基于PLC來控制物體的移動

1、蘇州大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）PAGE PAGE 46目 錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc230844910 摘要 PAGEREF _Toc230844910 h 1 HYPERLINK l _Toc230844911 前言 PAGEREF _Toc230844911 h 2 HYPERLINK l _Toc230844912 第一章PLC概述 PAGEREF _Toc230844912 h 3 HYPERLINK l _Toc230844913 1.1 PLC的概述 PAGEREF _Toc230844913 h 3 HYPERLINK l _Toc230

2、844914 1.1.1 基本原理 PAGEREF _Toc230844914 h 3 HYPERLINK l _Toc230844915 1.1.2 PLC的發(fā)展簡介 PAGEREF _Toc230844915 h 3 HYPERLINK l _Toc230844916 1.1.3 PLC的特點 PAGEREF _Toc230844916 h 4 HYPERLINK l _Toc230844917 1.2 PLC控制 PAGEREF _Toc230844917 h 4 HYPERLINK l _Toc230844918 1.2.1 PLC的組成 PAGEREF _Toc230844918 h

3、 4 HYPERLINK l _Toc230844919 1.2.2 PLC控制的工作過程 PAGEREF _Toc230844919 h 5 HYPERLINK l _Toc230844920 1.2.3 PLC控制的優(yōu)越性 PAGEREF _Toc230844920 h 6 HYPERLINK l _Toc230844921 1.2.4 PLC的分類及編程語言 PAGEREF _Toc230844921 h 7 HYPERLINK l _Toc230844922 1.3 PLC在機械手中的應(yīng)用 PAGEREF _Toc230844922 h 8 HYPERLINK l _Toc230844

4、923 第二章 西門子S7200概述 PAGEREF _Toc230844923 h 9 HYPERLINK l _Toc230844924 2.1 S7-200概述 PAGEREF _Toc230844924 h 9 HYPERLINK l _Toc230844925 2.1.1 SIMATIC S7200的新特性 PAGEREF _Toc230844925 h 9 HYPERLINK l _Toc230844926 2.1.2 S7200的擴展模塊 PAGEREF _Toc230844926 h 11 HYPERLINK l _Toc230844927 2.2 STEP7Micro/WIN

5、編程軟件 PAGEREF _Toc230844927 h 12 HYPERLINK l _Toc230844928 2.2.1 計算機配置要求 PAGEREF _Toc230844928 h 12 HYPERLINK l _Toc230844929 2.2.2 安裝STEP 7Micro/WIN PAGEREF _Toc230844929 h 12 HYPERLINK l _Toc230844930 2.2.3 通訊方式選擇 PAGEREF _Toc230844930 h 12 HYPERLINK l _Toc230844931 2.2.4 顯示面板 PAGEREF _Toc230844931

6、 h 12 HYPERLINK l _Toc230844932 2.2.5 TP070和TP170觸摸屏 PAGEREF _Toc230844932 h 12 HYPERLINK l _Toc230844933 第三章 硬件介紹 PAGEREF _Toc230844933 h 13 HYPERLINK l _Toc230844934 3.1 基本任務(wù) PAGEREF _Toc230844934 h 13 HYPERLINK l _Toc230844935 3.2 控制要求 PAGEREF _Toc230844935 h 13 HYPERLINK l _Toc230844936 3.3 機械手移

7、動控制系統(tǒng)的操作步驟 PAGEREF _Toc230844936 h 14 HYPERLINK l _Toc230844939 第四章 用PLC控制物體移動的控制系統(tǒng)程序設(shè)計 PAGEREF _Toc230844939 h 15 HYPERLINK l _Toc230844940 4.1 PLC控制機械手輸入輸出及繼電器軟元件分配表 PAGEREF _Toc230844940 h 15 HYPERLINK l _Toc230844941 4.2 PLC控制機械手移動物體控制系統(tǒng)源程序 PAGEREF _Toc230844941 h 16 HYPERLINK l _Toc230844942 4.

8、2.1 主程序 PAGEREF _Toc230844942 h 16 HYPERLINK l _Toc230844943 4.2.2 擋位管理子程序(SBR_0) PAGEREF _Toc230844943 h 18 HYPERLINK l _Toc230844944 4.2.3 自動擋子程序(SBR_1)19 HYPERLINK l _Toc230844945 4.2.4 手動調(diào)試擋子程序(SBR_2) PAGEREF _Toc230844945 h 25 HYPERLINK l _Toc230844946 4.2.5 回原點子程序(SBR_3) PAGEREF _Toc230844946

9、h 26 HYPERLINK l _Toc230844947 結(jié)束語 PAGEREF _Toc230844947 h 32 HYPERLINK l _Toc230844948 參考文獻 PAGEREF _Toc230844948 h 33 HYPERLINK l _Toc230844949 致謝 PAGEREF _Toc230844949 h 34摘要可編程邏輯控制器（PLC）是編程后體現(xiàn)其控制功能的組件。和繼電邏輯控制器相比，PLC有著許多優(yōu)越之處：易編程和安裝，有著很高的控制速度、軟硬件的安全性、網(wǎng)絡(luò)工作的兼容性，可以發(fā)現(xiàn)并修理故障，而且測試方便，有很高的可靠性。機械手是一種模擬人手操作的

10、自動機械。它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用機械手可以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全。本設(shè)計使用PLC來控制機械手的運動從而實現(xiàn)自動控制。在PLC的控制下，機械手可以自動完成包括上升，下降，左移，右移，抓緊，放松動作的移動工件任務(wù)。關(guān)鍵詞： PLCAbstractA Programmable Logic Controller (PLC) is a device that is capable of being programmed to perform control functions. The first PLC

11、 was introduced in the late 1960s to replace relay logic controls in the automotive industry. Compared to relay logic controls, the PLCs advantages include easy programming and installation, high control speed, hardware and software security, network compatibility, troubleshooting and testing conven

12、ience, and high reliability. Manipulator is a manual operation of the automatic machinery. It can be fixed procedures crawling, handling objects or tools to maintain the completion of certain operations. Manipulator applications can be mechanized and automated production to replace the hazardous env

13、ironment in the manual to improve the working conditions, to ensure personal safety. Keywords: PLC前言多級傳送帶的電氣系統(tǒng)由傳送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩部分組成。傳統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng)采用的繼電器 HYPERLINK /class_free/163_1.shtml 邏輯控制由于觸點多、故障率高、可靠性差、體積大等缺點，正逐漸被淘汰。目前傳送帶設(shè)計使用可編程控制器(PLC)，要求功能變化靈活，編程簡單，故障少，噪音低。維修保養(yǎng)方便，節(jié)能省工，抗干擾能力強，控制箱占地面積少。當(dāng)物品進入傳送帶，按下“開始“按鈕，傳

14、送帶自動運行控制系統(tǒng)進行下列運作：根據(jù)物品所處位置及乘員所處層數(shù)及當(dāng)前狀態(tài)，控制物品的運動。機械手廣泛用于各種行業(yè),能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。本次設(shè)計采用PLC來控制機械手的移動，按照各種不同的方式使其完成工件的搬運工作。首先有必要對PLC的工作原理進行了解，其次要進行PLC的選型及對編程軟件的了解，然后開始硬件部分的設(shè)計，包括步驟的確定和流程的確定，最后是程序設(shè)計，包括I/O接口和地址的分配和每個步

15、驟的程序設(shè)計。第一章PLC概述1.1 PLC的概述1.1.1 基本原理可編程控制器，英文稱Programmable Logic Controller，簡稱PLC。PLC是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng),專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計.它采用可編程的存儲器,用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作指令,并通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出,控制各種類型的機械動作過程。 PLC基于電子計算機，但并不等同于普通計算機。普遍計算機進行入出信息變換，多只考慮信息本身，信息的入出，只要人機接口好就可以了。而PLC則還要考慮信息入出的可靠性、實時性以及信息的使用等問題。特別要考慮怎么適應(yīng)于工業(yè)

16、環(huán)境，如便于安裝，抗干擾等問題。可編程控制器及其相關(guān)設(shè)備,都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體,易于擴展其功能的原則設(shè)計。1.1.2 PLC的發(fā)展簡介在市場經(jīng)濟的推動下,人們要求產(chǎn)品品種齊全且質(zhì)優(yōu)價廉。為適應(yīng)市場的需求,工業(yè)產(chǎn)品的品種就要不斷更新?lián)Q代,從而要求產(chǎn)品的生產(chǎn)線及附屬的控制系統(tǒng)不斷地修改甚至更換。在20世紀60年代,生產(chǎn)線的控制主要采用繼電器控制。修改一條生產(chǎn)線,要更換許多硬件設(shè)備,進行復(fù)雜的接線,既浪費了許多硬件又大大拖延了施工周期,增加了產(chǎn)品的成本。于是人們尋找研制一種新型的通用控制設(shè)備。1968年,美國通用汽車公司(GM)液壓部提出了10項招標(biāo)指標(biāo):A.編程簡單,可在現(xiàn)場修改和

17、調(diào)試程序;B.維護方便,各部件最好采用插件方式;C.可靠性高于繼電器控制系統(tǒng);D.設(shè)備體積小于繼電器控制柜;E.數(shù)據(jù)可以直接送給管理計算機;F.成本可與繼電器控制系統(tǒng)相競爭;G.輸入電壓是115V交流電;H.輸出電壓也是115V交流電,輸出電流達2A以上,能直接驅(qū)動電磁閥;I.系統(tǒng)擴展時,原系統(tǒng)只需做很小的變動;J.用戶程序存儲容量可擴展到4KB。美國數(shù)字設(shè)備公司(DEC)中標(biāo),于1969年研制成功了一臺符合要求的控制器,稱為可編程控制器,在通用汽車公司(GM)的汽車裝配生產(chǎn)線上試驗并獲得成功。美國電氣制造商協(xié)會(NEMA)經(jīng)過四年的調(diào)查,于1980年把這種控制器正式命名為可編程控制器(Pro

18、grammable Controller),英文縮寫為PC。為與個人計算機PC相區(qū)別,就在PC中間加入L(Logical)而寫成PLC?？删幊炭刂破鞯某霈F(xiàn),立即引起了各國的注意。日本于1971年引進可編程控制器技術(shù),德國于1973年引進可編程控制器技術(shù)。中國于1973年開始研制可編程控制器,1977年應(yīng)用到生產(chǎn)線上。1.1.3 PLC的特點 1.學(xué)習(xí)PLC編程容易 PLC是面向用戶的設(shè)備，考慮到現(xiàn)場普通工作人員的知識面及習(xí)慣，PLC可以采用梯形圖來編程，這種編程方法形象直觀，無需專業(yè)的計算機知識和語言，所以普通人可以在很短的時間內(nèi)學(xué)會。 2.控制系統(tǒng)簡單，更改容易，施工周期短 PLC及外圍模塊

19、品種多，可靈活組合完成各種要求的控制系統(tǒng)。只需在PLC的端子上接入相應(yīng)的輸入輸出信號線即可，絕不像傳統(tǒng)繼電器控制系統(tǒng)那樣需使用大批繼電器及電子原件和復(fù)雜繁多的硬件接線。對比繼電器控制系統(tǒng)，PLC系統(tǒng)當(dāng)控制要求改變時，只需用畫圖的方法把梯形圖改畫即可，因此PLC控制系統(tǒng)施工周期明顯縮短，施工工作量也大大地減少。 3.系統(tǒng)維護容易 PLC具有完善的監(jiān)控及自診斷功能，內(nèi)部各種軟元件的工作狀態(tài)可用編程軟件進行監(jiān)控，配合程序針對性編程及內(nèi)部特有的診斷功能，可以快速準確地找到故障點并及時排除障礙。還可配合觸摸屏顯示故障部位或故障屬性，因而大大縮短了維修時間。參考文獻：從入門到精通（人民郵電出版社）1.2

20、PLC控制1.2.1 PLC的組成PLC型號品種繁多，但實質(zhì)上都是一種工業(yè)控制計算機。學(xué)習(xí)PLC的編程無需深入細致了解其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，大致上按以下5部分組成就足夠了。A.中央處理器（CPU）CPU進行邏輯運算及數(shù)學(xué)運算，并協(xié)調(diào)整個系統(tǒng)的工作。B.存儲器用于存放系統(tǒng)編程程序及監(jiān)控運行程序、用戶程序、邏輯及數(shù)學(xué)運算的過程變量及其它所有信息。C.電源包括系統(tǒng)電源、備用電源及記憶電源。D.輸入/輸出單元輸入單元用來進行輸入信號的隔離濾波及電平轉(zhuǎn)換；輸出單元用來對PLC的輸出進行放大及電平轉(zhuǎn)換，驅(qū)動控制對象。輸入單元接口是PLC獲取控制現(xiàn)場信號的輸入通道。輸入接口電路由濾波電路、光電隔離電路和輸入內(nèi)部電路組

21、成。E通信接口它是PLC與外界進行通信的通道。如與個人電腦、擴展接口及其它通信設(shè)備。1.2.2 PLC控制的工作過程PLC系統(tǒng)通電后，首先進行內(nèi)部處理，包括：1系統(tǒng)的初始化：設(shè)置堆棧指針，工作單元清零，初始化編程接口，設(shè)置工作標(biāo)志及工作指針等。2工作狀態(tài)選擇，如編程狀態(tài)、運動狀態(tài)等。至于PLC系統(tǒng)工作過程對用戶編程來說影響不大。但是PLC在運行用戶程序狀態(tài)時的工作過程對于用戶編程者來說關(guān)系密切，務(wù)必引起用戶編程人員注意。嚴格地講，一個掃描周期主要包括：為保障系統(tǒng)正常運行的公共操作占用時間、系統(tǒng)與外界交換信息占用時間及執(zhí)行用戶程序占用時間3部分如圖1所示內(nèi)部處理內(nèi)部處理通信處理程序執(zhí)行輸入刷新輸

22、出刷新系統(tǒng)程序用戶程序上電STOPRUN圖1 PLC典型的掃描周期PLC在運行狀態(tài)執(zhí)行用戶指令的動作過程可分3個時間段。第一階段是輸入信號采樣階段，第二階段是用戶指令執(zhí)行階段，第三階段是結(jié)果輸出階段。輸入信號采樣階段又叫輸入刷新（1刷新）階段。PLC以掃描方式順序讀入外面信號的的輸入狀態(tài)（接通或斷開狀態(tài)），并將此狀態(tài)輸入到輸入映像存儲器中。PLC工作在輸入刷新階段，只允許PLC接受輸入口的狀態(tài)信息，對PLC的第二、三階段的動作是在屏蔽狀態(tài)。執(zhí)行用戶程序階段：PLC執(zhí)行用戶程序總是根據(jù)梯形圖的順序先左后右、從上到下地對每條指令進行讀取及解釋，并從輸入映像存儲器和輸出映像存儲器中讀取輸入和輸出的狀

23、態(tài)，結(jié)合原來的各軟元件的數(shù)據(jù)及狀態(tài)，進行邏輯運算，運算出每條指令的結(jié)果，并馬上把結(jié)果存入相應(yīng)的寄存器（如果是輸出Q的狀態(tài)就暫存在輸出映像存儲器）中，然后再執(zhí)行下一條指令，直至“END”。在進行用戶程序執(zhí)行階段，PLC的第一、三階段動作是在屏蔽狀態(tài)的，即在此時，PLC的輸入口信息即使變化，輸入數(shù)據(jù)寄存器的內(nèi)容也不會改變，輸出鎖存器的動作也不會改變。 結(jié)果輸出階段，也叫輸出刷新（O刷新）。當(dāng)PLC指令執(zhí)行階段完成后，輸出映像存儲器的狀態(tài)將成批輸出到輸出鎖存寄存器中，輸出鎖存寄存器一一對應(yīng)著物理點輸出口，這才是PLC的實際輸出。在O刷新時，PLC對第一、二階段是處于屏蔽狀態(tài)的。 輸入刷新、程序執(zhí)行及

24、輸出刷新構(gòu)成PLC用戶程序的一個掃描周期。在PLC內(nèi)部設(shè)置了監(jiān)視定時器（平時說的看門狗），用來監(jiān)視每個掃描周期是否超出規(guī)定的時間，一旦超時，PLC就停止運行，從而避免了由于PLC內(nèi)部CPU出故障使程序運行進入死循環(huán)（死機現(xiàn)象）。1.2.3 PLC控制的優(yōu)越性a.與繼電器控制系統(tǒng)的比較 傳統(tǒng)的繼電器控制只能進行開關(guān)量的控制，而PLC既可以進行開關(guān)進行控制，又可進行模擬量控制，還能與計算機聯(lián)成網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)分級控制。在PLC的編程語言中，梯形圖是使用最廣泛的語言。梯形圖與繼電器控制原理圖十分相似，沿用了繼電器控制電路的元件符號，僅個別地方有些不同。PLC與繼電器控制系統(tǒng)相比主要有以下幾點區(qū)別：A .組

25、成的器件不同。繼電器控制線路是由許多硬件繼電器組成的，而PLC則是由許多“軟繼電器組成”。傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)本來有很強的抗干擾能力，但其用了大量機械觸電，因物理性能疲勞、塵埃的隔離性及電弧的影響，系統(tǒng)可靠性大大降低。PLC采用無機械觸電的邏輯運算微電子技術(shù)，復(fù)雜的控制由PLC內(nèi)部運算器完成，故壽命長、可靠性高。B觸點的數(shù)量不同。繼電器的觸點數(shù)較少，一般只有48對；而“軟繼電器”可供編程的觸點數(shù)有無限對。C控制方法不同。繼電器控制系統(tǒng)是通過元件之間的硬接線來實現(xiàn)的，控制功能就固定在線路中。PLC控制功能是通過軟件編程來實現(xiàn)的，只要改變程序，功能即可改變，控制非常靈活。D工作方式不同。在繼電器控

26、制線路中，當(dāng)電源接通時，線路中各繼電器都處于受制約狀態(tài)。在PLC中，各“軟繼電器”都處于周期性循環(huán)掃描接通中，每個“軟繼電器”受制約接通的時間是短暫的。b.與集散控制系統(tǒng)的比較PLC由繼電器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來，而集散控制系統(tǒng)由回路儀表控制系統(tǒng)發(fā)展而來。不論是PLC還是集散系統(tǒng)，在發(fā)展過程中，二者始終是相互滲透、互為補充的。因此，PLC與集散控制系統(tǒng)的發(fā)展越來越接近，很多工業(yè)生產(chǎn)的控制過程既可以用PLC實現(xiàn)，也可以用集散系統(tǒng)實現(xiàn)。c.與工業(yè)微機控制系統(tǒng)的比較工業(yè)微機在要求快速、實時性強、模型復(fù)雜的工業(yè)控制中占有優(yōu)勢。但是，使用工業(yè)微機的人員技術(shù)水平要求較高，一般應(yīng)具有一定的計算機專業(yè)知識。另外

27、，工業(yè)微機在整機結(jié)構(gòu)上尚不能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，抗干擾能力及適應(yīng)性差，這就是工業(yè)微機用在工業(yè)現(xiàn)場控制的致命弱點。工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場的電磁輻射干擾、機械振動、溫度及濕度的變化以及超標(biāo)的粉塵，每一項足可以使工業(yè)微機不能正常工作。PLC針對工業(yè)順序控制，在工業(yè)現(xiàn)場有很高的可靠性。PLC在電路布局、機械結(jié)構(gòu)及軟件設(shè)計各方面決定了PLC的高抗干擾能力。電路布局方面的主要模塊都采用大規(guī)模與超大規(guī)模的集成電路，在輸入輸出系統(tǒng)中采用完善隔離等的通道保護功能；在電路結(jié)構(gòu)上對耐熱、防潮、防塵及防震等各方面都做了周密的考慮；在電路硬件方面采用了隔離、屏蔽、濾波及接地等抗干擾技術(shù)；在軟件上采用了數(shù)字濾波及循環(huán)掃描、成批輸入

28、、成批輸出處理技術(shù)。所有這些都使PLC具有非常高的抗干擾能力，從而使PLC絕不會出現(xiàn)死機的現(xiàn)象。PLC采用梯形圖語言編程，使熟悉電氣控制的技術(shù)人員易學(xué)易懂，便于推廣。隨著PLC功能的不斷增強，越來越多地采用了微機技術(shù)，同時工業(yè)微機為了適應(yīng)用戶需要，向提高可靠性、耐用性與便于維修的方向發(fā)展，兩者間相互滲透，差異越來越小。今后，PLC與工業(yè)控制微機將繼續(xù)共存，在一個控制系統(tǒng)中，使PLC集中在功能控制上，使微機集中在信息處理上，兩者相輔相成，共同發(fā)展。1.2.4 PLC的分類及編程語言PLC已成為工業(yè)控制領(lǐng)域中最常見、最重要的控制裝置，它代表著一個國家的工業(yè)水平。以美國GM公司為例，1987年其工業(yè)

29、區(qū)安裝近2萬臺PLC、2000臺工業(yè)機器人，若包括編程智能設(shè)備，總數(shù)近4萬臺。至1990年上述設(shè)備增至20萬臺之多，實現(xiàn)了工廠自動化的全面要求。世界上生產(chǎn)PLC的廠家非常多，其中著名的有美國的AB，日本的三菱，德國的西門子等公司。PLC通常以輸入輸出點（I/O）總數(shù)的多少進行分類。I/O點數(shù)在128點以下為小型機；I/O點數(shù)在129512點為中型機；I/O點數(shù)在513點以上為大型機。PLC的I/O點數(shù)越多，其存儲容量也越大。PLC的編程語言常用的有梯形圖、指令表和SFC圖。由于梯形圖比較直觀，容易掌握，因而很受普通技術(shù)人員的歡迎。PLC的常用編程工具有：1、手持式編程器，一般供現(xiàn)場調(diào)試及修改使

30、用；2、個人電腦，利用專用的編程軟件進行編程。參考文獻：從入門到精通（人民郵電出版社）1.3 PLC在機械手中的應(yīng)用a. PLC在物料分揀機械手中的應(yīng)用主要介紹了物料分揀機械手的結(jié)構(gòu)和工作原理。該系統(tǒng)把氣壓系統(tǒng)與步進電機相結(jié)合。其中控制部分，闡述了PLC 的I/O口的分配，以及利用PLC對機械手的控制、對步進電機的定位控制。機械手在PLC的控制下能達到預(yù)定的動作以及在任意位置停止。文章編號：10030794（2007）04019203b. PLC在工業(yè)取料機械手中的應(yīng)用根據(jù)機械手在工業(yè)取料系統(tǒng)中的特點，采用PLC對其進行控制，詳細論述了控制系統(tǒng)的軟硬件實現(xiàn)方法。脈沖輸出模塊FX2N1PG對步進

31、電機精確的定位控制，提高了控制系統(tǒng)的可靠性和控制精度。文章編號：16715276（2007）04011902c. PLC在液壓機械手控制中的應(yīng)用介紹了管料冷彎機液壓機械手的控制系統(tǒng)改造主要包括冷彎機液壓機械手的液壓傳動系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計、機型選擇等改造內(nèi)容。文章編號：16714792（2008）7004302d. PLC在控制機械手運動中的應(yīng)用主要介紹對搬運機械手系統(tǒng)設(shè)計的過程，論述了運動軌跡規(guī)劃的過程、PLC與位置控制模塊對步進電機進行控制。文章編號：1672545X（2008）08007302e. PLC在自動供料機械手控制中的應(yīng)用描述了自動供料機械手的整體結(jié)構(gòu)、工作原理、氣壓傳動

32、系統(tǒng)、驅(qū)動裝置和控制系統(tǒng)進行了分析和設(shè)計。在自動供料機械手控制系統(tǒng)設(shè)計中，根據(jù)機械手的工作流程，選用S7200 PLC作為控制核心，制定了可編程序控制器的控制方案。通過以上各部分的工作，得出了經(jīng)濟型、實用化、高可靠性自動供料機械手的設(shè)計方案對其他類型的自動控制系統(tǒng)的設(shè)計也有一定的借鑒價值。第二章 西門子S7200概述2.1 S7-200概述 S7-200系列是一種可編程序邏輯控制器（Micro PLCs）。它能夠控制各種設(shè)備以滿足自動化控制需求。S7-200的用戶程序中包括了位邏輯、計數(shù)器、定時器、復(fù)雜數(shù)學(xué)運算以及與其它智能模塊通訊等指令內(nèi)容，從而使它能夠監(jiān)視輸入狀態(tài)，改變輸出狀態(tài)以達到控制目

33、的。緊湊的結(jié)構(gòu)、靈活的配置和強大的指令集使S7-200成為各種控制應(yīng)用的理想解決方案。2.1.1 SIMATIC S7200的新特性S7200 CPU包括CPU 221、CPU 222、CPU 224、CPU 224XP和CPU 226等型號（如表21所示），它們有如下特性：1. 新CPU硬件支持：通過關(guān)閉在運行模式下編輯程序的可選功能來獲取更多的程序存儲區(qū)。CPU 224XP支持集成的模擬量I/O和兩個通訊端口。CPU 226帶有附加的輸入濾波器和脈沖捕獲功能。2. 新型存儲卡支持；S7-200資源瀏覽器的使用、存儲卡的轉(zhuǎn)換、比較以及編程選擇。3. STEP 7-Micro/WIN 4.0版

34、是用于S7-200的32位編程軟件包，它包括：a.支持最新CPU增強功能的新軟件工具和改進過的軟件工具：PID整定控制面板、PLC內(nèi)置位控向?qū)?、?shù)據(jù)歸檔向?qū)Ш团浞较驅(qū)?；b. 新的診斷工具：可組態(tài)診斷LED；c. 新指令：夏令時（READ_RTCX和SET_RTCX）、間隔定時器（BITIM,CITIM）、清除中斷事件（CLR_EVNT）以及診斷LED（DIAG_LED）；d. POU和庫的增強功能：新型字符串常量和添加的間接尋址支持更多存儲類型，增強了使用USS庫函數(shù)對西門子變頻器讀寫參數(shù)功能的支持；e. 改進的數(shù)據(jù)塊：數(shù)據(jù)塊頁、數(shù)據(jù)塊自動增量；f. 改進的STEP 7-Micro/WIN可用

35、性。表2-1 S7-200 CPUCPU 221 DC/DC/DC 6輸入/4輸出 CPU 221 AC/DC/繼電器6輸入/4繼電器輸出CPU 222 DC/DC/DC 8輸入/6輸出 CPU 222 AC/DC/繼電器8輸入/6繼電器輸出CPU 224 DC/DC/DC 14輸入/10輸出 CPU 224 AC/DC/繼電器14輸入/10繼電器輸出CPU 224XP DC/DC/DC 14輸入/10輸出 CPU 224XP AC/DC/繼電器14輸入/10繼電器輸出CPU 226 DC/DC/DC 24輸入/16輸出 CPU 226 AC/DC/繼電器24輸入/16繼電器輸出Siemens

36、公司提供多種類型的CPU以適應(yīng)各種應(yīng)用，表22中對各種CPU的特性作一簡單比較：表2-2 S7-200的技術(shù)指標(biāo)特性CPU221CPU222CPU224CPU224XPCPU226外形尺寸（mm）90 x 80 x 6290 x 80 x 62120.5 x 80 x 62140 x 80 x 62190 x 80 x 62程序存儲器：可在運行模式下編輯4096字節(jié)4096字節(jié)8192字節(jié)12288字節(jié)16384字節(jié)程序存儲器：不可在運行模式下編輯4096字節(jié)4096字節(jié)12288字節(jié)16384字節(jié)24576字節(jié)數(shù)據(jù)存儲區(qū)2048字節(jié)2048字節(jié)8192字節(jié)10240字節(jié)10240字節(jié)掉電保持

37、時間50小時50小時100小時100小時100小時本機I/0數(shù)字量6入/4出8入/6出14入/10出14入/10出24入/16出模擬量2入/1出擴展模塊數(shù)量0個模塊2個模塊7個模塊7個模塊7個模塊高速計數(shù)器單相4路30KHz4路30KHz6路30KHz4路30KHz2路200KHz6路30KHz高速計數(shù)器雙相2路20KHz2路20KHz4路20KHz3路20KHz1路100KHz4路20KHz脈沖輸出（DC）2路20KHz2路20KHz2路20KHz2路100KHz2路20KHz模擬電位器11222實時時鐘配時鐘卡配時鐘卡內(nèi)置內(nèi)置內(nèi)置通訊口1 RS4851 RS4851 RS4852 RS48

38、52 RS485浮點數(shù)運算有有有有有I/O映像區(qū)256（128入/128出）256（128入/128出）256（128入/128出）256（128入/128出）256（128入/128出）布爾指令執(zhí)行速度0.22us/指令0.22us/指令0.22us/指令0.22us/指令0.22us/指令2.1.2 S7200的擴展模塊為了更好地滿足應(yīng)用要求，S7200系列為您提供多種類型的擴展模塊。您可以利用這些擴展模塊完善CPU的功能。表2-3列出了現(xiàn)有的擴展模塊：表23 S7200擴展模塊擴展模塊數(shù)量型號數(shù)字量模塊輸入：8 x DC輸入輸出：4 x DC輸出 8 x DC輸出混合：4 x DC輸入/

39、4 x DC輸出4 x DC輸入/4 x 繼電器輸出8 x AC輸入4 x 繼電器輸出8 x AC輸出8 x DC輸入/4 x DC輸出8 x DC輸入/8 x 繼電器輸出16 x DC輸入8 x 繼電器輸出16 x DC輸入/16 x DC輸出16 x DC輸入/16 x 繼電器輸出模擬量模塊輸入:4輸入輸出：2輸出混合：4輸入/1輸出4熱電偶輸入2熱電阻輸入智能模塊定位以太網(wǎng)調(diào)制解調(diào)器互聯(lián)網(wǎng)PROFIBUSDP其它模塊ASI2.2 STEP7Micro/WIN編程軟件STEP 7Micro/WIN編程軟件為用戶開發(fā)、編輯和監(jiān)控自己的應(yīng)用程序提供了良好的編程環(huán)境。為了能快捷高效地開發(fā)應(yīng)用程序

40、，STEP 7Micro/WIN軟件為您提供了三種程序編輯器。為了便于找到所需信息，STEP 7Micro/WIN提供了一個詳盡的在線幫助以及一個文檔光盤，該光盤含有本手冊的電子版、應(yīng)用示例和其它有用的信息。2.2.1 計算機配置要求STEP 7Micro/WIN既可以在PC機上運行，也可以在Siemens公司的編程器上運行。PC機或編程器的最小配置如下：a.操作系統(tǒng) Windows 2000, Windows XP（專業(yè)版或家庭版）；b.至少100M硬盤空間；c.鼠標(biāo)（推薦）。2.2.2 安裝STEP 7Micro/WIN將STEP 7Micro/WIN的安裝光盤插入您的CDROM，安裝向?qū)?/p>

41、程序?qū)⒆詣訂硬⒁龑?dǎo)您完成整個安裝過程。關(guān)于安裝STEP 7Micro/WIN的更多信息，可以參考Readme文件。若要將STEP 7Micro/WIN裝在Windows 2000或Windows XP（專業(yè)版或家庭版）上，您必須以管理員權(quán)限登錄操作系統(tǒng)。2.2.3 通訊方式選擇您可以有兩種方式連接S7200和您的編程設(shè)備：通過PPI多主站電纜直接連接，或者通過帶有MPI電纜的通訊處理器（CP）卡連接。要將計算機連接至S7200，使用PPI多主站編程電纜是最常用和最經(jīng)濟的方式。它將S7200的編程口與計算機的RS232相連。PPI多主站編程電纜也能用來將其它通訊設(shè)備連接至S7200。2.2.4

42、 顯示面板文本顯示器（TD200 和 TD00C）TD 200和TD 200C是20字符雙行顯示器，可以連接在S7200上。通過TD 200向?qū)В梢暂p松地在S7200上實現(xiàn)文本消息和其它應(yīng)用程序數(shù)據(jù)的顯示。TD 200和TD 200C可以為您提供價格低廉的人機界面，通過它們您將能夠查看、監(jiān)控和改變應(yīng)用程序的過程變量。在STEP 7Micro/WIN的TD 200組態(tài)向?qū)У妮o助下，您將可以輕松快捷地組態(tài)TD 200消息。要啟動TD 200向?qū)?，可點選Tools TD 200 Wizard菜單命令。2.2.5 TP070和TP170觸摸屏TP070和TP170觸摸屏可以連接至S7-200。通過

43、該觸摸屏，您可以自定義操作接口。通過用戶友好觸摸屏，這些設(shè)備可以顯示自定義圖形、滾動條、應(yīng)用程序變量、用戶自定義按鈕等等。第三章 硬件介紹3.1 基本任務(wù)1.了解機械手移動工件的基本結(jié)構(gòu)形式，了解機械物移動工件的單個工作流程。2.機械手移動工件的單個工作流程由機械手移動到工件、夾緊工件、將工件移動到指定位置、放下工件和回到初始位置共5個過程。機械手移動工件通過PLC控制，要求實現(xiàn)這5個過程。3.2 控制要求1.手臂上下直線運動2. 手臂左右直線運動下圖為機械手的機構(gòu)示意圖，圖中為一個將工件由甲地傳送到乙地的機械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行。上升/下降和左右移動可通過繼電器來實現(xiàn)上、下、左、

44、右移動。設(shè)備裝有上、下限和左、右限位開關(guān)，控制移動的最大位置。3.手爪夾緊動作。4.按下啟動按鈕，整個系統(tǒng)按照PLC程序的設(shè)定循環(huán)運行；正常停車時，按下正常停車按鈕，等機械手運行到初始位置，停車。當(dāng)按下急停按鈕時，系統(tǒng)不管運行到什么狀態(tài)，都要立刻停止。它的工作過程如圖所示，有8個動作，即為： 甲地甲地乙地原點夾緊放開I2.0I1.7I1.6Q0.2Q0.3Q0.4Q0.0Q0.0Q0.2Q0.1Q0.1I2.1I1.7I2.23.3 機械手移動控制系統(tǒng)的操作步驟 a.手動調(diào)試操作；b.回原點操作； c.擋位管理操作； d.自動操作：包括單步操作、半自動操作、全自動操作。下面以全自動操作為例，詳

45、細介紹其正常運行的工作步驟： （1）從初始位置開始，按下啟動按鈕，系統(tǒng)開始工作。初始位置由上，左，松限位開關(guān)來確定.（2）機械手向下運動，由低限位開關(guān)控制達到最低處。（3）定時器控制機械手加緊工件。（4）機械手向上運動，由上限位開關(guān)控制達到最高處。（5）機械手向右運動，由右限位開關(guān)控制達到右上方。（6）機械手向下運動，由下限位開關(guān)控制達到右下方。（7）松開工件，直到松限位開關(guān)有效。（8）機械手向上運動，由上限位開關(guān)控制達到右上方。（9）機械手向左運動，由左限位開關(guān)控制達到初始位置。（10）回到第（1）步開始循環(huán)工作。正常停車時機械手要回到初始位置。第四章 機械手移動控制系統(tǒng)程序設(shè)計4.1 機械

46、手輸入輸出及繼電器軟元件分配表機械手輸入分配表如表41所示表4-1機械手移動控制系統(tǒng)輸入分配表符號地址符號地址調(diào)試擋I0.0右移令I(lǐng)1.2回原點擋I0.1左降令I(lǐng)1.3單步I0.2夾緊令I(lǐng)1.4半自動I0.3松開令I(lǐng)1.5全自動I0.4甲下到位I1.6回原點I0.5上到位I1.7啟動I0.6左限位I2.0停止I0.7右限位I2.1下降令I(lǐng)1.0乙下到位I2.2上升令I(lǐng)1.1機械手輸出分配表如表42所示表4-2機械手移動控制系統(tǒng)輸出分配表符號地址下Q0.0夾放Q0.1升Q0.2右Q0.3左Q0.4機械手繼電器分配表如表43所示表4-3機械手移動控制系統(tǒng)繼電器分配表符號地址符號地址夾緊右移S1.0

47、空手左移狀態(tài)S2.7空手上升1S1.1單步擋標(biāo)志M0.1空手左移S1.2半自動標(biāo)志M0.2原點緩沖S1.3全自動標(biāo)志M0.3夾緊上升S1.4手動擋標(biāo)志M0.4空手上升2S1.5原定擋標(biāo)志M0.5夾緊下降S1.6已回原點M0.6放S1.7定義原點M0.7符號地址符號地址自動狀態(tài)緩沖S3.1停止標(biāo)志M1.0左下降S2.0回原點停止M1.2夾緊狀態(tài)S2.1啟動回原點M1.3夾緊上升狀態(tài)S2.2轉(zhuǎn)移信號M1.4夾緊右移狀態(tài)S2.3啟動信號M1.5夾緊下降狀態(tài)S2.4自動轉(zhuǎn)移管理VB0松開狀態(tài)S2.5擋位管理VB1右空手上升S2.6換檔允許VB2機械手設(shè)計程序符號分配表如表44所示表44 機械手設(shè)計程序

48、符號分配表符號地址DANG_G SBR0ZI_D SBR1SHOU_DSBR2HUI_L SBR3INT_0INT0主OB14.2 機械手移動物體控制系統(tǒng)源程序4.2.1 主程序如圖421所示網(wǎng)絡(luò)1 原點狀態(tài)定義網(wǎng)絡(luò)2 剛開機運行,復(fù)位所有步進指令狀態(tài)位,以后調(diào)用擋位管理子程序SBR_0網(wǎng)絡(luò)3 凡是擋位改變到手動或回原點擋或剛開機運行網(wǎng)絡(luò)4 凡是轉(zhuǎn)移回原點擋把回原點的所有狀態(tài)復(fù)位網(wǎng)絡(luò)5 已經(jīng)過回原點操作，并在自動擋位，調(diào)用自動擋控制子程序SBR_1，已回原點，接通自動擋緩沖器狀態(tài)，在回原點操作中，回到原點M0.71后，置位M0.6。網(wǎng)絡(luò)6 手動擋調(diào)用手動擋子程序SBR_2網(wǎng)絡(luò)7 回原點擋調(diào)用回

49、原點子程序圖421 主程序梯形圖4.2.2 擋位管理子程序(SBR_0)如圖422所示網(wǎng)絡(luò)1 只有在Q0.0、Q0.2、Q0.3、Q0.4都為零時才允許換擋位，也就是上升、下降、右移或左移過程中，不能換擋位網(wǎng)絡(luò)2 手動調(diào)試擋擋位選擇 網(wǎng)絡(luò)3 回原點擋位選擇網(wǎng)絡(luò)4 單步擋位選擇網(wǎng)絡(luò)5 半自動擋位選擇網(wǎng)絡(luò)6 全自動擋位選擇網(wǎng)絡(luò)7 手動擋擋位標(biāo)志網(wǎng)絡(luò)8 回原點擋位標(biāo)志網(wǎng)絡(luò)9 單步運行擋位標(biāo)志網(wǎng)絡(luò)10 半自動擋位標(biāo)志網(wǎng)絡(luò)11 全自動擋位標(biāo)志圖4224.2.3 自動擋子程序(SBR_1) 如圖423所示 自動擋中分三種操作模式:單步、半自動和全自動操作。經(jīng)過回原點操作后，在自動擋的三種操作模式可以隨時轉(zhuǎn)

50、換。 單步操作：經(jīng)過回原點操作完畢后，把控制面板的擋位開關(guān)扳到單步位置,這時I0.2應(yīng)該接通,監(jiān)控PLC程序這時執(zhí)行主程序、自動擋子程序和擋位管理子程序,這時接通I0.6,M1.4和M1.5也接通,當(dāng)斷開I0.6,M1.4和M1.5也斷開。半自動操作:經(jīng)過回原點操作完畢后，把控制面板的擋位開關(guān)扳到半自動擋位置，這時I0.3應(yīng)該接通，監(jiān)控PLC程序這時執(zhí)行主程序、自動擋子程序和擋位管理子程序,這時接通I0.6,M1.5也接通,當(dāng)斷開I0.6, M1.5也斷開。全自動操作：經(jīng)過回原點操作完畢后，把控制面板的擋位開關(guān)扳到全自動擋位置，這時I0.4應(yīng)該接通，監(jiān)控PLC程序這時執(zhí)行主程序、自動擋子程序和

51、擋位管理子程序,這時只接通I0.6一次,M1.4和M1.5接通,機械手就周而復(fù)始的運行，一直到接通控制面板的停止鍵時，機械手暫停；當(dāng)需要繼續(xù)運行，按啟動鍵即可。網(wǎng)絡(luò)1 允許繼續(xù)，復(fù)位暫停標(biāo)志位網(wǎng)絡(luò)2 停止轉(zhuǎn)移，相當(dāng)于暫停，并置位停止標(biāo)志位網(wǎng)絡(luò)3 轉(zhuǎn)移信號網(wǎng)絡(luò)4 啟動信號網(wǎng)絡(luò)5 自動擋緩沖器網(wǎng)絡(luò)6 轉(zhuǎn)移管理網(wǎng)絡(luò)7 允許轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)8 網(wǎng)絡(luò)9 空手下降，下降網(wǎng)絡(luò)10 一直下降到位網(wǎng)絡(luò)11 轉(zhuǎn)移條件網(wǎng)絡(luò)12 下降到位，按動啟動鍵往下一步轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)13 下降步進程序結(jié)束網(wǎng)絡(luò)14 下降到位后，開始夾緊程序網(wǎng)絡(luò)15 夾緊定時網(wǎng)絡(luò)16 夾緊時間3s網(wǎng)絡(luò)17 轉(zhuǎn)移條件網(wǎng)絡(luò)18 時間到，按動開始鍵，往下一步轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)1

52、9 夾緊程序結(jié)束網(wǎng)絡(luò)20 上升程序開始網(wǎng)絡(luò)21 上升，一直到上限位開關(guān)為止網(wǎng)絡(luò)22 轉(zhuǎn)移條件網(wǎng)絡(luò)23 到了上限位開關(guān)，按動啟動鍵往下一步轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)24 上升程序結(jié)束網(wǎng)絡(luò)25 右移程序開始網(wǎng)絡(luò)26 一直右移到右限位開關(guān)為止網(wǎng)絡(luò)27 轉(zhuǎn)移條件網(wǎng)絡(luò)28 到達右限位開關(guān)后，按動啟動鍵往下一步轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)29 右移程序結(jié)束網(wǎng)絡(luò)30 手拿著東西下降程序開始網(wǎng)絡(luò)31 一直下降到位網(wǎng)絡(luò)32 轉(zhuǎn)移條件網(wǎng)絡(luò)33 下降到位后，按動啟動鍵往下一步轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)34 下降程序結(jié)束網(wǎng)絡(luò)35 松開手中東西程序開始網(wǎng)絡(luò)36 松開定時網(wǎng)絡(luò)37 時間未到，一直松開網(wǎng)絡(luò)38 轉(zhuǎn)移條件網(wǎng)絡(luò)39 松開時間到，按動啟動鍵往下一步轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)40 松開程

53、序結(jié)束網(wǎng)絡(luò)41 空手上升程序開始網(wǎng)絡(luò)42 一直上升到位網(wǎng)絡(luò)43 轉(zhuǎn)移條件網(wǎng)絡(luò)44 到位后，按動啟動鍵往下一步轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)45 上升程序結(jié)束網(wǎng)絡(luò)46 空手左移程序開始網(wǎng)絡(luò)47 一直左移到位網(wǎng)絡(luò)48 轉(zhuǎn)移條件網(wǎng)絡(luò)49 左移到位后，按動啟動鍵往下一步轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)50 左移程序結(jié)束圖4234.2.4 手動調(diào)試擋子程序(SBR_2)如圖424所示 把控制面板的擋位開關(guān)扳動到調(diào)試擋位置，這時I0.0接通，監(jiān)控PLC的程序，這時執(zhí)行主程序、手動調(diào)試子程序和擋位管理子程序。點動I0.0和I1.1，使機械手上下移動，這時特別注意上限開關(guān)和下限開關(guān)位置是否合適，如果不合適，小心調(diào)整開關(guān)位置使其位置合適；再點動I1.2和I

54、1.3，使機械手左右移動，這時特別注意左限開關(guān)和右限開關(guān)位置是否合適，如果不合適，小心調(diào)整開關(guān)位置使其位置合適；最后點動I1.4和I1.5，調(diào)整甲和乙平臺的位置，使機械手的手指能夠靈活地夾緊貨物和松開貨物。當(dāng)在夾緊貨物時要注意要求有機械手連鎖裝置，以免在途中突然停電貨物下落而發(fā)生危險事故。網(wǎng)絡(luò)1 手動上升網(wǎng)絡(luò)2 手動停止上升網(wǎng)絡(luò)3 手動下降網(wǎng)絡(luò)4 手動停止下降網(wǎng)絡(luò)5 手動右移網(wǎng)絡(luò)6 手動停止右移網(wǎng)絡(luò)7 手動左移網(wǎng)絡(luò) 8 手動停止左移網(wǎng)絡(luò)9 手動夾緊網(wǎng)絡(luò)10 手動松開圖424 4.2.5 回原點子程序(SBR_3) 如圖425所示 回原點操作：手動調(diào)試結(jié)束后，可以把控制面板的擋位開關(guān)扳動到回原點

55、擋位置，這時I0.1應(yīng)該接通，監(jiān)控PLC程序這時執(zhí)行主程序、回原點子程序和擋位管理子程序，這時按動控制面板的回原點開始按鈕I0.5,機械手自動判斷當(dāng)前的位置找到最優(yōu)回原點的路徑。當(dāng)需要暫停，可以按動控制面板上的停止按鈕，即可停止；需要繼續(xù)運行按動控制面板的回原點按鈕即可。 回原點的路徑按照機械手當(dāng)前所在位置不同有六種情況：左限開關(guān)接通，手指有貨，當(dāng)接通I0.5時，S1.4狀態(tài)接通；左限開關(guān)接通，手指沒貨，當(dāng)接通I0.5時，S1.5狀態(tài)接通；左限和右限開關(guān)都不通，手指有貨，當(dāng)接通I0.5時，S1.0狀態(tài)接通；左限和右限開關(guān)都不通，手指沒貨，當(dāng)接通I0.5時，S1.2狀態(tài)接通；右限開關(guān)接通，手指有

56、貨，當(dāng)接通I0.5時，S1.6狀態(tài)接通；右限開關(guān)接通，手指沒貨，當(dāng)接通I0.5時，S1.1狀態(tài)接通；當(dāng)機械手回到原點后，監(jiān)控PLC的程序M0.6和M0.7的狀態(tài)應(yīng)該是接通了。網(wǎng)絡(luò)1 允許繼續(xù)回原點網(wǎng)絡(luò)2 暫?；卦c網(wǎng)絡(luò)3 開始回原點網(wǎng)絡(luò)4 回原點緩沖，尋找最優(yōu)回原點路徑網(wǎng)絡(luò)5 現(xiàn)在機械手的位置即不在左邊也不在右邊，在中間位置網(wǎng)絡(luò)6 現(xiàn)在機械手的位置在右邊網(wǎng)絡(luò)7 現(xiàn)在機械手的位置在左邊網(wǎng)絡(luò)8 網(wǎng)絡(luò)9網(wǎng)絡(luò)10網(wǎng)絡(luò)11網(wǎng)絡(luò)12網(wǎng)絡(luò)13網(wǎng)絡(luò)14網(wǎng)絡(luò)15網(wǎng)絡(luò)16網(wǎng)絡(luò)17網(wǎng)絡(luò)18 網(wǎng)絡(luò)19網(wǎng)絡(luò)20網(wǎng)絡(luò)21網(wǎng)絡(luò)22網(wǎng)絡(luò)23網(wǎng)絡(luò)24網(wǎng)絡(luò)25網(wǎng)絡(luò)26網(wǎng)絡(luò)27網(wǎng)絡(luò)28網(wǎng)絡(luò)29網(wǎng)絡(luò)30網(wǎng)絡(luò)31網(wǎng)絡(luò)32網(wǎng)絡(luò)33網(wǎng)絡(luò)3

57、4網(wǎng)絡(luò)35網(wǎng)絡(luò)36網(wǎng)絡(luò)37圖425結(jié)束語經(jīng)過了兩個多月的學(xué)習(xí)和工作，我終于完成了PLC在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用的論文。從開始接到論文題目到系統(tǒng)的實現(xiàn)，再到論文文章的完成，每走一步對我來說都是新的嘗試與挑戰(zhàn)，這也是我在大學(xué)期間完成的最大的項目。雖然我的論文作品不是很成熟，還有很多不足之處，但我可以自豪的說，這里面的每一段程序，都有我的勞動。當(dāng)看著自己的程序，自己成天相伴的系統(tǒng)能夠健康的運行，真是莫大的幸福和欣慰。我相信其中的酸甜苦辣最終都會化為甜美的甘泉。本設(shè)計在何志勇老師的悉心指導(dǎo)和嚴格要求下業(yè)已完成，從課題選擇、方案論證到具體設(shè)計和調(diào)試，無不凝聚著老師的心血和汗水。何老師平日里工作繁多，但在

58、我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從查閱資料，確定方案和程序的調(diào)試與修改，每個步驟的要求都那么的嚴謹。從論文開始到畢業(yè)設(shè)計即將完成，何老師對我們的要求一直很嚴格，每當(dāng)我們在實驗過程中遇到困難止步不前時，多么希望老師可以直接幫我們完成這一步，但何老師寧愿不厭其煩地跟我們講解，也要我們親自完成，從中亦使我的自學(xué)能力得到了提升。在此向何老師表示深深的感謝和崇高的敬意。 感謝何志勇導(dǎo)師的悉心指導(dǎo)，感謝我的同學(xué)和朋友給我極大的鼓勵和參謀，感謝我所參考的文獻、著作的作者，給我學(xué)習(xí)的資料。同時也感謝學(xué)院為我提供良好的做畢業(yè)設(shè)計的環(huán)境。最后，感謝蘇州大學(xué)，感謝機電學(xué)院，我在這里走向了成熟。謹以此結(jié)束全文，感謝所有關(guān)心幫

59、助我的人！參考文獻（1）齊占慶等，電氣控制技術(shù)，機械工業(yè)出版社，2002。（2）余雷聲等，電氣控制與PLC應(yīng)用，機械工業(yè)出版社，2001。（3）高鐘旈，機電控制工程（第二版），清華大學(xué)出版社，2002。（4）張運剛等，從入門到精通-西門子S7-200PLC技術(shù)與應(yīng)用，人民郵電出版社，2005。（5）西門子PLC可編程控制器操作手冊。致謝本設(shè)計在何志勇老師的悉心指導(dǎo)和嚴格要求下業(yè)已完成，從課題選擇、方案論證到具體設(shè)計和調(diào)試，無不凝聚著老師的心血和汗水，在四年的大學(xué)學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和無私的關(guān)懷，我受益匪淺。在此向何老師表示深深的感謝和崇高的敬意。 不積跬步何以至千里，本設(shè)

60、計能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認真負責(zé)，使我能夠很好的掌握和運用專業(yè)知識，并在設(shè)計中得以體現(xiàn)。正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)論文工作順利完成，在此向蘇州大學(xué)，機電系的全體老師表示由衷的謝意。感謝他們四年來的辛勤栽培。最后要感謝的是我的父母，他們期待的目光、未來的責(zé)任和時時可以尋求的慰藉，是我不斷進取的力量源泉。附錄資料:不需要的可以自行刪除 Linux-c常用文件操作函數(shù)clearerr（清除文件流的錯誤旗標(biāo)） 相關(guān)函數(shù) feof表頭文件 #include定義函數(shù) void clearerr(FILE * stream);函數(shù)說明 clearerr（）清除參數(shù)stream