理論力學(xué)-理力1d-ch1c11月6日日心參考系中行星運(yùn)動(dòng)軌跡

理論力學(xué)作業(yè)：1-13、1-15、1-§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)地日心參日心參考系中行星的運(yùn)動(dòng)軌跡金x2009-11- yx理論力yx

§1-3的復(fù)合地心參考系中行星的運(yùn)動(dòng)2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌跡心的參計(jì)考算系機(jī)仿運(yùn)動(dòng)軌跡心的參計(jì)考算系機(jī)仿真的,2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)問(wèn)題要畫(huà)問(wèn)題要畫(huà)y=f(x)的曲線,問(wèn)題:已知各個(gè)剛體的運(yùn)如何確定機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)研研究同一物體(點(diǎn))在不同參考系中運(yùn)2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)一、剛體的基本運(yùn)動(dòng)——2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)剛體平移（平動(dòng)）行，則剛體的運(yùn)動(dòng)稱為平移（平動(dòng)）2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)

vBaBrBrA

BA=0=

B

2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)平移剛剛體的直線平

剛體的曲線線平 2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)問(wèn)題：什么是剛體定R2009-11- 理論力 §1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)問(wèn)問(wèn)題：如何度量剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)及其轉(zhuǎn)動(dòng)一、運(yùn)動(dòng)方三、角加

fz z 思考題：思考題：若&0,&02009-11-理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)MyP定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)MyPzo 平行于zo 有點(diǎn)的運(yùn)P點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)yPox2009-11-yPox理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)aPOSPvaPOSPvOS1、點(diǎn)的速速度的大v2、點(diǎn)的加切向加速度大?。篴t加速度的大小：a

R2a2a2tn2nn加速度的方向：tan Rn2009-11-

理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)相關(guān)物理量的矢量：ω角加速度：αk

k為z軸的zRPrxoy 度：vPzRPrxoy:vPrsinRR:P點(diǎn)到轉(zhuǎn)軸的距離加速度aPrr)法向加速

atan22009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)位向量分別為i’,j’k’。求：di'ωi' dj'ωj'dk'ωk'注：下節(jié)課將用到該公

P點(diǎn)速vPzzk ri AjrMx y 2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)zzMoyy'絕對(duì)運(yùn)動(dòng)(absolute相對(duì)運(yùn)動(dòng)(relative

Oxyz定參考系O’x’y’z’為動(dòng)參考系研究運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)為牽連運(yùn)動(dòng)(convectedmotion)：動(dòng)系相對(duì)定系2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)zr'yoryrxiyjzkr'zr'yory ro'xo'iyo'j rro'絕對(duì)（加）速度：動(dòng)點(diǎn)相對(duì)定系的（加）vaij aaij相對(duì)（加）速度：動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系的（加）&'&' arj''k2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)管子繞O勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，如MyMyM1x 絕對(duì)位移問(wèn)題：MM’是問(wèn)題：MM’是什么位理論力學(xué)瞬時(shí)重合在某瞬時(shí)

§1-3的復(fù)合yaeyaex瞬時(shí)重合瞬時(shí)重合注意：點(diǎn)在動(dòng)系上的位置不合點(diǎn)相對(duì)定系的（加）牽連速度v 牽連加速度ave

ae22009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)三、速度合成

at時(shí) a

t+Δt時(shí)刻點(diǎn)的速點(diǎn)的速AMM

+M1MlimMM MM1 M1Mt

t

t

vave2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)四、加速度合成定理（動(dòng)系平移zr'oryzr'oryy

r'x'i'y''xaaaeaaae

ro'xo'iyo'j rro'arj''ko''O'iO'Ok'ae 2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)例：已知滑塊在圖示瞬時(shí)例：已知滑塊在圖示瞬時(shí)的速度和度，求此時(shí)桿上A點(diǎn)的速度和加速動(dòng)系：BuveraABuveraA牽連運(yùn)

定系：地面求：絕對(duì)速度、度速度分析：va vevrvavetanuv 2009-11- 理論力

§1-3的復(fù)合加速度分析：

at an acosasinua arararr

其中anaarraareA2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)AAcO 2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)問(wèn)題：如何選取動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系，使得問(wèn)題的研究2009-11-

相對(duì)軌理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)問(wèn)題：如何選取動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系，使得問(wèn)題的研究2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)問(wèn)題：如何選取動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系，使得問(wèn)題的研究2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)問(wèn)題：如何選取動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系，使得問(wèn)題的研究2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)AAcO 動(dòng)系：定系運(yùn)動(dòng)分絕對(duì)運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：直線平vacosveRvacosveR

求：牽連速度、牽連 2009-11- 理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)加速度分

anata y ansinatcos yAhcROxOanayAhcROxOanaa另一種求yAhRRAA2009-11- 理論力

§1-3的復(fù)合rABveRLrABveRL，角加速度為，求此瞬時(shí)水平AB桿的角運(yùn)動(dòng)分絕對(duì)運(yùn)動(dòng)圓周運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)圓周運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)曲線求：B點(diǎn)的絕對(duì)（加）速度分析： ve e

vave2009-11-

vr

理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)加速度分析：

a

aa aBaatanatanat an aD aDran在a上投影ranatsinancosatcosansin a ancotatcotanan/a at 其中：anat a L

an 2009-11-

R理論力學(xué)§1-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)問(wèn)題:問(wèn)題:汽車沿直線勻速行駛，定