水輪機調(diào)節(jié)技術(shù)的發(fā)展與展望

1、第 六 章 水輪發(fā)電機組ICMMS研究與教學(xué)平臺的研制PAGE 114水輪機調(diào)調(diào)節(jié)技術(shù)術(shù)的發(fā)展展與展望望武漢大學(xué)學(xué) 程遠楚楚20077年6月月水輪機調(diào)節(jié)技術(shù)的發(fā)展與展望PAGE 11水電機組組控制的的任務(wù)與與種類水電機組組控制設(shè)設(shè)備主要要完成水水輪發(fā)電電機組的的操作、調(diào)節(jié)、控制和和事故保保護。主主要有：調(diào)節(jié)（控控制）系系統(tǒng)：水水輪機調(diào)調(diào)速系統(tǒng)統(tǒng)發(fā)電電機勵磁磁系統(tǒng)操作（控控制）與與監(jiān)視系系統(tǒng)：計計算機監(jiān)監(jiān)控系統(tǒng)統(tǒng)，同期期裝置事故保護護：發(fā)電電機繼電電保護，機組過過速保護護等輔機控制制系統(tǒng)二水電電機組控控制系統(tǒng)統(tǒng)的特點點水電機組組控制系系統(tǒng)是一一個水機電電過程相相互影響響、相互互制約的的復(fù)雜系系統(tǒng)

2、，它它具有時時變（被被控對象象的結(jié)構(gòu)構(gòu)和參數(shù)數(shù)均隨時時間和運運行工況況的改變變而變化化）、非非線性、非最小小相位等等復(fù)雜特特性，常常規(guī)控制制器難以以滿足其其對控制制性能指指標和穩(wěn)穩(wěn)定性的的要求。另一方方面，由由于水電電機組控控制系統(tǒng)統(tǒng)的性能能指標與與穩(wěn)定性性，直接接關(guān)系到到水電廠廠與整個個電力系系統(tǒng)的安安全運行行、供電電品質(zhì)及及經(jīng)濟效效益，水水電機組組的安全全控制與與優(yōu)化控控制一直直是該領(lǐng)領(lǐng)域研究究的核心心問題，也是長長期存在在的理論論和技術(shù)術(shù)難題。隨著控制制技術(shù)的的發(fā)展，水電機機組控制制系統(tǒng)的的控制規(guī)規(guī)律也在在不斷地地發(fā)展和和完善。從定參參數(shù)PII、PIDD到變參參數(shù)PIID11，從從常規(guī)控

3、控制到變變結(jié)構(gòu)控控制、勵勵磁系統(tǒng)統(tǒng)附加穩(wěn)穩(wěn)定控制制(PSSS)，水輪機機調(diào)節(jié)系系統(tǒng)和發(fā)發(fā)電機勵勵調(diào)節(jié)系系統(tǒng)的性性能得到到了不斷斷的提高高。但隨著單單機容量量的增大大，長距距離輸電電線路的的增加，水電廠廠無人值值班、少少人值守守的實施施，對水水電機組組控制系系統(tǒng)的性性能指標標提出了了更高的的要求。如在建建的三峽峽水電站站，其機機組容量量大，水水頭變幅幅大，運運行范圍圍變化寬寬（有功功從0（空載載）7700MMW；初初期水頭頭61米最高水水頭1113米）；再加加上水電電機組運運行工況況的變化化及電網(wǎng)網(wǎng)負荷的的變動導(dǎo)導(dǎo)致系統(tǒng)統(tǒng)動態(tài)特特性的變變化均較較難預(yù)測測?；谟陔x線模模型11的適適應(yīng)式變變參數(shù)難

4、難以保證證調(diào)節(jié)系系統(tǒng)在不不同的工工況下均均有較好好的動態(tài)態(tài)品質(zhì)。另一方方面，互互聯(lián)電網(wǎng)網(wǎng)容量的的不斷擴擴大，為為提高電電力系統(tǒng)統(tǒng)的暫態(tài)態(tài)穩(wěn)定性性，往往往采用高高頂值電電壓的快快速勵磁磁系統(tǒng)，由此可可能使長長輸電線線弱聯(lián)系系的大型型電力系系統(tǒng)阻尼尼嚴重削削弱。機機械械模模式阻尼尼的缺乏乏，會引引發(fā)互聯(lián)聯(lián)系統(tǒng)中中出現(xiàn)每每分鐘只只有幾個個周波至至幾十個個周波的的低頻自自激振蕩蕩。這種種振蕩的的加劇會會破壞發(fā)發(fā)電機組組間的并并列運行行。大容容量機組組的普遍遍采用，遠距離離、超高高壓、大大功率輸輸電系統(tǒng)統(tǒng)的不斷斷出現(xiàn)，不但使使小干擾擾穩(wěn)定問問題和由由于系統(tǒng)統(tǒng)阻尼不不足引起起的低頻頻振蕩成成為一個個嚴重的

5、的問題，電力系系統(tǒng)在大大干擾下下的穩(wěn)定定問題也也成為一一個突出出的問題題。一旦旦電力系系統(tǒng)的穩(wěn)穩(wěn)定遭到到破壞，會導(dǎo)致致電力系系統(tǒng)的崩崩潰和瓦瓦解，從從而給國國民經(jīng)濟濟和人民民生活帶帶來巨大大的損失失。在這這方面，我國過過有多次次慘痛的的教訓(xùn)，美國、日本、歐洲等等也曾發(fā)發(fā)生過多多起電力力系統(tǒng)瓦瓦解的事事故22。長期以來來，就如如何保證證和提高高電力系系統(tǒng)的安安全穩(wěn)定定性進行行了大量量的研究究，提出出了許多多有效的的控制措措施和方方法。其其中，改改善控制制系統(tǒng)的的性能、提高控控制系統(tǒng)統(tǒng)的品質(zhì)質(zhì)是最主主要的方方法。因因此，為為提高大大型互聯(lián)聯(lián)系統(tǒng)的的穩(wěn)定性性，為改改善水電電機組的的控制性性能，基基于

6、現(xiàn)代代控制理理論的自自適應(yīng)控控制33、變結(jié)結(jié)構(gòu)時變變參數(shù)自自完善控控制4 5、模型型參考多多變量最最優(yōu)控制制6 7、魯棒棒控制8 9等的有有關(guān)水輪輪機調(diào)節(jié)節(jié)系統(tǒng)的的控制模模型和控控制方法法也被提提出并進進行了大大量的理理論研究究。然而而，由于于需要被被控對象象的精確確數(shù)學(xué)模模型，而而水電機機組的數(shù)數(shù)學(xué)模型型至今尚尚未完全全建立，特別是是水輪機機特性，因具有有嚴重的的非線性性，只能能以圖表表或曲線線的方式式給出，參數(shù)估估計和參參數(shù)辨識識較為困困難，故故未能得得到很好好的實際際應(yīng)用?；诂F(xiàn)現(xiàn)代控制制理論的的勵磁系系統(tǒng)最優(yōu)優(yōu)控制10,11、非線線性控制制122,133、自自適應(yīng)PPSS14,15等進

7、行行了大量量的試驗驗研究，有些還還在實際際中得到到了應(yīng)用用。近年來，隨著智智能控制制技術(shù)的的出現(xiàn)，基于專專家系統(tǒng)統(tǒng)、模糊糊邏輯和和神經(jīng)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)及遺遺傳算法法的水電電機組智智能控制制規(guī)律被被提了出出來16-26，并引引起了一一股研究究熱潮。智能控制制作為一一門新興興的理論論和技術(shù)術(shù)，其發(fā)發(fā)展得益益于許多多學(xué)科，其中，包括人人工智能能、現(xiàn)代代自適應(yīng)應(yīng)控制、最優(yōu)控控制、生生物控制制、學(xué)習(xí)習(xí)理論、模糊控控制、神神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)及再勵勵學(xué)習(xí)等等27。智能能控制理理論發(fā)展展時間不不長，理理論體系系尚不完完整，但但發(fā)展很很快。智智能控制制系統(tǒng)因因其特有有的自學(xué)學(xué)習(xí)功能能、自組組織功能能、良好好的自適適應(yīng)性能能，已在

8、在生物、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、軍事、空間技技術(shù)、環(huán)環(huán)境科學(xué)學(xué)等領(lǐng)域域得到了了應(yīng)用。研究者者認為：智能控控制的發(fā)發(fā)展和完完善必將將引起控控制領(lǐng)域域的全面面革命28,29。目前，智智能控制制的研究究已從單單學(xué)科研研究發(fā)展展成為多多學(xué)科理理論交叉叉研究27,29-32 。大大量的研研究表明明，智能能控制是是提高水水電機組組控制系系統(tǒng)的魯魯棒性和和適應(yīng)性性的有效效方法和和途徑。然而，由于智智能控制制理論尚尚不完善善，智能能控制在在實際工工程中應(yīng)應(yīng)用的結(jié)結(jié)果與理理論研究究的結(jié)果果尚有不不小的差差距。特特別是對對像水電電機組控控制系統(tǒng)統(tǒng)這樣一一類性能能指標要要求較高高、運行行域變化化較大、參數(shù)變變化較為為劇烈的的時

9、變且且存在隨隨機擾動動而又相相對快速速的控制制系統(tǒng)，智能控控制的研研究僅限限于計算算機仿真真和實驗驗室試驗驗，智能能控制的的應(yīng)用實實例尚未未見到報報導(dǎo)。水輪機調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)統(tǒng)的發(fā)展展水輪機調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)統(tǒng)是以水水輪機調(diào)調(diào)速器作作為控制制器，水水輪發(fā)電電機組作作為被控控對象所所構(gòu)成的的閉環(huán)控控制系統(tǒng)統(tǒng)。水輪輪機調(diào)節(jié)節(jié)系統(tǒng)的的基本任任務(wù)，是是根據(jù)負負荷的變變化不斷斷地調(diào)節(jié)節(jié)水輪發(fā)發(fā)電機組組的有功功功率，以維持持機組轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速(頻率)在規(guī)定定的范圍圍內(nèi)。水水輪發(fā)電電機組在在電網(wǎng)中中經(jīng)常擔擔任調(diào)頻頻和調(diào)峰峰任務(wù)，開停機機頻繁，其性能能的好壞壞，自動動化水平平的高低低，直接接影響到到機組的的正常運運行。因因此，水水

10、輪機調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)統(tǒng)的性能能好壞，對電力力系統(tǒng)的的電能質(zhì)質(zhì)量(頻率、電壓)及安全全可靠運運行具有有重大的的影響。自水輪機機問世之之初起，便有了了水輪機機調(diào)速器器。隨著著電子技技術(shù)的控控制理論論的進步步，水輪輪機調(diào)速速器得到到了快速速地發(fā)展展。在近近一個世世紀的發(fā)發(fā)展中，水輪機機調(diào)速器器先后經(jīng)經(jīng)歷了機機械液壓壓型調(diào)速速器、電電氣液壓壓型調(diào)速速器和微微機調(diào)速速器三個個發(fā)展階階段。機械液壓壓型調(diào)速速器以其其原理簡簡單、便便于掌握握等特點點，在相相當一段段時間內(nèi)內(nèi)得到了了廣泛的的應(yīng)用，在上世世紀500年代達達到了全全盛時期期，但由由于其靜靜、動態(tài)態(tài)特性較較差，而而且存在在機件磨磨損問題題，因此此其應(yīng)用用受

11、到限限制。上世紀440年代代未，隨隨著電子子管式電電氣液壓壓調(diào)速器器的問世世，因其其具有響響應(yīng)快、精度高高的優(yōu)點點，逐步步在電力力系統(tǒng)中中得到了了應(yīng)用。隨著晶晶體管式式電液調(diào)調(diào)速器的的問世，特別是是上世紀紀70年代代大規(guī)模模集成電電路技術(shù)術(shù)發(fā)展迅迅速，集集成電路路運算放放大器應(yīng)應(yīng)用于水水輪機調(diào)調(diào)速器，其控制制性能進進一步提提高，模模擬式電電氣液壓壓型調(diào)速速器迅速速取代了了機械液液壓式調(diào)調(diào)速器，得到了了廣泛的的應(yīng)用。計算機技技術(shù)的飛飛速發(fā)展展，促進進了水輪輪機調(diào)速速器的又又一次飛飛躍。119822年ASEEA公司司引入微微計算機機技術(shù)，研制出出了出第第一臺微微機調(diào)速速器。此此后，法法國的NNEY

12、RRPICC、比利利時的BBCECC、日本本的HIITACCHI、瑞士的的SULLZERR、美國國的WOOODWWARDD等大公公司相繼繼研制生生產(chǎn)出各各種類型型的微機機調(diào)速器器。在我我國，華華中科技技大學(xué)與與天津水水電控制制設(shè)備廠廠共同研研制開發(fā)發(fā)了我國國第一臺臺微機調(diào)調(diào)速器，于19984年年在湖南南歐陽海海電站投投入運行行。應(yīng)該該說，微微機調(diào)速速器的出出現(xiàn)是水水輪機調(diào)調(diào)速器發(fā)發(fā)展的重重大變革革。與模模擬式電電氣液壓壓調(diào)速器器不同，微機調(diào)調(diào)速器在在實現(xiàn)方方法上帶帶來了一一次徹底底的革命命，模擬擬式調(diào)速速器是完完全由硬硬件電路路實現(xiàn)的的，因此此任何控控制策略略上的變變化都會會導(dǎo)致部部分甚至至全

13、部電電氣裝置置的改變變，這既既提高了了成本，也給調(diào)調(diào)速器的的更新、改造以以及更高高級、復(fù)復(fù)雜控制制規(guī)律的的實現(xiàn)帶帶來了困困難。而而微機調(diào)調(diào)速器在在實現(xiàn)方方法上由由硬件和和軟件兩兩部分構(gòu)構(gòu)成，其其控制功功能的實實現(xiàn)由軟軟件完成成，因而而帶來了了很大的的靈活性性。同時時，微計計算機強強大的運運算處理理能力和和邏輯功功能為實實現(xiàn)復(fù)雜雜控制功功能提供供了基礎(chǔ)礎(chǔ)。自微微機調(diào)速速器問世世以來，它以其其高性能能/價格格比、高高精度和和高可靠靠性及易易于與水水電站其其它計算算機控制制設(shè)備接接口得到到了迅速速的推廣廣應(yīng)用。由于微機機調(diào)速器器在實現(xiàn)現(xiàn)方法上上與傳統(tǒng)統(tǒng)的水輪輪機調(diào)速速器不同同，其硬硬件結(jié)構(gòu)構(gòu)、軟件件

14、配置、容錯策策略和可可靠性措措施是確確保其高高可靠性性和良好好的動靜靜態(tài)性能能的保證證。為此此，在微微機調(diào)速速器的結(jié)結(jié)構(gòu)模式式、功能能設(shè)置、軟件設(shè)設(shè)計和容容錯措施施方面進進行了大大量的研研究992-998，取得了了豐碩的的成果。調(diào)速器的的模式結(jié)結(jié)構(gòu)主要要有三類類：緩沖式調(diào)調(diào)速器由暫態(tài)與與永態(tài)反反饋元件件及放大大元件、主接力力器等形形成調(diào)節(jié)節(jié)規(guī)律，這些元元件的靜靜動態(tài)特特性和非非線性因因素對調(diào)調(diào)節(jié)規(guī)律律有影響響，且轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速死區(qū)區(qū)較大。圖1緩緩沖式調(diào)調(diào)速器中間接力力器式調(diào)調(diào)速器由暫態(tài)與與永態(tài)反反饋元件件及放大大元件、中間接接力器等等形成調(diào)調(diào)節(jié)規(guī)律律，由主主配壓閥閥和主接接力器組組成液壓壓隨動系系統(tǒng)進

15、行行功率放放大并驅(qū)驅(qū)動導(dǎo)水水機構(gòu)，其優(yōu)點點是控制制規(guī)律形形成與導(dǎo)導(dǎo)葉動分分開，調(diào)調(diào)整方便便，死區(qū)區(qū)較小，但隨動動系統(tǒng)存存在機械械反饋，對轉(zhuǎn)速速死區(qū)與與動態(tài)性性能有影影響圖2中中間接力力器式調(diào)調(diào)速器電子調(diào)節(jié)節(jié)器式調(diào)調(diào)速器調(diào)節(jié)規(guī)律律準確，機構(gòu)簡簡單，死死區(qū)小。圖3電電子調(diào)節(jié)節(jié)器式調(diào)調(diào)速器當前微機機調(diào)速器器的實用用模式是是：微機機控制器器+伺服服系統(tǒng)，水輪機機調(diào)速器器的另一一個發(fā)展展是液壓壓隨動系系統(tǒng)的進進步。近近年來，在液壓壓伺服系系統(tǒng)方面面進行了了大量的的研究99-1011。這這些研究究成果主主要體現(xiàn)現(xiàn)在以下下幾個方方面。 實現(xiàn)手段段。國內(nèi)內(nèi)先后開開發(fā)出基基于單板板機，單單片機、STDD總線、可

16、編程程控制器器(PLLC)，工業(yè)個個人控制制計算機機(IPPC)，可編程程計算機機(PCCC)等等的微機機調(diào)速器器。結(jié)構(gòu)模式式。在發(fā)發(fā)展過程程中，不不少科研研單位對對水輪機機調(diào)速器器的結(jié)構(gòu)構(gòu)模式進進行了很很多嘗試試，大致致有：單單微機模模式，雙雙微機模模式，雙雙通道系系統(tǒng)，混混合型雙雙微機并并聯(lián)模式式，完全全雙通道道混合型型并聯(lián)模模式，三三微機冗冗余模式式等。液壓伺服服系統(tǒng)?？傮w看看，一是是提高調(diào)調(diào)速系統(tǒng)統(tǒng)油壓等等級，與與其它工工業(yè)領(lǐng)域域中的液液壓技術(shù)術(shù)靠勢在在必行，以實現(xiàn)現(xiàn)集成化化，標準準化，小小型化。二是在在伺服系系統(tǒng)在發(fā)發(fā)展過程程中方式式上進行行變革，以提高高抗油污污能力和和可靠性性，實

17、現(xiàn)現(xiàn)數(shù)學(xué)化化控制。目前主主要的液液壓伺服服系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)模式式有：電電液伺服服閥系統(tǒng)統(tǒng)，比例例閥伺服服系統(tǒng)，步進電電機伺服服系統(tǒng)，直流電電機或交交流電機機伺服系系統(tǒng)，數(shù)數(shù)學(xué)閥伺伺服系統(tǒng)統(tǒng)等。當前采用用較多的的微機調(diào)調(diào)速器的的結(jié)構(gòu)模模式：a. 電電液轉(zhuǎn)換換器/電電液執(zhí)行行機構(gòu)型型b. 交交流伺服服/電液液執(zhí)行機機構(gòu)型c.交流流伺服（直流伺伺服）中中間接力力器/機機械液壓壓隨動系系統(tǒng)d.步進進電機/機械液液壓隨動動系統(tǒng)e. 三三態(tài)閥數(shù)數(shù)字式液液壓隨動動系統(tǒng)調(diào)速器是是水電站站重要的的自動化化設(shè)備，其性能能的好壞壞直接影影響到電電能質(zhì)量量和電站站的安全全經(jīng)濟運運行。近近十多年年來，由由于設(shè)計計的改進進、高

18、可可靠性電電液伺服服閥的研研制、電電液隨動動系統(tǒng)的的簡單化化與革新新、工作作油壓的的提高、微機技技術(shù)的普普遍采用用、加工工和制造造工藝的的提高，使得現(xiàn)現(xiàn)代水輪輪機調(diào)速速器的性性能大為為改觀，對水電電站的自自動化水水平的提提高作出出了巨大大貢獻。四水輪輪機調(diào)速速器控制制策略研研究隨著超高高壓遠距距離輸電電的大規(guī)規(guī)?；ヂ?lián)聯(lián)電力系系統(tǒng)的日日益發(fā)展展，高水水頭大容容量水輪輪機組和和大容量量抽水蓄蓄能機組組的出現(xiàn)現(xiàn)，用電電部門對對電能質(zhì)質(zhì)量要求求不斷提提高，對對水輪機機調(diào)節(jié)系系統(tǒng)的頻頻率調(diào)節(jié)節(jié)品質(zhì)、調(diào)節(jié)穩(wěn)穩(wěn)定邊界界、水輪輪機發(fā)電電效率、水機電電聯(lián)合最最佳控制制都提出出了更高高的要求求。原有有的簡單單控制

19、方方式已經(jīng)經(jīng)難以適適應(yīng)，它它勢必要要被更為為復(fù)雜、高級的的現(xiàn)代控控制理論論所替代代。而控控制理論論的發(fā)展展，微機機調(diào)速器器的大量量使用使使得新型型控制規(guī)規(guī)律在水水輪機調(diào)調(diào)節(jié)中的的應(yīng)用成成為可能能。在機機械液壓壓型調(diào)速速器時期期，由于于機械系系統(tǒng)的局局限性，一直采采用的是是PI型控控制規(guī)律律。直到到電氣型型調(diào)速器器出現(xiàn)后后才實現(xiàn)現(xiàn)了PIID控制制規(guī)律。在這一一時期，為解決決水輪機機調(diào)速器器的參數(shù)數(shù)整定問問題，文文獻11021055研究究了控制制參數(shù)對對調(diào)節(jié)性性能的影影響，文文獻1106以Rooth-Hurrwittz穩(wěn)定定性準則則導(dǎo)出了了穩(wěn)定參參數(shù)區(qū)域域，文獻獻1007,1108則給出出PIDD

20、控制參參數(shù)的整整定方法法。目前前主要應(yīng)應(yīng)用的有有斯坦因因公式和和克里夫夫琴科公公式1109。在實際運運行過程程中，水水輪機的的工況點點是變化化的，此此時若仍仍然采用用同一組組控制參參數(shù)可能能得不到到理想的的控制效效果。文文獻1100指出定定參數(shù)PPID調(diào)調(diào)節(jié)沒有有考慮控控制對象象非線性性、時變變等特性性，以一一組參數(shù)數(shù)用于整整個控制制域，無無法獲得得全工作作域的最最佳調(diào)節(jié)節(jié)。文獻獻1,111,1122根據(jù)變參參數(shù)PIID的思思想提出出了適應(yīng)應(yīng)式控制制規(guī)律，以機組組的運行行工況及及工況點點位置來來決定當當前的PPID控控制參數(shù)數(shù)。文獻獻1113發(fā)發(fā)展了以以負荷水水平調(diào)整整參數(shù)的的方法。文獻114

21、4通過過求線性性二次型型目標函函數(shù)最小小值得到到PIDD優(yōu)化參參數(shù)。文文獻1115則利用用遺傳算算法來優(yōu)優(yōu)化水輪輪機調(diào)速速器的參參數(shù)，文文獻1116研究了了在不同同負荷下下抽水蓄蓄能機組組調(diào)速器器的最優(yōu)優(yōu)參數(shù)整整定問題題。由于調(diào)節(jié)節(jié)系統(tǒng)的的特性特特別是非非線性、變結(jié)構(gòu)構(gòu)變參數(shù)數(shù)等，經(jīng)經(jīng)典控制制理論難難以適應(yīng)應(yīng)越來越越高的調(diào)調(diào)節(jié)要求求，更為為復(fù)雜、高級的的現(xiàn)代控控制理論論的應(yīng)用用成為必必然。隨隨著現(xiàn)代代控制理理論的發(fā)發(fā)展，基基于現(xiàn)代代控制理理論的自自適應(yīng)控控制33、變結(jié)結(jié)構(gòu)時變變參數(shù)自自完善控控制4,5,1177、模型型參考多多變量最最優(yōu)控制制6 7、魯棒棒控制8 9 、預(yù)預(yù)測控制制1188、非線線性補償償控制等等的有關(guān)關(guān)水輪機機調(diào)節(jié)系系統(tǒng)的控控制模型型和控制制方法也也被提出出并進行行了大量量的理論論研究。經(jīng)典控制制理論基基于線性性PIDD控制，很難實實現(xiàn)非線線性系統(tǒng)統(tǒng)的控制制，同時時對系統(tǒng)統(tǒng)的參數(shù)數(shù)適應(yīng)性性差?，F(xiàn)現(xiàn)代控制制理論基基于被控控對象的的精確數(shù)數(shù)學(xué)模型型設(shè)計，當被控控對象的的信息缺缺乏時，就可能能無法進進行系統(tǒng)統(tǒng)辨識和和系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)重構(gòu)構(gòu)。而所所謂適應(yīng)應(yīng)性、魯魯棒性都都是在一一定的范范圍內(nèi)滿滿足一定定的約束束條件前前提下實實現(xiàn)的。自適應(yīng)應(yīng)過多地地依賴于于被控對對象的結(jié)結(jié)構(gòu)信息息，控制制效果取取決于參參考模型型的正確確程度，它只適適合于被被控對象象參數(shù)變