安川機(jī)器人涂膠系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

涂膠系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)PAGE~PAGE10~涂膠系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)1XXXX有限公司方案設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)2014年01月08日目錄項(xiàng)目?jī)?nèi)容系統(tǒng)設(shè)計(jì)依據(jù)系統(tǒng)方案介紹系統(tǒng)主要設(shè)備構(gòu)成系統(tǒng)主要設(shè)備說(shuō)明工作環(huán)境條件附表、附圖附件一、項(xiàng)目?jī)?nèi)容1.設(shè)備名稱(chēng)：四門(mén)兩蓋涂膠系統(tǒng)2.設(shè)備數(shù)量：2套3.設(shè)備用途:四門(mén)兩蓋涂膠.二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)依據(jù)1.技術(shù)要求。2．MOTOMAN-MH50/ES165D機(jī)器人的特性參數(shù)。3.GRACO涂膠系統(tǒng)參數(shù)(客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備,客戶(hù)負(fù)責(zé)自行改造)三、系統(tǒng)方案介紹1。系統(tǒng)概述：MH50機(jī)器人2套、膠泵4套、膠槍4把、控制系統(tǒng)及安全防護(hù)裝置1套。2．作業(yè)流程：A、操作者將工件放置在夾具上，操作者退出光柵區(qū)后按下啟動(dòng)按鈕。B、機(jī)器人進(jìn)行注膠（折邊膠和減震膠),MH50機(jī)器人自動(dòng)切換膠槍.B、或者機(jī)器人進(jìn)行注膠(折邊膠和減震膠)，ES165D機(jī)器人帶兩把膠槍。C、操作者取件，操作者退出光柵區(qū)后按下啟動(dòng)按鈕.D、人自動(dòng)下移，并開(kāi)始注膠.E、依次循環(huán)。3．生產(chǎn)節(jié)拍依據(jù)客戶(hù)生產(chǎn)需要4．系統(tǒng)特點(diǎn)：⑴本系統(tǒng)選用的日本安川MOTOMAN—MH50，有如下特點(diǎn)：機(jī)器人R臂上特別設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)部位有動(dòng)力電纜接口、水管接口、氣管接口以及電氣控制接口。電纜緊湊結(jié)構(gòu)可以使機(jī)器人方便的接近夾具和工件，將極大的降低對(duì)夾具結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求。與普通機(jī)器人相比，該型機(jī)器人電纜壽命有很大的提高；普通機(jī)器人電纜使用壽命是2000到4000小時(shí)，該型機(jī)器人電纜使用壽命可以達(dá)到24000小時(shí)。因此，這將降低用戶(hù)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)費(fèi)用，同時(shí)將極大減少機(jī)器人維護(hù)工作量以及由于維護(hù)保養(yǎng)所造成的非生產(chǎn)時(shí)間。該型機(jī)器人具備很強(qiáng)的擴(kuò)展應(yīng)用能力。由于電纜的可確定性，以后應(yīng)用機(jī)器人離線編程功能,則可以在計(jì)算機(jī)上直接進(jìn)行編程示教，然后輸入到機(jī)器人控制柜內(nèi)對(duì)離線編程動(dòng)作基本不做修改就可以啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn).（離線編程功能是選項(xiàng)）具有中文界面的機(jī)器人操作系統(tǒng)，方便操作者在很短的時(shí)間內(nèi)就掌握機(jī)器人的基本操作功能，充分發(fā)揮機(jī)器人的生產(chǎn)效率,使機(jī)器人投資最快地產(chǎn)生效益。四、系統(tǒng)主要設(shè)備構(gòu)成自動(dòng)切換膠槍模式：序號(hào)名稱(chēng)項(xiàng)目數(shù)量備注1機(jī)器人系統(tǒng)日本安川1。1機(jī)器人本體（Motoman—MH50)2日本安川1。2示教盒（P.P）2日本安川1。3供電電纜及控制電纜2日本安川1。4CC—LINK基板2日本安川1.5變壓器（3KVA）2國(guó)產(chǎn)2涂膠設(shè)備（客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)原有設(shè)備)GRACO(客戶(hù)自行改造）3涂膠夾具24電氣控制系統(tǒng)（三菱PLC柜、主操作盤(pán)、操作盒、腳踏開(kāi)關(guān)、三色燈、線纜等)25氣動(dòng)三聯(lián)件、氣體壓力檢測(cè)開(kāi)關(guān)、截?cái)嚅_(kāi)關(guān)、電磁閥、氣管及接頭、電纜線槽等26膠槍快換裝置2(霓達(dá)）7安全防護(hù)（柵欄）、機(jī)器人底座、安全光電開(kāi)關(guān)及支架28設(shè)計(jì)費(fèi)2套9公司內(nèi)系統(tǒng)集成調(diào)試費(fèi)2套10現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試、機(jī)器人示教、系統(tǒng)編程費(fèi)2套固定膠槍模式：序號(hào)名稱(chēng)項(xiàng)目數(shù)量備注1機(jī)器人系統(tǒng)日本安川1.1機(jī)器人本體（Motoman-ES165D）2日本安川1。2示教盒(P.P）2日本安川1.3供電電纜及控制電纜2日本安川1。4CC-LINK基板2日本安川1.5變壓器(5KVA）2國(guó)產(chǎn)2涂膠設(shè)備(客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)原有設(shè)備）GRACO(客戶(hù)自行改造）3涂膠夾具24電氣控制系統(tǒng)（三菱PLC柜、主操作盤(pán)、操作盒、腳踏開(kāi)關(guān)、三色燈、線纜等)25氣動(dòng)三聯(lián)件、氣體壓力檢測(cè)開(kāi)關(guān)、截?cái)嚅_(kāi)關(guān)、電磁閥、氣管及接頭、電纜線槽等26膠槍把持器27安全防護(hù)（柵欄)、機(jī)器人底座、安全光電開(kāi)關(guān).28設(shè)計(jì)費(fèi)2套9公司內(nèi)系統(tǒng)集成調(diào)試費(fèi)2套10現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試、機(jī)器人示教、系統(tǒng)編程費(fèi)2套五、系統(tǒng)主要設(shè)備說(shuō)明機(jī)器人系統(tǒng)：本系統(tǒng)所選用的Motoman—MH50/ES165D日本株式會(huì)社安川電機(jī)專(zhuān)用機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人控制柜（YASNACDX100），示教盒（P.P)三部分及供電電纜.機(jī)器人系統(tǒng)具備如下先進(jìn)特性或功能：1。1關(guān)于機(jī)器人本體：機(jī)器人采用的新型交流伺服電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高可靠性等特點(diǎn)。因此，使機(jī)器人本體更緊湊、更靈活，同時(shí),具有了更大的運(yùn)動(dòng)空間和更好的穩(wěn)定性，以及可以適應(yīng)各種姿態(tài)的卓越性能。其標(biāo)準(zhǔn)說(shuō)明見(jiàn)：【附表一：MH50/ES165D體規(guī)格參數(shù)一覽表】機(jī)器人動(dòng)作范圍見(jiàn)布置圖。1。2關(guān)于機(jī)器人控制柜（DX100)：有關(guān)規(guī)格參數(shù)請(qǐng)見(jiàn)附表三【DX100控制柜技術(shù)規(guī)格】DX100控制柜的主要特點(diǎn)：ARM(高級(jí)機(jī)器人動(dòng)作)控制：多軸／復(fù)合系統(tǒng)控制：高精度軌跡控制：最佳加速／減速控制：減震控制：軌跡恒定性控制:碰撞監(jiān)控：轉(zhuǎn)角高速作業(yè)精確控制：機(jī)器人的軌跡控制得到改進(jìn)，速度變化控制在最低范圍.此外，還運(yùn)用了諸如快速接近以縮短空行程時(shí)間的最優(yōu)化功能。有關(guān)規(guī)格參數(shù)請(qǐng)見(jiàn)附表二：【DX100控制柜技術(shù)規(guī)格】。1。3關(guān)于示教盒（P。P）機(jī)器人示教盒為6.5英寸彩色觸摸屏和按鍵兩種形式并存，屏幕有中英文雙語(yǔ)顯示,并可快速切換，屏幕窗口顯示采用WINDOWS界面，使編輯操作過(guò)程簡(jiǎn)單易。2。涂膠系統(tǒng)利用客戶(hù)現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行改造，客戶(hù)自動(dòng)負(fù)責(zé)，并提供機(jī)器人相關(guān)通訊接口。5.電氣控制系統(tǒng)：◆整個(gè)系統(tǒng)的控制和管理由生產(chǎn)線主控PLC來(lái)完成?！艨刂葡到y(tǒng)具有自動(dòng)控制、檢測(cè)、保護(hù)、報(bào)警等功能?！舢?dāng)工件的規(guī)格或生產(chǎn)綱領(lǐng)改變時(shí)，可通過(guò)示教盒重新示教機(jī)器人涂膠軌跡或重新編制有關(guān)控制程序來(lái)適應(yīng)新的生產(chǎn)需要?！糇畲笙薅壤脵C(jī)器人,在不發(fā)生機(jī)器人相撞的前提下，盡量不出現(xiàn)某一臺(tái)機(jī)器人等待的現(xiàn)象,以提高生產(chǎn)節(jié)拍?！魴C(jī)器人位置監(jiān)控，防止機(jī)器人相撞，確保設(shè)備安全。◆與傳輸線I/O聯(lián)絡(luò),自動(dòng)實(shí)現(xiàn)工作站啟動(dòng)及工件傳送?！粝到y(tǒng)的啟動(dòng)、停止以及暫停、急停等運(yùn)轉(zhuǎn)方式均通過(guò)操作盤(pán)進(jìn)行.系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報(bào)警可在觸摸屏上顯示，也同時(shí)由系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)高置顯示燈顯示。此外，機(jī)器人控制柜(DX100）、示教盒、副操作盒上設(shè)有急停按鈕，在系統(tǒng)發(fā)生緊急情況時(shí)可通過(guò)按下急停按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)急停并同時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào).◆機(jī)器人控制系統(tǒng)可獨(dú)立、方便的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)的監(jiān)控、備份、在線操作等?！粝到y(tǒng)控制柜設(shè)有各種異常狀態(tài)自行監(jiān)測(cè)功能，且所有異?，F(xiàn)象能自動(dòng)提示。必要時(shí)能自動(dòng)停止生產(chǎn)并報(bào)警。◆通過(guò)生產(chǎn)線操作盤(pán)的控制面板及觸摸屏,及時(shí)提供故障信息,迅速排查問(wèn)題,確保生產(chǎn)順利進(jìn)行。6。安全防護(hù)裝置機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的高速性對(duì)接近它的操作者非常危險(xiǎn)，所以有必要在機(jī)器人周?chē)O(shè)置安全防護(hù)裝置，包括安全欄、安全門(mén)及安全鎖等。安全欄置于系統(tǒng)的外圍，防止系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有人進(jìn)入。安全欄采用柵欄框架。安全門(mén)（操作人員在維修時(shí)進(jìn)出用）設(shè)置安全連鎖插銷(xiāo)，開(kāi)門(mén)后機(jī)器人停止動(dòng)作；維修人員按要求持插銷(xiāo)進(jìn)入機(jī)器人站區(qū)時(shí)，其他人員無(wú)法通過(guò)關(guān)門(mén)啟動(dòng)機(jī)器人動(dòng)作，從而保證人員安全。附屬設(shè)備包括機(jī)器人底座，吊架、線槽等。7.附屬設(shè)備包括：機(jī)器人底座、膠槍把持器、線纜線槽、線纜橋架等組成.六、系統(tǒng)工作環(huán)境條件1.電源動(dòng)力一次側(cè)電源由用戶(hù)提供至機(jī)器人工作站內(nèi)設(shè)備電源：三相380V（＋10％∽－15％）2。壓縮空氣一次側(cè)出口接至機(jī)器人工作站內(nèi)并提供1”接口，接口前需設(shè)置空氣閥門(mén)壓力：0。5∽0.6Mpa流量：5M3/Min(每站)。3.地面系統(tǒng)占地面積見(jiàn)系統(tǒng)布置圖,要求地面為混凝土結(jié)構(gòu),深度大于300mm，地面平整度為2/1000.4。機(jī)器人安裝環(huán)境條件溫度：0∽+45℃濕度：20％∽80%RH(不能有結(jié)露)振動(dòng):0。5G以下其它:避免易燃、腐蝕性氣體、流體；勿濺水、油、粉塵等;勿近電氣噪聲源。七、附表、附圖：附表一:【MH50/ES165D操作機(jī)標(biāo)準(zhǔn)說(shuō)明】附表二：【DX100控制柜技術(shù)規(guī)格】八、附件:附件1：涂膠系統(tǒng)說(shuō)明書(shū)附表二：【DX100控制柜技術(shù)規(guī)格】控制柜構(gòu)造直立密封型尺寸帶外部軸的標(biāo)準(zhǔn)柜冷卻系統(tǒng)間接冷卻概略重量標(biāo)準(zhǔn)重量周邊溫度0℃～+45℃（運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)）-10℃～+60℃（運(yùn)輸保管時(shí)）相對(duì)濕度最大90%,不允許結(jié)露電源3相AC200/220V(+10％~-15%)，50/60Hz接地接地阻抗：100Ω或以下,專(zhuān)用接地單元輸入輸出信號(hào)專(zhuān)用信號(hào)（硬件）：輸入:23，輸出:5通用信號(hào)(標(biāo)準(zhǔn)）：輸入:40,輸出：40通用信號(hào)(選項(xiàng))：輸入:1024,輸出：1024位置控制絕對(duì)值編碼器驅(qū)動(dòng)單元AC伺服用伺服單元加減速控制軟件伺服控制存儲(chǔ)容量200,000步10，000條指令擴(kuò)展槽PCI：主CPU2槽；伺服CPU1槽LAN（連接到上位機(jī)）1（10BASET/100BASETX）涂裝顏色芒塞爾值5Y7/1(參考值）接口存儲(chǔ)器插件板接口I/F，RS—232C(通道)示教盒材質(zhì)強(qiáng)化塑料外殼（附皮帶）尺寸169(寬）×314.5（高)X50（厚）操作鍵示教閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開(kāi)關(guān)顯示屏中文、英文顯示6.5英寸觸摸彩屏觸摸屏640X480像素采用背照光，使液晶畫(huà)面更容易看清按鈕配備模式轉(zhuǎn)換、再現(xiàn)方式轉(zhuǎn)換、伺服準(zhǔn)備、啟動(dòng)、暫停、急?！龉δ埽菏窘毯胁僮髯鶚?biāo)系選擇關(guān)節(jié)、直角/圓柱、工具及用戶(hù)座標(biāo)系示教點(diǎn)修改追加，刪除或修正(可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外部軸)點(diǎn)動(dòng)操作可實(shí)現(xiàn)軌跡確認(rèn)單步前進(jìn)，后退,連續(xù)行進(jìn)速度調(diào)整在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào)定時(shí)器設(shè)定設(shè)定單位0.01秒快捷功能直接打開(kāi)功能、畫(huà)面預(yù)約功能接口FC1/FC2用，RS—232C(通道）應(yīng)用弧焊、、搬運(yùn)、通用及其它安全措施基本安全標(biāo)準(zhǔn)JIS（日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn))安全速度設(shè)定可實(shí)現(xiàn)安全保護(hù)方式通過(guò)信號(hào)觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn)示教鎖定模式示教過(guò)程中不允許操作再現(xiàn)操作盒干涉監(jiān)視領(lǐng)域S軸干涉監(jiān)視(扇形),立體空間干涉監(jiān)視自診斷功能報(bào)警兩個(gè)系統(tǒng)（輕故障，重故障）,故障分類(lèi)和數(shù)據(jù)顯示用戶(hù)報(bào)警顯示能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息機(jī)械鎖定對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試（機(jī)器人不動(dòng)作)門(mén)互鎖MCCB置于“OFF”位時(shí)，可開(kāi)安全門(mén)維護(hù)功能累計(jì)運(yùn)行時(shí)間顯示控制電源接通時(shí)間，伺服電源接通時(shí)間,再現(xiàn)時(shí)間，操作時(shí)間，工作時(shí)間報(bào)警顯示報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄輸入/輸出診斷可模擬使能/使不能的輸出工具常數(shù)校準(zhǔn)使