基于51單片機(jī)紅外遙控電機(jī)課程設(shè)計(jì)說明書

1、課程培訓(xùn)報(bào)告課程名稱：單片機(jī)與接口技術(shù)培訓(xùn)主題：紅外控制直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)任務(wù)書訓(xùn)練任務(wù)設(shè)計(jì)一種89C基于AT51單片機(jī)的紅外遙控正反轉(zhuǎn)加減速控制電機(jī)。2、設(shè)計(jì)要求一、基本要求利用無線模塊控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)加減速，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。通過89CAT51單片機(jī)編程，實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)、加減速。寫一份詳細(xì)的設(shè)計(jì)報(bào)告。給出了所有電路和源程序。2.發(fā)揮作用通過上位機(jī)，可以對系統(tǒng)進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速。摘要隨著科技的不斷進(jìn)步，人們進(jìn)入了無線電時(shí)代，給我們的生活帶來了極大的便利。就像現(xiàn)在的手機(jī)一樣，無線網(wǎng)絡(luò)、無線鼠標(biāo)、無線鍵盤等已經(jīng)融入我們的生活。從我們身邊的電子產(chǎn)品可以看出，我們已經(jīng)進(jìn)入了收音機(jī)時(shí)代。本設(shè)計(jì)

2、是由基于 AT 89C51 的無線模塊控制的電機(jī)的正向和反向旋轉(zhuǎn)及其加速和減速。這非常適合在工廠中使用，尤其是在工業(yè)控制中?？梢韵胂?，機(jī)器在工廠運(yùn)行時(shí)，我們只需要使用無線遙控器來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，這樣就可以遠(yuǎn)距離控制了，我們不需要去電機(jī)一側(cè)控制開關(guān)。工廠化生產(chǎn)帶來了極大的便利。軟件采用C51編程，主要編寫主程序、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)、中斷程序延時(shí)程序等。經(jīng)過調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了對電機(jī)的控制。關(guān)鍵詞： AT 89C51 L298 PWM目錄TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc281164840 第 1 章 引言 PAGEREF _Toc281164840 h 5 HYPERLIN

3、K l _Toc281164841 1.1概述 PAGEREF _Toc281164841 h 5 HYPERLINK l _Toc281164842 1.2設(shè)計(jì)目的 PAGEREF _Toc281164842 h 6 HYPERLINK l _Toc281164843 1.3設(shè)計(jì)任務(wù)和內(nèi)容 PAGEREF _Toc281164843 h 6 HYPERLINK l _Toc281164844 第 2 章 一般設(shè)計(jì)和核心器件介紹 PAGEREF _Toc281164844 h 7 HYPERLINK l _Toc281164845 2.1整體設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc281164845 h

4、 7 HYPERLINK l _Toc281164846 2.2 AT89C51 PAGEREF _Toc281164846 h 8 HYPERLINK l _Toc281164847 2.3 L298 PAGEREF _Toc281164847 h 10 HYPERLINK l _Toc281164848 引腳介紹： PAGEREF _Toc281164848 h 11 HYPERLINK l _Toc281164849 2.4伺服電機(jī)簡介 PAGEREF _Toc281164849 h 12 HYPERLINK l _Toc281164850 2.5 PT2262/PT2272 PAGER

5、EF _Toc281164850 h 13 HYPERLINK l _Toc281164851 第三章單元電路模塊設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc281164851 h 17 HYPERLINK l _Toc281164852 3.1復(fù)位電路 PAGEREF _Toc281164852 h 17 HYPERLINK l _Toc281164853 3.2時(shí)鐘電路 PAGEREF _Toc281164853 h 18 HYPERLINK l _Toc281164854 3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖 PAGEREF _Toc281164854 h 19 HYPERLINK l _Toc281164855 3

6、.4 PWM調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc281164855 h 20 HYPERLINK l _Toc281164856 第 4 章 軟件編程 PAGEREF _Toc281164856 h 21 HYPERLINK l _Toc281164857 4.1設(shè)計(jì)思維 PAGEREF _Toc281164857 h 21 HYPERLINK l _Toc281164858 4.2流程圖 PAGEREF _Toc281164858 h 21 HYPERLINK l _Toc281164859 4.3源程序 PAGEREF _Toc281164859 h 22 HYPERLINK l _To

7、c281164860 第5章設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)與存在的問題 PAGEREF _Toc281164860 h 26第一章介紹1.1概述近年來，隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，單片機(jī)的應(yīng)用不斷深入，同時(shí)傳統(tǒng)的控制檢測也日新月異。在實(shí)時(shí)檢測與自動(dòng)控制的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，往往以單片機(jī)作為核心部件，對單片機(jī)的了解還不夠。 .收音機(jī)的出現(xiàn)給人們的生活帶來了極大的便利，讓人們進(jìn)入了無線遙控時(shí)代，從小孩子玩的無線遙控車，到用收音機(jī)控制機(jī)器生產(chǎn)，甚至用收音機(jī)控制機(jī)器生產(chǎn)。無人駕駛飛機(jī)的飛行，如今，我們生活中使用的所有手機(jī)和手機(jī)都3G依賴無線電?？梢?，我們已經(jīng)進(jìn)入了收音機(jī)時(shí)代，給我們的生活帶來了極大的便利。1.2 設(shè)計(jì)目的(1)加

8、強(qiáng)對單片機(jī)和C51語言的理解，充分掌握和理解設(shè)計(jì)各部分的工作原理、設(shè)計(jì)過程、芯片器件的選擇、模塊化編程等知識。（2）具體應(yīng)用通過模擬單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，讓個(gè)人設(shè)計(jì)真正用起來。（3）理論知識與實(shí)踐相結(jié)合，充分發(fā)揮個(gè)人能力，在實(shí)踐中鍛煉。（4）提高運(yùn)用所學(xué)知識分析和解決問題的能力。（五）提高實(shí)踐能力。1.3 設(shè)計(jì)任務(wù)和內(nèi)容1.3.1設(shè)計(jì)任務(wù)結(jié)合教材和參考資料，采用AT5189C單片機(jī)模擬無線模塊，控制直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)進(jìn)行加減速。1.3.2設(shè)計(jì)內(nèi)容(1)填寫設(shè)計(jì)任務(wù)書。(2)進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，繪制原理圖。(3)使用Protel軟件繪制PCB板并制作板子。(4) 焊接裝置和芯片。(5) 編寫和調(diào)試程序。第 2 章

9、核心器件的總體設(shè)計(jì)和介紹2.1 整體設(shè)計(jì)整個(gè)設(shè)計(jì)以AT5189C單片機(jī)為核心，采用PWM控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，由復(fù)位電路組成。硬件模塊如圖 2-1 所示。圖 2-1 硬件模塊2.2 AT51_ 89C_一、 AT 89C51單片機(jī)簡介AT5189C是美國ATMEL公司推出的單片機(jī)系列。它將多功能 8 位 CPU 和 FPEROM（閃存可編程/可擦除只讀存儲(chǔ)器）集成在一個(gè)芯片上。它是一種低功耗、高性能的 CMOS 控制器，為許多嵌入式控制應(yīng)用提供了非常靈活且價(jià)格合理的解決方案，其性能價(jià)格比遠(yuǎn)高于同類芯片。兼容MCS-51指令系統(tǒng)，芯片F(xiàn) PEROM內(nèi)容程序存儲(chǔ)器在線重新編程。也可以用傳統(tǒng)的EPROM

10、編程器進(jìn)行編程，可以寫/擦1000次。 89C51包含4KB的FPEROM，一般EEPROM的字節(jié)擦除時(shí)間和寫入時(shí)間基本都是10ms。對于任何實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)來說，長時(shí)間在線修改程序是不可能的。圖2-2 89C51部分結(jié)構(gòu)圖與EEPROM相比，F(xiàn)PEROM大大縮短了存儲(chǔ)容量的擦寫時(shí)間，為在線程序改寫提供了極大的便利，而且價(jià)格也比EPROM87C系列單片機(jī)便宜，可見89C該系列的優(yōu)越性。它還具有128*8Bit片上RAM； 32條I/O線； 2個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器； 5個(gè)中斷源；全雙工異步串口；間歇和掉電工作模式；三級程序存儲(chǔ)器加密；全靜態(tài)工作，晶振工作范圍：0Hz-24MHz。2.引腳功能AT

11、89C51微控制器是一個(gè)40引腳的芯片，如圖 2-3 所示。 = 1 * GB3 I/O口線：P0 、 P1 、 P2 、 P3共四個(gè)八位P0口為三態(tài)雙向口，俗稱數(shù)據(jù)總線口，因?yàn)橹挥羞@個(gè)口可以直接讀寫對外部存儲(chǔ)器的操作。端口 0 也用于輸出外部存儲(chǔ)器的低 8 位地址。由于是分時(shí)輸出，需要外加一個(gè)鎖存器來鎖存這個(gè)地址數(shù)據(jù)，地址鎖存信號使用ALE。 P1口是用戶專用I/O口，是準(zhǔn)雙向口。 P2 端口用于系統(tǒng)擴(kuò)展時(shí)的高位 8位地址線。在不擴(kuò)展外存的情況下，P口也可以作為用戶I/O口，P2口也是準(zhǔn)雙向口。端口P3為雙功能端口，該端口的每一位可獨(dú)立定義為第一I / O功能或第二I/O功能。用作第一個(gè)功能

12、時(shí)，操作與P1端口相同。P3端口如表2-1所示。圖 2-3 89C51 腳示意圖 = 2 * GB3 控制線：PSEN（片外訪問控制） 、ALE （地址鎖存控制） 、 EA（片外存儲(chǔ)器選擇） 、 RE2SET（復(fù)位控制）； = 3 * GB3 電源和時(shí)鐘：CCC 、 VSS； XTAL 1, XTAL 2表 2-1 引腳功能表2.3 L298L298N是SGS-THOMSON微電子生產(chǎn)的雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片（Dual Full-Bridge Driver）。該部分包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是兩相四相步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)器，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)兩相或一臺(tái)四相步進(jìn)電機(jī)，包括兩臺(tái)H橋高壓、大電流雙全橋驅(qū)動(dòng)

13、器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動(dòng)2A高達(dá)46V的步進(jìn)電機(jī)，并可通過電源直接調(diào)節(jié)輸出電壓。該芯片可以直接從單片機(jī)的IO口提供模擬定時(shí)信號。L298 引腳定義如圖 2-5 所示。圖2 -5 L298管腳示意圖引腳介紹：1、15腳：可分別接電流采樣電阻，形成電流感應(yīng)信號，也可直接接地。引腳2和3 ：電機(jī)輸出端口。4：接邏輯控制的+5V電源。6：一個(gè)橋使能端口。第5、7腳：輸入標(biāo)準(zhǔn)TTL電壓電平，控制A橋的輸出OUT1 、 OUT2 。引腳 8 ：連接到電源地。9腳：接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源，最高50V 。引腳 11 ：B橋使能端口。第10、12腳：輸入標(biāo)準(zhǔn)TTL電平，控制B橋的輸出OUT3 、 OUT4

14、 。第13、14腳： B電機(jī)輸出口。L298的結(jié)構(gòu)如圖2-6所示圖2 -6 L298結(jié)構(gòu)2.4伺服電機(jī)介紹伺服電機(jī)又稱執(zhí)行電機(jī)，是在自動(dòng)控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，將接收到的電信號轉(zhuǎn)換成電機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)兩大類。其主要特點(diǎn)是當(dāng)信號電壓為零時(shí)，不存在自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增大而均勻下降14 。定義：控制伺服系統(tǒng)中機(jī)械部件運(yùn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)。它是一種輔助電動(dòng)機(jī)間接傳動(dòng)裝置。功能：可以非常精確地控制速度和位置精度。將電壓信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)矩和速度來驅(qū)動(dòng)控制對象。分類：直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。直流伺服電機(jī)分為有刷電機(jī)和無刷電機(jī)兩種。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，

15、調(diào)速范圍廣，控制方便，需要維護(hù)，但易維護(hù)（更換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，有環(huán)保要求。因此，它可以用于成本敏感的一般工業(yè)和民用應(yīng)用。無刷電機(jī)體積小、重量輕、輸出大、響應(yīng)快、轉(zhuǎn)速高、慣性小、轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)、扭矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，易于實(shí)現(xiàn)智能化。其電子換相方式靈活，可以是方波換相，也可以是正弦波換相。該電機(jī)免維護(hù)，效率高，工作溫度低，電磁輻射小，壽命長，可用于各種環(huán)境。2.5 PT2262/PT2272PT2262/2272是浦成公司生產(chǎn)的采用CMOS工藝制造的低功耗、低成本通用編解碼電路。電平，接低電平），任意組合可提供531441地址碼，PT2262最多可有6位（D0-D5）數(shù)據(jù)端引腳，設(shè)置的地址碼和數(shù)據(jù)碼

16、從17腳串行輸出，可用用于無線遙控發(fā)射電路。編碼芯片PT2262致的編碼信號由地址碼、數(shù)據(jù)碼和同步碼組成，組成一個(gè)完整的碼字。解碼芯片PT2272接收到信號后，地址碼經(jīng)過兩次比較校驗(yàn)后，VT引腳輸出高電平。同時(shí)，對應(yīng)的數(shù)據(jù)管腳也輸出高電平。如果發(fā)射器一直按下按鈕，編碼芯片也會(huì)連續(xù)發(fā)射。當(dāng)發(fā)射器沒有按鍵按下時(shí)，PT2262沒有上電，其17腳為低電平，所以315MHz高頻發(fā)射電路不工作。當(dāng)按下按鈕時(shí)，PT2262 上電，其 17 腳輸出為調(diào)制后的串行數(shù)據(jù)信號，當(dāng) 17 腳為高電平時(shí)，315MHz 高頻發(fā)射電路開始振動(dòng)，發(fā)射出等幅。當(dāng)?shù)?7腳為低電平時(shí)，315MHz高頻發(fā)射電路停止振蕩，因此頻率發(fā)射

17、電路完全由PT2262第17腳輸出的數(shù)字信號控制，從而完成對高電平的幅度鍵控（ASK調(diào)制）頻率電路，相當(dāng)于調(diào)制度為100%的調(diào)幅。PT2262的引腳圖如圖2-7所示圖2 -7 PT2262管腳示意圖PT2262引腳功能：姓名別針闡明A0-A111-8 , 10-13地址引腳，用于地址編碼，可設(shè)置為“0”、“1”、“f”（浮動(dòng)）、D0-D57-8 , 10-13在數(shù)據(jù)輸入端，如果一個(gè)為“1” ，則致代碼，并將該部分拉低。VCC18電源正極（+）VSS9電源負(fù)極（-）TE14編碼起始端，用于多數(shù)據(jù)編碼傳輸，低電平有效；OSC116振蕩電阻輸入端，與OSC2相連的電阻決定振蕩頻率；OSC215振蕩電

18、阻振蕩器輸出；杜17代碼輸出端（常低電平）PT2272的引腳圖如圖2-8所示：圖2 -8 PT2272管腳圖：PT2272引腳功能：姓名別針闡明A0-A111-8 , 10-13地址引腳，用于地址編碼，可設(shè)置為“0”、“1”、“f”（浮動(dòng)），必須與2262一致，否則無法解碼D0-D57-8 , 10-13地址或數(shù)據(jù)引腳，作為數(shù)據(jù)引腳使用時(shí)，只有地址碼與2262一致時(shí)，數(shù)據(jù)引腳才能輸出2262數(shù)據(jù)端對應(yīng)的高電平，否則輸出低電平，只能接收鎖存類型。收到后可以轉(zhuǎn)換下一個(gè)數(shù)據(jù)VCC18電源正極（+）VSS9電源負(fù)極（-）DIN14數(shù)據(jù)信號輸入端，來自發(fā)射模塊的輸出端OSC116振蕩電阻輸入端，與OSC

19、2相連的電阻決定振蕩頻率；OSC215振蕩電阻振蕩器輸出；VT17解碼有效確認(rèn)輸出（通常為低） 解碼有效變?yōu)楦撸ㄋ矐B(tài)）PT2262/PT2272工作原理：PT2262-IR發(fā)射芯片的地址碼輸入有“ 1”、” 0”、“開路”三種狀態(tài)，數(shù)據(jù)輸入有“ 1”、”兩種狀態(tài)，0”由每個(gè)地址和數(shù)據(jù)的不同引腳狀態(tài)決定，編碼從輸出端圖 2-9Dout 輸出的編碼信號在 38KHz 載波上進(jìn)行調(diào)制。 OSC1 和 OSC2 的外部電阻決定載波頻率。一般電阻可以在430K470K之間選擇。PT2272的暫存功能是指當(dāng)發(fā)射信號消失時(shí)，PT2272對應(yīng)的數(shù)據(jù)輸出位變?yōu)殡娖?。存?chǔ)功能是指當(dāng)發(fā)射信號消失時(shí)，PT2272的輸

20、出端將保持原來的狀態(tài)，直到下次接收到新的信號輸入。圖 2-10 是紅外發(fā)射和接收的典型應(yīng)用示意圖。對調(diào)制后的編碼信號進(jìn)行解調(diào)，接收端需要增加前置放大級，以保證輸入到PT2272的信號充分分離。 PT2272的輸出可以通過各種接口控制相應(yīng)的負(fù)載。圖 2-10 所示為 PT2262 構(gòu)成的 6 通道致電路。圖中通過按鍵開啟PT2262-IR的VDD為芯片供電。這樣PT2262-IR在靜止的時(shí)候不耗電，特別適合電池供電的地方。如果電源電壓低（如3V），二極管應(yīng)為低壓差型號（如1N60等），工作原理與圖3類似。圖 2-10第三章單元電路模塊設(shè)計(jì)3.1 復(fù)位電路本設(shè)計(jì)采用下圖所示的復(fù)位電路，如圖 3-1

21、 所示。圖 3-1 復(fù)位電路3.2 時(shí)鐘電路晶振電路原理圖如圖3-2所示：3-2 時(shí)鐘模塊示意圖選擇原則：傳統(tǒng)做法，但要達(dá)到要求，即最簡單，最實(shí)用。電容為30uF，晶振為11.0592Hz。3.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖圖 3-3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖3.4 PWM調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)主電路圖如圖3.4所示圖 3.4 PWM 調(diào)速系統(tǒng)電路圖圖中左上方是諧振電路，它產(chǎn)生特定的時(shí)鐘頻率，使AT 89C51單片機(jī)可以正常工作。晶振（CRYSTAL）用于產(chǎn)生時(shí)鐘頻率，晶振可以產(chǎn)生11.0592MHz的頻率。兩個(gè)旁路電容有微調(diào)頻率的作用，主要是為了讓電路更容易振動(dòng)。要求兩個(gè)電容值相同，至少要非常接近，否則容易引起諧振不平

22、衡或停止振動(dòng)。是一個(gè)30pf的電容。 AT 51的RST引腳接89C高電平，使其處于循環(huán)復(fù)位狀態(tài)。單片機(jī)的P3.2腳接L298的IN 1腳，電機(jī)接L298的OUT1 、 OUT2腳兩端。引腳介紹在對應(yīng)的芯片介紹中有詳細(xì)介紹。 SENSA和SENSB可以獨(dú)立連接電流采樣電阻形成電流感應(yīng)信號，也可以直接接地。 VCC接芯片工作電壓+5V ， GND接地， VS接驅(qū)動(dòng)電壓+ 12V。第四章軟件程序設(shè)計(jì)4.1 設(shè)計(jì)思維本設(shè)計(jì)使用 PWM 來控制電機(jī)的速度。按下加速鍵時(shí)，致高電平，電機(jī)轉(zhuǎn)速加快；按下減速鍵時(shí)，致一個(gè)低電平，電機(jī)減速。4.2 流程圖4.3 源程序#include#define uchar

23、無符號字符sbit點(diǎn)機(jī)=P32; /控制電機(jī)I/O口定義sbit jia_key=P00; /加速按鈕sbit jian_key=P01; /減速按鈕uchar num=0,gao_num=1,di_num=9;無效延遲（uchar i） uchar j,k;對于(j=i;j0;j-)for(k=125;k0;k-);void key() /按鍵檢測處理函數(shù) 如果（jia_key=0）延遲（5）；如果（jia_key=0）數(shù)+； /加速鍵被按下，速度標(biāo)志加1如果（數(shù)=10）數(shù)=9； /已經(jīng)調(diào)到最大9，保留而(jia_key=0); /等待key釋放if(jian_key=0)延遲（5）； if

24、(jian_key=0)如果（數(shù)！= 0）數(shù)；別的 數(shù)=0；而 ( jian_key = 0 ) ; void qudong() /控制引擎程序 uchar我;如果 ( the_num ! = 0 )對于 ( i = 0 ; i i_num ; i + )點(diǎn)機(jī)=0; /實(shí)現(xiàn)PWM信號低電平輸出 對于 ( i = 0 ; i gao_num ; i + )點(diǎn)機(jī)=1； /實(shí)現(xiàn)PWM信號高電平輸出 void main() /主函數(shù) 而（1）點(diǎn)機(jī)=0;鑰匙（）;曲東();第五章設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)與存在的問題本次培訓(xùn)以AT 51的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)為基礎(chǔ)89C。通過本次培訓(xùn)，我深刻體會(huì)到一件事要成功是多么的困難。也

25、許它看起來很簡單，但是當(dāng)你自己做的時(shí)候你會(huì)發(fā)現(xiàn)它并不那么容易。培訓(xùn)的第一步是選題。我們小組討論了幾個(gè)話題，但最終選擇了紅外控制直流電機(jī)。因?yàn)樵谖覀儸F(xiàn)在的生活中，無線電技術(shù)隨處可見，與我們的生活息息相關(guān)，還有電機(jī)，在工業(yè)生產(chǎn)中使用的比較多，所以當(dāng)時(shí)選了這個(gè)題目。訓(xùn)練的第二步，選好題目后，我們就開始查閱相關(guān)資料。首先是查閱喬老師發(fā)給我們的無線模塊的芯片資料，說明其工作原理。一個(gè)發(fā)射芯片PT2262，一個(gè)接收芯片PT2272。無線遙控器上有四個(gè)按鍵，對應(yīng)接收模塊的四個(gè)引腳。無線模塊搞定后，我們開始考慮如何驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，主要是如何驅(qū)動(dòng)電路。前輩查閱了相關(guān)資料后說可以用L298芯片驅(qū)動(dòng)，因?yàn)樗菍ｉT用來

26、驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)的芯片。然后開始查L298的資料，它有兩個(gè)H橋，可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩組電機(jī)。訓(xùn)練的第三步，查看完數(shù)據(jù)后，我們開始分工。我和賀興澤做硬件，羅秋蘭做軟件。在制作硬件的過程中，我們遇到了很多問題。硬件完成后，我們將程序?qū)懭雴纹瑱C(jī)，發(fā)現(xiàn)電機(jī)不工作。然后我們仔細(xì)檢查了電路，發(fā)現(xiàn)沒有問題，也不知道是什么原因。這就是最可悲的是付出了這么多卻看不到結(jié)果，但我們不能放棄并決定再做一次。失敗是成功之母。所以我們拿起烙鐵，重新開始焊接電路板。那天晚上我們做的很晚，然后第二天一大早就開始了。最后，它成功了。編寫程序后，電機(jī)就可以運(yùn)行了。我拿給老師看的時(shí)候，老師說太簡單了，讓我們加加減速程序，但是我們根

27、本不知道怎么寫。最后做出來的老師東西說不合格，我們心里一涼。我們得下去查資料，我們可以用PWM來調(diào)節(jié)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速。但是如何編寫 PWM 程序呢？單片機(jī)如何輸出PWM？一系列新問題再次出現(xiàn)。我們查閱了很多關(guān)于 PWM 的資料，但還是覺得自己不是很了解。 PWM （Pulse Width Modulation）是通過控制具有固定電壓的直流電源的開關(guān)頻率，改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 .有了這個(gè)概念，我仍然不知道如何編寫程序。查了很多PWM控制直流電機(jī)的程序，然后在Proteus中編寫并模擬。經(jīng)過不斷的調(diào)試，終于成功了。通過這次培訓(xùn)，我們深刻地體會(huì)到，一件事情

28、看起來很簡單，但當(dāng)你真正去做并且成功的時(shí)候，并不是那么容易的。在此期間，你必須經(jīng)歷許多失敗和困難，并堅(jiān)信自己永不退縮，才能成功。一個(gè)團(tuán)隊(duì)的力量是強(qiáng)大的，如果不是幾個(gè)人一起工作，一個(gè)人是很難完成的。在這個(gè)過程中，我真的學(xué)到了很多，不僅是專業(yè)知識，還有人生哲學(xué)。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明及使用說明授權(quán)書原創(chuàng)性聲明我再次承諾：我提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）是我在導(dǎo)師指導(dǎo)下開展的研究工作和成果。據(jù)我所知，除文中特別注明和注明外，不包含其他人或組織已發(fā)表或發(fā)表的研究成果，也不包含我為獲得學(xué)位而使用的材料或 其他 教育 機(jī)構(gòu) 的 資格 .對本研究提供幫助和貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體已在文中明確表達(dá)并表達(dá)了他們的意圖。作者

29、簽名： 日期：講師簽名： 日期：使用授權(quán)說明本人完全了解學(xué)校對畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的收集、保存和使用的規(guī)定，即：按學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷版和電子版；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷版和電子版。編輯，并提供目錄檢索和閱讀服務(wù)；學(xué)?？墒褂糜坝?、小型化、數(shù)碼或其他復(fù)制方式保存文件；在不盈利的前提下，學(xué)?？梢园l(fā)表論文的部分或全部內(nèi)容。作者簽名： 日期：論文原創(chuàng)性聲明本人特此聲明，提交的論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下自主研究取得的研究成果。除文中特別標(biāo)注和引用的內(nèi)容外，本文不包含任何其他個(gè)人或集體發(fā)表的或書面的作品。對本文研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和團(tuán)體已在正文中明確標(biāo)出。我深知本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名：日期： YYMMDD論文使用授權(quán)書本論文作者充分了解學(xué)校對學(xué)位論文保存和使用的規(guī)定，同意學(xué)校保留并將學(xué)位論文的復(fù)印件和電子版發(fā)給國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)，并內(nèi)容查閱和借閱。 .本人授權(quán)學(xué)校將本論文全部或部分編入相關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，并以影印、微型化或掃描等方式保存和編纂本論文。機(jī)密文件按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名：日期： YYMMDD導(dǎo)師簽名： 日期： YYMMDD至?xí)r光荏苒，大學(xué)的學(xué)習(xí)生活很快就過去了。在這四年的學(xué)習(xí)和生活中，我收獲了很多，而這些成就的取得，與一直以來關(guān)