiàn)5UNSIM取消仿真輸入（見畫面2）。3.9手動I/O控制

2、仿真輸入信號（以數(shù)字輸入為例3.10執(zhí)行宏程序

1.按MENU鍵選擇3MANUALFCTN。2.按F1TYPE選擇Macros（見畫面1）。3.按住SHIFT的同時，按F3EXEC執(zhí)行宏指令。4、機器人手動焊接：按F1TYPE選擇SpotWeld3.10執(zhí)行宏程序

1.按MENU鍵選擇3MAN四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊（UI)NO.SIGNAL

NAMENORMALIMSTPUI1IMSTP(UNUSED、Always=ON)ONHOLDUI2HOLDONSFSPDUI3SAFTYSPEED(Always=ON)ONCSTOPIUI4CYCLESTOP(Always=OFF)OFFFAULTRESETUI5ALARMRESET

UI6START

HOMEUI7HOMEOFFENBLUI8ENABLE(Always=ON)ON

UI18InitiateStyleProgram(CycleStart)

UI9Style(Bit1)

UI10Style(Bit2)

UI11Style(Bit4)

UI12Style(Bit8)

UI13Style(Bit16)

四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊（UI)NO.SIGNAL四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊(UO)NO.SIGNAL

NAMENORMALCMDENBLUO1CMDENABLEONSYSRDYUO2SYSTEMREADYONPROGRUNUO3PRGRUNNING

PAUSEDUO4PRGPAUSEDOFFHELDUO5MOTIONHELDOFFFAULTUO6FAULTOFFATPERCHUO7HOMEPOSITION

TPENBLUO8TPENABLEDOFF四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊(UO)NO.SIGNAL五、機器人與焊機的通訊

INPUTOUTPUT193WeldComp193Pilot1194Fault194Pilot2195Alarm195Pilot4196ReadyOutput196Pilot8197StepComp197Pilot16198FinalStep198Pilot32199ValveOpen199Pilot64200

200Pilot128201Tipdressweldcount1Complete201Weld/noWeld202Tipdressweldcount2Complete202FaultReset203TipChangeWeldCount1Complete203StepReset204TipChangeWeldCount2Complete204RadyInput205

205TipdressweldcountRest1206

206TipdressweldcountRest2207

207TipChangeWeldCount1Reset208

208TipChangeWeldCount2Reset五、機器人與焊機的通訊

INPUTOUTPUT193Weld六、機器人與SCA涂膠機的通訊(DI)INPUT65D1Collecti