PWMM可逆調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)說明書

PWM-M可逆調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》課程設(shè)計(jì)說明書目錄摘要3一、直流調(diào)速介紹41.1調(diào)速定義41.2調(diào)速方法51.2.1調(diào)節(jié)電樞供電電壓U51.2.2改變電動(dòng)機(jī)主磁通錯(cuò)誤!未定義書簽。1.2.3改變電樞回路電阻R51.3調(diào)速指標(biāo)51.3.1調(diào)速圍（包括：恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速圍/恒功率調(diào)速圍）51.3.2動(dòng)態(tài)速降61.3.3恢復(fù)時(shí)間6二、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)介紹62.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成62.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程72.2.1理想啟動(dòng)過程72.2.2實(shí)際啟動(dòng)過程分析92.3雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程三個(gè)特點(diǎn)：112.3.1飽和非線性控制112.3.2準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制112.3.3轉(zhuǎn)速超調(diào)122.4PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征122.4.1速調(diào)節(jié)器不飽和122.4.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和132.5各變量的穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算14三、設(shè)計(jì)任務(wù)與要求153.1設(shè)計(jì)初始條件153.2要求完成的主要任務(wù)15四、PWM-M調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)164.1直流PWM-M調(diào)速系統(tǒng)16UPE環(huán)節(jié)的電路波形分析174.3電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)194.3.1電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)194.3.2電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算204.3.3參數(shù)校驗(yàn)224.3.4計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容234.4轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)234.4.1電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)234.4.2轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)的化簡(jiǎn)和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇244.4.3轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)的計(jì)算274.4.4參數(shù)校驗(yàn)274.4.5計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容284.5調(diào)速圍靜差率的計(jì)算28五、系統(tǒng)仿真305.1仿真軟件Simulink介紹30Simulink仿真步驟305.3雙閉環(huán)仿真模型315.4雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真波形圖31六、心得體會(huì)與小結(jié)33七、參考文獻(xiàn)34摘要為了滿足生產(chǎn)工藝要求，需要改變工作速度，在當(dāng)代工業(yè)上PWM控制調(diào)速系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用，軋制品種和材料厚度的不同，也要求采用不同的速度。其優(yōu)點(diǎn)還是日益突現(xiàn)，而帶有雙閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)更是受到廣泛歡迎。生產(chǎn)機(jī)械的調(diào)速方法可以采用機(jī)械的方法取得，但是機(jī)械設(shè)備的變速機(jī)構(gòu)較復(fù)雜，所以在現(xiàn)代電力拖動(dòng)中，大多數(shù)采用電氣調(diào)速方法。電氣調(diào)速就是對(duì)機(jī)械的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)，在某一負(fù)載下人為地改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。在實(shí)際應(yīng)用中，電動(dòng)機(jī)作為把電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的主要設(shè)備，首先要具有較高的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換效率；其次應(yīng)能根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械的工藝要求控制和調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。電動(dòng)機(jī)的調(diào)速性能如何對(duì)提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和節(jié)省電能有著直接的決定性影響。因此，調(diào)速技術(shù)一直是研究的熱點(diǎn)。直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起動(dòng)、制動(dòng)性能，適宜在較大圍調(diào)速，在許多需要高性能可控電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。近年來交流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展很快，然而直流拖動(dòng)系統(tǒng)在理論上和實(shí)踐上都比較成熟，而且從反饋閉環(huán)控制的角度來看，它是交流拖動(dòng)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，所以應(yīng)該很好地掌握直流調(diào)速系統(tǒng)。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但是，如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要在。因此，為了使調(diào)速達(dá)到高精度、高準(zhǔn)度的要求，本次設(shè)計(jì)使用了電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，以此來組成雙閉環(huán)，電流環(huán)為環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)。這樣的設(shè)計(jì)能夠達(dá)到任務(wù)要求的靜態(tài)指標(biāo)和動(dòng)態(tài)指標(biāo)。關(guān)鍵詞：PWM調(diào)速、直流電動(dòng)機(jī)、雙閉環(huán)調(diào)速一、直流調(diào)速介紹1.1調(diào)速定義調(diào)速是指在某一具體負(fù)載情況下，通過改變電動(dòng)據(jù)或電源參數(shù)的方法，使機(jī)械特性曲線得以改變，從而使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)生變化或保持不變。1.2調(diào)速方法1.2.1調(diào)節(jié)電樞供電電壓U改變電樞電壓主要是從額定電壓往下降低電樞電壓，從電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速向下變速，屬恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法。對(duì)于要求在一定圍無級(jí)平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，這種方法最好。：室變化遇到的時(shí)間常數(shù)較小，能快速響應(yīng)，但是需要大容量可調(diào)直流電源。1.2.2改變電動(dòng)機(jī)主磁通小改變磁通可以實(shí)現(xiàn)無級(jí)平滑調(diào)速，但只能減弱磁通進(jìn)行調(diào)速（簡(jiǎn)稱弱磁調(diào)速），從電機(jī)額定轉(zhuǎn)速向上調(diào)速，屬恒功率調(diào)速方法。if變化時(shí)間遇到的時(shí)間常數(shù)同ia變化遇到的相比要大得多，響應(yīng)速度較慢，但所需電源容量小。1.2.3改變電樞回路電阻R在電動(dòng)機(jī)電樞回路外串電阻進(jìn)行調(diào)速的方法，設(shè)備簡(jiǎn)單，操作方便。但是只能進(jìn)行有級(jí)調(diào)速，調(diào)速平滑性差，機(jī)械特性較軟；空載時(shí)幾乎沒什么調(diào)速作用；還會(huì)在調(diào)速電阻上消耗大量電能。1.3調(diào)速指標(biāo)1.3.1調(diào)速圍（包括：恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速圍/恒功率調(diào)速圍）恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速圍是指調(diào)速系統(tǒng)在額定負(fù)載下，可長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行的最低速度和最高速度之比，一般這個(gè)最高速度就是額定速度，比如：1：1000，假定該調(diào)速系統(tǒng)的最大（額定速度）為2000rpm，則其最小運(yùn)行速度為2rpm。指標(biāo)越寬，調(diào)速圍越大，系統(tǒng)性能越好。恒功率調(diào)速圍是指調(diào)速系統(tǒng)在額定功率下，可長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行的最低速度和最高速度之比，一般這個(gè)最低速度就是額定速度，比如：1：2，假定該調(diào)速系統(tǒng)的

額定速度為1000rpm，則其最高運(yùn)行速度為2000rpm。1.3.2動(dòng)態(tài)速降它是指電機(jī)由空載突加額定負(fù)載時(shí)最大的速度跌落（下降），這個(gè)值越小，表明系統(tǒng)響應(yīng)快，系統(tǒng)特性硬。1.3.3恢復(fù)時(shí)間當(dāng)電機(jī)突加額定負(fù)載后可以恢復(fù)到原先速度所需的時(shí)間，時(shí)間越短，響應(yīng)越好，反之表明系統(tǒng)響應(yīng)慢。二、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)介紹2.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成圖2-1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-1所示，兩個(gè)調(diào)節(jié)器均采用帶限幅作用的PI調(diào)節(jié)器。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓U*決定了電流給定的最大值，電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓udm，圖中用帶限幅的輸出特性表示PI調(diào)節(jié)器的作用。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出達(dá)到限幅值，輸出量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號(hào)使調(diào)節(jié)器退出飽和。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PI調(diào)節(jié)器工作在線性調(diào)節(jié)狀態(tài)，其作用是使輸入偏差電壓AU在穩(wěn)態(tài)時(shí)為零。^^圖2-2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖2-2。由于電流檢測(cè)信號(hào)中常含有交流分量，為了不使它影響到調(diào)節(jié)器的輸入，需要加低通濾波。這樣的濾波環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)來表示，其濾波時(shí)間常數(shù)［.按需要選定，以濾平電流檢測(cè)信號(hào)為準(zhǔn)。然而，在抑制交流分量的同時(shí)，濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號(hào)的作用，為了平衡這個(gè)延遲作用，在給定信號(hào)通道上加入一個(gè)同等時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。其意義是讓給定信號(hào)和反饋信號(hào)經(jīng)過一樣的延時(shí)，使得二者在時(shí)間上恰好的配合。由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，濾波時(shí)間常數(shù)用Ton表示。根據(jù)和電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入時(shí)間常數(shù)T的給定濾波環(huán)節(jié)。2.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程2.2.1理想啟動(dòng)過程由前面的分析可知，采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，例如要求快速起、制動(dòng)、突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)難以滿足要求。這主要是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動(dòng)態(tài)過程的電流或轉(zhuǎn)矩。在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，只有電流截至負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的，但它只是在超過臨界電流Idcr值以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊，并不能很理想地控制電流的動(dòng)態(tài)波形。帶電流截至負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)的電流和轉(zhuǎn)速波形如圖2-3所示。當(dāng)電流從最大值降下來以后，電機(jī)轉(zhuǎn)矩也隨之減小，因而加速過程必然拖長(zhǎng)。圖2-3帶電流截至負(fù)反饋得單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)過程在電機(jī)最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下，希望充分利用電機(jī)允許過載能力，最好是在過渡過程中始終保持電流（轉(zhuǎn)矩）為允許的最大值，使電力拖動(dòng)系統(tǒng)盡可能用最大的加速度起動(dòng)，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降低下來，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。這樣的理想起動(dòng)過程波形見圖2-4,這時(shí)，起動(dòng)電流呈方形波，而轉(zhuǎn)速是呈線性增長(zhǎng)的。這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動(dòng)過程。t圖2-4理想快速啟動(dòng)過程實(shí)際上，由于主電路電感的作用，電流不能突變，圖2-4所示的理想波形只能得到近似的逼近，不能完全實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下最快起動(dòng)，關(guān)鍵要獲得一段使電流保持為最大值，”的恒流過程，按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么采用電流負(fù)反饋就應(yīng)該得到近似的恒流過程。問題是希望在起動(dòng)過程中只有電流負(fù)反饋，而不能讓它和轉(zhuǎn)矩負(fù)反饋同時(shí)加到一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入端，到達(dá)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不再靠電流負(fù)反饋發(fā)揮主要的作用。怎樣才能做到這種既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋?zhàn)饔?，又使它們只能分別在不同的階段起作用呢？雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以解決這個(gè)問題。2.2.2實(shí)際啟動(dòng)過程分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓，由靜止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速和電流的過渡過程示于圖2-5。圖2-5雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)過程轉(zhuǎn)速和電流波形由于在起動(dòng)過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三個(gè)階段，整個(gè)過渡過程也就分成三段，在圖中分別標(biāo)以I、和III。第I階段電流上升的階段突加給定電壓后，通過兩個(gè)調(diào)節(jié)器的控制作用，電動(dòng)機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。由于機(jī)電慣性的作用，轉(zhuǎn)速的增長(zhǎng)不會(huì)很快，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸人偏差電壓數(shù)值較大，其輸出很快達(dá)到限幅值，強(qiáng)迫電流I迅速上升。當(dāng)I-1時(shí)，U=U，電d ddl iim流調(diào)節(jié)器的作用使匕不再迅猛增長(zhǎng)，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中，ASR由不飽和很快達(dá)到飽和，而ACR一般應(yīng)該不飽和，以保證電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用。第II階段恒流升速階段從電流升到最大值I^開始，到轉(zhuǎn)速升到給定值為止，屬于恒流升速階段，是起動(dòng)過程中的主要階段。在這個(gè)階段中，ASR一直是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)表現(xiàn)為在恒值電流給定U*^作用下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流I恒定(電流可能超調(diào)，也可能不超調(diào)，取決于電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù))，因d而拖動(dòng)系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長(zhǎng)。與此同時(shí)，電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)正也按線性增長(zhǎng)。對(duì)電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來說，這個(gè)反電動(dòng)勢(shì)是一個(gè)線性漸增的擾動(dòng)量，為了克服這個(gè)擾動(dòng)，U0o和ud也必須基本上按線性增長(zhǎng)，才能保持匕恒定。由于電流調(diào)節(jié)器ACR是PI調(diào)節(jié)器，要使它的輸出量按線性增長(zhǎng)，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說，Id應(yīng)略低于I^。此外還應(yīng)指出，為了保證電流環(huán)的這種調(diào)節(jié)作用，在起動(dòng)過程中電流調(diào)節(jié)器是不能飽和的，同時(shí)整流裝置的最大電壓U也須留有余地，即晶閘管裝置也不應(yīng)飽和，這些都是在設(shè)計(jì)中必須d0m注意的。第III階段轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段在這階段開始時(shí)，轉(zhuǎn)速已經(jīng)達(dá)到給定值，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的給定與反饋電壓相平衡，輸入偏差為零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值，所以電動(dòng)機(jī)仍在最大電流下加速，必然使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)以后，ASR輸入端出現(xiàn)負(fù)的偏差電壓，使它退出飽和狀態(tài)，其輸出電壓即ACR的給定電壓立即從限幅值降下來，主電流I也因而下降。但是，由于I仍大于負(fù)載電流I，在一段時(shí)間，轉(zhuǎn)速仍繼d d dl續(xù)上升。到七二〃時(shí)，轉(zhuǎn)速n達(dá)到峰值。此后，電動(dòng)機(jī)才開始在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，電流Id也出現(xiàn)一段小于I^的過程，直到穩(wěn)定(設(shè)調(diào)節(jié)器參數(shù)已調(diào)整好)。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段，ASR與ACR都不飽和，同時(shí)起調(diào)節(jié)作用。由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)在外環(huán)，ASR處于主導(dǎo)地位，而ACR的作用則是力圖使Id盡快地跟隨ASR的輸出量，或者說，電流環(huán)是一個(gè)電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。2.3雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程三個(gè)特點(diǎn)：2.3.1飽和非線性控制隨著ASR的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)。當(dāng)ASR飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒值電流調(diào)節(jié)的單閉環(huán)系統(tǒng)；當(dāng)ASR不飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)閉環(huán)，整個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)無靜差調(diào)速系統(tǒng)，而電流環(huán)則表現(xiàn)為電流隨動(dòng)系統(tǒng)。在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線性系統(tǒng)，這就是飽和非線性控制的特征。決不能簡(jiǎn)單地應(yīng)用線性控制理論來分析和設(shè)計(jì)這樣的系統(tǒng)，可以采用分段線性化的方法來處理。分析過渡過程時(shí)，還必須注意初始狀態(tài)，前一階段的終了狀態(tài)就是后一階段的初始狀態(tài)。如果初始狀態(tài)不同，即使控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)都不變，過渡過程還是不一樣的。2.3.2準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制起動(dòng)過程中主要的階段是第II階段，即恒流升速階段，它的特征是電流保持恒定，一般選擇為允許的最大值，以便充分發(fā)揮電機(jī)的過載能力，使起動(dòng)過程盡可能最快。這個(gè)階段屬于電流受限制條件下的最短時(shí)間控制，或稱“時(shí)間最優(yōu)控制”。但整個(gè)起動(dòng)過程與理想快速起動(dòng)過程相比還有一些差距，主要表現(xiàn)在第I、III兩段電流不是突變。不過這兩段的時(shí)間只占全部起動(dòng)時(shí)間中很小的成份，已無傷大局，所以雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程可以稱為“準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制”過程。如果一定要追求嚴(yán)格最優(yōu)控制，控制結(jié)構(gòu)要復(fù)雜得多，所取得的效果則有限，并不值得。采用飽和非線性控制方法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制是一種很有實(shí)用價(jià)值的控制策略，在各種多環(huán)控制系統(tǒng)中普遍地得到應(yīng)用。2.3.3轉(zhuǎn)速超調(diào)由于采用了飽和非線性控制，起動(dòng)過程結(jié)束進(jìn)入第111段即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段后，必須使轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退出飽和狀態(tài)。按照PI調(diào)節(jié)器的特性，只有使轉(zhuǎn)速超調(diào)，ASR的輸人偏差電壓為負(fù)值，才能使ASR退出飽和。這就是說，采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)響應(yīng)必然有超調(diào)。在一般情況下，轉(zhuǎn)速略有超調(diào)對(duì)實(shí)際運(yùn)行影響不大。如果工藝上不允許超調(diào)，就必須采取另外的控制措施。最后，應(yīng)該指出，晶閘管整流器的輸出電流是單方向的，不可能在制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生負(fù)的回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，不可逆的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)雖然有很快的起動(dòng)過程，但在制動(dòng)時(shí)，當(dāng)電流下降到零以后，就只好自由停車。如果必須加快制動(dòng)，只能采用電阻能耗制動(dòng)或電磁抱閘。同樣，減速時(shí)也有這種情況。類似的問題還可能在空載起動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。這時(shí)，在起動(dòng)的第III階段，電流很快下降到零而不可能變負(fù)，于是造成斷續(xù)的動(dòng)態(tài)電流，從而加劇了轉(zhuǎn)速的振蕩，使過渡過程拖長(zhǎng)，這是又一種非線性因素造成的。2.4PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征一般存在兩種狀況：飽和一一輸出達(dá)到限幅值；不飽和一一輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向信號(hào)使調(diào)節(jié)器退出飽和；換句話說，飽和的調(diào)節(jié)器暫時(shí)隔斷了輸入和輸出間的聯(lián)系，相當(dāng)于使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時(shí)總是零。實(shí)際上，在正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不會(huì)達(dá)到飽和狀態(tài)的。只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。2.4.1速調(diào)節(jié)器不飽和這時(shí)，兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時(shí)，它們的輸入偏差電壓都是零。因此U*=U=anU*=U=pId

由第一關(guān)系式可得:n=^-n=nao與此同時(shí)，由于ASR不飽和，U*<U*，從上述第二個(gè)關(guān)系式可知：1廣、。這就是說，no-A段靜特性從I廣0（理想空載狀態(tài)）一直延續(xù)到1廣1如。而、一般都是大于額定電流、的，這就是靜特性的運(yùn)行段。2.4.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和這時(shí)，ASR輸出達(dá)到限幅值U*，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對(duì)系統(tǒng)im不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個(gè)電流無靜差的單閉環(huán)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時(shí)=Idm=Idm imP最大電流Im是設(shè)計(jì)者選定的，取決于電機(jī)的容許過載能力和拖動(dòng)系統(tǒng)允許的最大加度所描述的靜特性是圖2-6中的A-B段。這樣的下垂特性只適合于n<n0的情況。因?yàn)槿绻鹡>n，則U>U*，ASR將退出飽和狀態(tài)0nnnu?-— I A . u 。 Idnom 1小 Id圖2-6雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于時(shí)Idm表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，這時(shí)，轉(zhuǎn)負(fù)反饋起主要調(diào)節(jié)作用。當(dāng)負(fù)載電流達(dá)Idm后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差，得到過電流的自動(dòng)保護(hù)。這就是采用了兩個(gè)PI調(diào)節(jié)器分別形成、外兩個(gè)閉環(huán)的效果。這樣的靜特性顯然比帶電流至負(fù)反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)靜特性好。然而實(shí)際上運(yùn)算放大器的開環(huán)放大系數(shù)并不是無窮大，靜特性的兩段實(shí)際上都略有很小的靜差。無靜差系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)計(jì)算相似，即根據(jù)各調(diào)節(jié)器的給定反饋值計(jì)算有關(guān)的反饋系數(shù)：2.5各變量的穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，各變量之間有下列關(guān)系U*=U=an=anu*=u=。】d=B1出UCn+1RCU*+1RU=―do=—e d—=—e~n由—ctkK Ks上述關(guān)系表明，在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，轉(zhuǎn)速n是由給定電壓U*決定的，ASR的輸n出量U*是由負(fù)載電流I決定的，而控制電壓U的大小則同時(shí)取決于n和/，i dl ct dl或者說，同時(shí)取決于U*和Idi。這些關(guān)系反映了PI調(diào)節(jié)器不同于P調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)。比例環(huán)節(jié)的輸出量總是正比于其輸入量，而PI調(diào)節(jié)器則不然，其輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關(guān)，而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。后面需要PI調(diào)節(jié)器提供多么大的輸出值，它就能提供多少，直到飽和為止。鑒于這一點(diǎn)，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算與單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)完全不同，而是和無靜差系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)計(jì)算相似，即根據(jù)各調(diào)節(jié)器的給定與反饋值計(jì)算有關(guān)的反饋系數(shù)：轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) a=U*/n電流反饋系數(shù) 6=U*m/Id兩個(gè)給定電壓的最大值U?和U*是受運(yùn)算放大器的允許輸入電壓限制的。imnm三、設(shè)計(jì)任務(wù)與要求3.1設(shè)計(jì)初始條件采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。電機(jī)參數(shù)：u=220V，IN=136A，Nn=1460r/min；N電動(dòng)機(jī)電動(dòng)勢(shì)系數(shù)C=0.132^min/丫e晶閘管放大系數(shù)K=40電樞回路總電阻R=0.5Q；電磁時(shí)間常數(shù)T=0.03s；L電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=0.18s額定轉(zhuǎn)速時(shí)給定電壓為10V；穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量。iW5%；空載啟動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的過度過程時(shí)間tsW0.5s3.2要求完成的主要任務(wù)PWM-M可逆調(diào)速系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)；系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)；過程分析，參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算與校驗(yàn)。四、PWM-M調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1直流PWM-M調(diào)速系統(tǒng)整個(gè)系統(tǒng)上采用了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)，如圖4-1所示。在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級(jí)連接，即以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出作為PWM的控制電壓。從閉環(huán)反饋結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，是環(huán)，按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在外面，成為外環(huán)，按典型II型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。為了獲得良好的動(dòng)、靜態(tài)品質(zhì)，調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了校正。檢測(cè)部分中，采用了霍爾片式電流檢測(cè)裝置對(duì)電流環(huán)進(jìn)行檢測(cè)，轉(zhuǎn)速還則是采用了測(cè)速電機(jī)進(jìn)行檢測(cè)，達(dá)到了比較理想的檢測(cè)效果。主電路部分采用了以GTR為可控開關(guān)元件、H橋電路為功率放大電路所構(gòu)成的電路結(jié)構(gòu)?？刂芇WM脈沖波形，通過調(diào)節(jié)這兩路波形的寬度來控制H電路中對(duì)電機(jī)速度的控制。圖4-1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖直流調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如上圖所示，其中UPE是電力電子器件組成的變換器，其輸入接三相（或單相）交流電源，輸出為可控的直流電壓鑄。對(duì)于中、小容量系統(tǒng)，多采用由IGBT或P—MOSFET組成的PWM變換器;對(duì)于較大容量的系統(tǒng)，可采用其他電力電子開關(guān)器件，如GTO、IGCT等；對(duì)于特大容量的系統(tǒng)，則常用晶閘管裝置。根據(jù)自動(dòng)控制原理，反饋控制的閉環(huán)系統(tǒng)是按被調(diào)量的偏差進(jìn)行控制的系統(tǒng)，只要被調(diào)量出現(xiàn)偏差，它就會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生糾正偏差的作用。圖4-2橋式可逆PWM變化器電路雙極式控制可逆PWM變換器的四個(gè)驅(qū)動(dòng)電壓波形如圖3所示，它們的關(guān)系是：U1=U4=-U2=-U3。在一個(gè)開關(guān)周期，當(dāng)0<t<t時(shí)，UAB=U，電樞電流?沿回路1流通；當(dāng)七<t<T時(shí)，驅(qū)動(dòng)電壓反號(hào)，七沿回路2經(jīng)二極管續(xù)流，UAB=-U。因此，UAB在一個(gè)周期具有正負(fù)相間的脈沖波形。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別是轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級(jí)聯(lián)接，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制PWM調(diào)制器。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫做環(huán)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在外面，叫做外環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器都采用PI調(diào)節(jié)器4.2UPE環(huán)節(jié)的電路波形分析圖4-3繪出了雙極式控制時(shí)的電壓和電流波形。電動(dòng)機(jī)電樞電壓的平均值則T體現(xiàn)在驅(qū)動(dòng)電壓正、負(fù)脈沖的寬窄上。當(dāng)正脈沖較寬時(shí)，ton>%，則uab的平均

T 值為正，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；反之則反轉(zhuǎn)。如果正、負(fù)脈沖相等，￡ ―,平均輸出電on2壓為零，則電動(dòng)機(jī)停止。圖4所示的波形是電動(dòng)機(jī)工作在正向電動(dòng)時(shí)的情況。0vd2VD3VT]VT4VIMvd3VT[VTq /onTtO圖4-3雙極式控制可逆PWM變換器波形直流電動(dòng)機(jī)的電樞電壓UAB的正、負(fù)變化，使電流波形隨之波動(dòng)。電流波形存在兩種情況，如圖4中的i和i。，?相當(dāng)于電動(dòng)機(jī)負(fù)載較重的情況，這時(shí)負(fù)dld2dl載電流大，在續(xù)流階段電流仍維持正方向，電動(dòng)機(jī)始終工作在第I象限的電動(dòng)狀態(tài)。id2相當(dāng)于負(fù)載很輕的情況，平均電流小，在續(xù)流階段電流很快衰減到零，于是二極管終止續(xù)流，而反向開關(guān)器件導(dǎo)通，電樞電流反向，電動(dòng)機(jī)處于制動(dòng)狀態(tài)。"2電流中的線段3和4是工作在第II象限的制動(dòng)狀態(tài)。電樞電流的方向決定了電流是經(jīng)過續(xù)流二極管VD還是經(jīng)過開關(guān)器件VT流動(dòng)。雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為U=-enU— enU=(en—1)UdTsTsTs若占空比p和電壓系數(shù)y的定義與不可逆變換器中一樣，則在雙極式控制的可逆變換器中y=2p—1就和不可逆變換器中的關(guān)系不一樣了。1調(diào)速時(shí)，p的可調(diào)圍為0?1，相應(yīng)地，y=-1~+1。當(dāng)p>—時(shí)，y為正，211電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)p<1時(shí)，y為負(fù)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)p=1時(shí)，y=0，電動(dòng)機(jī)停22止。4.3電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)4.3.1電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)在上圖點(diǎn)劃線框的電流環(huán)中，反電動(dòng)勢(shì)與電流反饋的作用相互交叉，這將給設(shè)計(jì)工作帶來麻煩。實(shí)際上，反電動(dòng)勢(shì)與轉(zhuǎn)速成正比，它代表轉(zhuǎn)速對(duì)電流環(huán)的影響。在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時(shí)間常數(shù).遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù)匕，因此，轉(zhuǎn)速的變化往往比電流變化慢得多，對(duì)電流環(huán)來說，反電動(dòng)勢(shì)是一個(gè)變化較慢的擾動(dòng)，在電流的瞬變過程中，可以認(rèn)為反電動(dòng)勢(shì)基本不變，即AE-0，這樣，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)影響，得到的電流環(huán)的近似結(jié)構(gòu)框圖如圖4-4。如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)，同時(shí)把給定信號(hào)改成U?(s)/p，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)iT和T比T小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似地看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)soil間常數(shù)為：T=Ts+Toi則電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖最終簡(jiǎn)化成圖4-5。U*(s) i >1 bACRh-pK/R").+飛y *r(Ts+1)(T.s+1)圖4-5小慣性環(huán)節(jié)近似處理4.3.2電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性的，要校正成典型I型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成K(Ts+1)W (s) i i i式中k 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)Ti 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消，選擇(3-3)則電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖便成為圖所示的典型形式，其中K=皿 （3-4）i氣R比例系數(shù)Ki，可根據(jù)所需的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)選取。設(shè)計(jì)要求電流超調(diào)量QW5%，查表可選&=0.707，KJ=0.5，已知三相橋式電路的平均失控時(shí)間T=0.00167ssT=T+T=0.0017+0.002=0.0037s電流環(huán)開環(huán)增益： K=05=_、=135.1s-1iT0.0037雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)。各變量之間的關(guān)系：U*=U=an=anU*=U=電=電令兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入和輸出最大值都是10V，額定轉(zhuǎn)速nN=1000,/min，額定電流IN=55A，最大電流Idm=XId，人為過載倍數(shù)，一般取為1.5。轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)： a=gl=_U=0.00685V-min/rn1460電流反饋系數(shù)： p=—浦=———=0.049V/AId1.5x136電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間：T1=T=0.03s取Ks=75，則電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)：K=K尸1R/Kp=135.1x0.03x0.5/40x0.049=1.03

4.3.3參數(shù)校驗(yàn)1）檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能:T0.03—u= J0.0037查表典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能都是可以接受的。電流截止頻率：①.=%=135.15-12）晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件1_ 13T1_ 13T—3x0.0017=196.1s-1>oci滿足近似條件。3滿足近似條件。3）忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件，已知C已知C=0.132機(jī)電時(shí)間:T=0.18smTOC\o"1-5"\h\z3：-^=3x——1——=40.8s-1<o\丁氣\0.03x0.18 ci滿足近似條件。4）電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件1'1 1 ' 1-'——=_xj =180.8s-1>osoi3"TT 3 0.0017x0.002 cisoi滿足近似條件。4.3.4計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容Roo-CZZH-p-a2-L

CZi—I~□-Lq工A圖4-6含給定濾波和反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖4-6所示，按所用運(yùn)算放大器取R0=40kQ，各電阻和電容值計(jì)算如下：R=KR=1.03x40kO=41.2kQC=R=4；（130F=0.75^Fi取40kQ取0.75|iFC=紇=4T0002f=0.2hFoiR40X1030取0.2pF按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為a=4.3%<5% 滿足設(shè)計(jì)要求4.4轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)4.4.1電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經(jīng)化簡(jiǎn)后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，為此需要求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)Wci(s)，由圖3-4可知：K

1 I(s) s(Ts+1) d = ￡r-=- U*(s)/B 1+K1 s(Ts+1)Xi忽略高此項(xiàng)W忽略高此項(xiàng)Wcii(s)可降階近似為:,,、 1W(s)注 以-—s+1Ki接入轉(zhuǎn)速環(huán)電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為U*接入轉(zhuǎn)速環(huán)電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為U*(s)i，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為:1I(s)_W(s) B予=十。KI這樣，原來是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對(duì)象，經(jīng)閉環(huán)控制后，可以近似地等效成只有較小時(shí)間常數(shù)1Kf的一階慣性環(huán)節(jié)。這表明，電流的閉環(huán)控制改造了控制對(duì)象，加快了電流的跟隨作用。4.4.2轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)的化簡(jiǎn)和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖4-7所示。圖4-7用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)，同時(shí)將給定信號(hào)改成U*(s)/a，再把時(shí)間常數(shù)1/七和七的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為T的慣性環(huán)節(jié)，其中T=—+T.￡n ￡n KonI圖4-8等效成單位負(fù)反饋和小慣性的近似處理為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中。現(xiàn)在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型II系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。至于其階躍響應(yīng)超調(diào)量較大，那么線性系統(tǒng)的計(jì)算數(shù)據(jù)，實(shí)際系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和非線性性質(zhì)會(huì)使超調(diào)量大大降低。由此可見ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：W倒(S)=K(；n；+1)n式中Kn 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)Tn 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：oK(tS+1) 偵R/p =K偵R(tS+1)nS="t"sCTs(Ts+1)=tp^Ts歸s+1)n em￡n nem ￡n令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益Kn為：K=4^

NtpCTw(s)=K(tn+d

n S2(TS+1)￡n在典型II系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)中，時(shí)間常數(shù)T是控制對(duì)象固定的，待定的參數(shù)有K和t。為了分析方便，引入一個(gè)新的變量h，令1T①h= =—2T①

ih是斜率為-20dB/dec的中頻段的寬度，稱作中頻寬。由于中頻段的狀態(tài)對(duì)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)器決定性的作用，因此h是一個(gè)很重要的參數(shù)。在一般情況下，3=1點(diǎn)處在—40dB/dec特性段20lgK=40(lg氣-lg1)+20(lg①-lg①])=20lg籍①因此K=①①因此在工程設(shè)計(jì)中，如果兩個(gè)參數(shù)都任意選擇，工作量顯然很大，為此采用“振蕩指標(biāo)法”中的閉環(huán)幅頻特性峰值M最小準(zhǔn)則，可以找到h和①兩個(gè)參數(shù)之間的一種最佳配合。這一準(zhǔn)則表明，對(duì)于一定的h值，只有一個(gè)確定的①可以得到最小的閉環(huán)幅頻特性峰值M.，這時(shí)①和氣，32之間的關(guān)系是3 2h—2= 3h+13h+1―c= TOC\o"1-5"\h\z3 2以上兩式稱作Mmmin準(zhǔn)則的“最佳頻比”，因而有23 2h3 -3+3=——L+ C=231 2h+1h+1c1 1113廣2(31+32)=2(T+T)確定h之后根據(jù)上式即可分別求得T和3?？傻眠?h+1,1、h+11cK=33=32 =()1c2hT2 2h2T2可知轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益Kn為h+12h2T2￡n因此v_（h+1）PCTK— e—mn 2haRT功4.4.3轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)的計(jì)算已知KJ—0.5,T—0.0037s，電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù):一=2T.=2x0.0037—0.0074sI令Ton—0.02s，則小時(shí)間常數(shù)近似處理的時(shí)間常數(shù)為：T= +T—0.0074+0.02—0.0274sI按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h—5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為:T—hTn—5x0.0274—0.137s轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為:—159.8s-22h2T2 2x52x0.02742則ASR的比例系數(shù)為:K—(h+1)PCT—6x0.049x0.132x0.18—372

n2haRTC"—2x5x0.00685x1x0.0274—.￡n4.4.4參數(shù)校驗(yàn)轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率為：①=K—Kx—159.8x0.137—21.9s-111)電流環(huán)傳遞函數(shù)化簡(jiǎn)條件1K1 :T35T—■—i——x, —63.7s-1>33》J3\0.0037 c

滿足簡(jiǎn)化要求。2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件■135.1=27.4s-1>wcn滿足近似條件。4.4.5計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容圖4-9圖4-9含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖所示，取R0=40kQ，則R 一K=fnR=KR=3.72x40=148.870 取150kQ0t=RCnC=L=0.137=0.913叩取mFnnn nR150X103nCon4TCon4T onR04X0.02F=2pF40X103取2pF4.5調(diào)速圍靜差率的計(jì)算取Kp=0.8An0.8x44x0.01K=—p~s—= =1.83C 0.192eRI

= dclC(1+K)1x55=101.10,/min0.192x(1+1.83)靜差率:調(diào)速圍:s= %n+An一10110一x100%=9.18%1000+101.101000x9.18% 1八 =1.0D=—n^An(1-s) 101.1x(1-9.18%)cl五、系統(tǒng)仿真5.1仿真軟件Simulink介紹Simulink是MATLAB中的一種可視化仿真工具，是一種基于MATLAB的框圖設(shè)計(jì)環(huán)境，是實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和分析的一個(gè)軟件包，被廣泛應(yīng)用于線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、數(shù)字控制與數(shù)字信號(hào)處理的建模和仿真中。Simulink可以用連續(xù)采樣時(shí)間、離散采樣時(shí)間或兩種混合的采樣時(shí)間進(jìn)行建模，它也支持多速率系統(tǒng)，也就是系統(tǒng)中的不同部分具有不同的采樣速率。為了創(chuàng)建動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型，Simulink提供了一個(gè)建立模型方塊圖的圖形用戶接口(GUI)，這個(gè)創(chuàng)建過程只需單擊和拖動(dòng)鼠標(biāo)操作就能完成，它提供了一種更快捷、直接明了的方式，而且用戶可以立即看到系統(tǒng)的仿真結(jié)果。Simulink是用于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)和嵌入式系統(tǒng)的多領(lǐng)域仿真和基于模型的設(shè)計(jì)工具。對(duì)各種時(shí)變系統(tǒng)，包括通訊、控制、信號(hào)處理、視頻處理和圖像處理系統(tǒng)，Simulink提供了交互式圖形化環(huán)境和可定制模塊庫來對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)、仿真、執(zhí)行和測(cè)試。.構(gòu)架在Simulink基礎(chǔ)之上的其他產(chǎn)品擴(kuò)展了Simulink多領(lǐng)域建模功能，也提供了用于設(shè)計(jì)、執(zhí)行、驗(yàn)證和確認(rèn)