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文檔簡介

工業(yè)機器人運動控制與物理交互（Physical

Interaction）工業(yè)機器人物理交互技術基礎任務描述-TaskSpecification控制框架與控制方法-Frame

&

Algorithm物理交互的幾個動力學問題-Dynamics

in

ForceControl工業(yè)機器人物理交互實際應用總結工業(yè)機器人運動控制為什么需要物理交互？物理交互的具體目標？物理交互基礎—任務描述Task

Specification物理交互基礎—控制框架和方法物理交互基礎—控制框架和方法物理交互基礎—控制框架和方法Explicit

ForceControlImplicit

ForceControl物理交互基礎—控制框架和方法Explicit

Impedance

ControlImplicit

Impedance

ControlAdmittance

Control物理交互基礎—控制框架和方法Implicit

Hybrid

Force-Position

ControlExplicit

Hybrid

Force-Position

Control物理交互基礎—控制框架和方法Unified

Position-Impedance

Control

based

on

Joint

Torque

feedback物理交互基礎—控制框架和方法FeedbackModulated

ObjectivesDynamicperformancePrecisionProductApplicationImplicit

Hybrid

Force-Position

ControlCartesianForce+TorqueForce\PositionLow1~2HzHigh<1Nm協(xié)作機器人工業(yè)機器人Explicit

HybridPosition-ImpedanceControlCartesianForce+TorqueForce\Stiffness\DampingMedium5~10HzLow3~5NUnified

Impedance-Position

ControlJoint

TorqueCart+Joint

Space:Force\Torque\PositionStiffness\DamHigh>10HzMedium1~3Niiwa、Franka、xMate物理交互基礎—控制框架和方法物理交互基礎—控制框架和方法a物理交互基礎中的幾個問題物理交互中的幾個問題—動力學特性正常狀態(tài)基座柔性機器人結構柔性物理交互基礎—控制框架、控制算法設計工業(yè)機器人物理交互--巨人的肩膀物理交互的實際應用—人機協(xié)作1.碰撞檢測主動交互力感知柔順安全保護物理交互的實際應用—人機協(xié)作1.碰撞檢測主動交互力感知柔順安全保護物理交互的實際應用—柔順交互物理交互的實際應用—高動態(tài)力控裝配

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