SMC606沖壓機械手系統(tǒng)說明書

1、雷賽SMC606中壓機械手系統(tǒng)用戶使用手冊Versio n?Copyright 2015 Leadshine Technology Co., Ltd.All Rights Reserved.版權(quán)說明本手冊版權(quán)歸深圳市雷賽智能控制股份有限公司所有，未經(jīng)本公司書面許可，任何人不得翻印、翻譯和抄襲本手冊中的任何內(nèi)容。本手冊中的信息資料僅供參考。由于改進(jìn)設(shè)計和功能等原因，雷賽公司保留對本資料的最 終解釋權(quán)，內(nèi)容如有更改，恕不另行通知。調(diào)試機器要注意安全！用戶必須在機器中設(shè)計有效的安全保護(hù)裝置， 在 軟件中加入出錯處理程序。否則所造成的損失，雷賽公司沒有義務(wù)或責(zé)任負(fù) 責(zé)。 TOC o 1-5 h z H

2、YPERLINK l bookmark2 o Current Document 第1章產(chǎn)品概述 1 HYPERLINK l bookmark4 o Current Document SMC606運動控制器的特點 1 HYPERLINK l bookmark6 o Current Document 基于SMC606勺沖壓機械手系統(tǒng)簡介 2 HYPERLINK l bookmark8 o Current Document 訂貨信息 2 HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 主界面功能介紹 3 HYPERLINK l bookmark12 o Curre

3、nt Document 第2章參數(shù)設(shè)置 4 HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 速度設(shè)置 5 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 廠商設(shè)置 6 HYPERLINK l bookmark18 o Current Document 工作零點設(shè)置 9 HYPERLINK l bookmark20 o Current Document 密碼設(shè)置 10 HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 軟件限位設(shè)置 11 HYPERLINK l bookmark24 o Cu

4、rrent Document 陣列設(shè)置 11 HYPERLINK l bookmark26 o Current Document 堆垛設(shè)置 13 HYPERLINK l bookmark28 o Current Document 其他設(shè)置 14 HYPERLINK l bookmark30 o Current Document 第3章手動操作 15 HYPERLINK l bookmark32 o Current Document 點動操作 15 HYPERLINK l bookmark34 o Current Document 定位操作 15 HYPERLINK l bookmark36 o

5、 Current Document 手輪操作 16 HYPERLINK l bookmark38 o Current Document 第4章程序編輯 17 HYPERLINK l bookmark40 o Current Document 文件存取 17 HYPERLINK l bookmark42 o Current Document 固定點編程 19 HYPERLINK l bookmark44 o Current Document 自定義文件編輯 20 HYPERLINK l bookmark46 o Current Document 第5章 自動運行 24 HYPERLINK l b

6、ookmark48 o Current Document 功能介紹 24 HYPERLINK l bookmark50 o Current Document 報警提示 26 HYPERLINK l bookmark52 o Current Document 第6章聯(lián)線測試 27 HYPERLINK l bookmark54 o Current Document 功能介紹 27 HYPERLINK l bookmark58 o Current Document 第7章監(jiān)控界面 28 HYPERLINK l bookmark56 o Current Document 通用輸入口監(jiān)控 28 HYPE

7、RLINK l bookmark60 o Current Document 專用輸入口監(jiān)控 29 HYPERLINK l bookmark62 o Current Document 通用輸出口監(jiān)控 29 HYPERLINK l bookmark64 o Current Document 報警記錄顯示 30附錄 31 HYPERLINK l bookmark66 o Current Document 附錄1 SMC606接口端子定義表 31 HYPERLINK l bookmark68 o Current Document 附錄2 SMC606硬件接線說明 33 HYPERLINK l book

8、mark70 o Current Document 附錄3常見問題解決方法 34 HYPERLINK l bookmark72 o Current Document 附錄4 SMC606與雷賽伺服接口定義 35第1章產(chǎn)品概述SMC606運動控制器的特點SMC606-IE是一款支持IEC61131-3編程語言標(biāo)注的高性能獨立式運動控制器。該控制器 在處理大量數(shù)據(jù)計算功能時，還能處理不同的外設(shè)數(shù)據(jù)交換。 在總線接口方面，可通過自身的 總線協(xié)議組成網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)間通信速率可達(dá)到100MHz能夠適用于任何數(shù)字式控制場合和總線式 控制場合。SMC606-IEC是運動型邏輯控制器與傳統(tǒng)邏輯控制的完美結(jié)合，它主

9、要特點在運動控制性 能上，除具有傳統(tǒng)的邏輯控制功能外同時具有較強的定位控制功能和軌跡控制功能SMC606-IE主機可控制6個步進(jìn)或伺服電機，具有最高2M脈沖頻率、多軸直線插補、圓弧 插補、連續(xù)曲線插補、連續(xù)I/O以及I/O延時功能、S形曲線速度控制等高級功能。SMC606-IEC基于嵌入式處理器和FPG的硬件結(jié)構(gòu)，脈沖方向信號的輸出、原點及限位等 信號的檢測處理，均由硬件實現(xiàn)，確保了高性能運動控制的高速、高精度及系統(tǒng)的穩(wěn)定。通過 簡單的編程設(shè)定即可開發(fā)出穩(wěn)定可靠的高性能高速連續(xù)軌跡運動控制系統(tǒng)。SMC606-IEC提供了豐富的I/O接口和通訊接口： 10/100M自適應(yīng)以太網(wǎng)接口、RS232

10、RS485 EtherCAT總線接口、CANope總線接口。圖SMC606外觀圖基于SMC606勺沖壓機械手系統(tǒng)簡介本系統(tǒng)主要適用4軸和5軸的沖壓機械手控制。編程方式支持固定點和自定義兩種編程模 式，在標(biāo)準(zhǔn)五點模式中可采用固定點示教編程， 簡單方便；在特殊路徑控制中可采用自定義編 程實現(xiàn)任意路徑及10動作，指令類型（取料、取料等待、取料上方、取料完成、放料、放料等 待、放料上方、放料完成、空移、延時、等待輸入、開輸出口、條件跳轉(zhuǎn)、強制跳轉(zhuǎn)）非常豐 富；除此之外，本系統(tǒng)能儲存20個文件，每個文件能存儲60條指令，可快速適應(yīng)不同的搬運路 徑。同時，本系統(tǒng)以擺臂軸為參考軸做連續(xù)運動，運動平滑性好，效

11、率高。系統(tǒng)控制參數(shù)控制電機軸數(shù)：4軸（5軸）最大脈沖頻率：4M限位原點接口： NP常開（常閉）編碼器接口： 4通道（5通道）AB相正交編碼器采集編程方式：固定五點及自定義路徑兩種模式示教編程：手動示教及拖動示教訂貨信息表SMC606運動控制器及主要配件訂貨代碼名稱訂貨代碼說明運動控制器SMC606必選電纜線 CABLE09-DP-10選配DB-25P公焊線式帶殼雙排選配主界面功能介紹圖SMC606沖壓機械手系統(tǒng)主界面圖為系統(tǒng)開機界面，開機后進(jìn)入此界面，此界面各按鈕功能如下:“自動運行”“手動操作”進(jìn)入自動運行界面，自動運行界面是系統(tǒng)正常工作時的操作界面。進(jìn)入手動操作界面，手動操作界面可以手動控

12、制各軸正反轉(zhuǎn)。圖SMC606沖壓機械手系統(tǒng)參數(shù)密碼“參數(shù)設(shè)置”一一點此按鈕會出現(xiàn)二級密碼輸入界面，如圖 1-3所示，輸入密碼進(jìn)入?yún)?數(shù)設(shè)置總界面（初始密碼為0,進(jìn)入后可在密碼設(shè)置里自行修改）。“程序編輯”一一點此按鈕會出現(xiàn)密碼輸入界面，進(jìn)入文件編輯界面，文件編輯界面可 對文件進(jìn)行新建、刪除、復(fù)制、編輯操作?！奥?lián)線測試”一一進(jìn)入聯(lián)線調(diào)試界面，該界面可監(jiān)視上下位機聯(lián)線所用I/O 口的狀態(tài)?！氨O(jiān)控界面”一一進(jìn)入I/O測試界面，可監(jiān)視系統(tǒng)所有輸入輸出口狀態(tài)，也可手動切換 輸出口狀態(tài)，顯示報警記錄。第2章參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置總畫面:圖參數(shù)設(shè)置總界面速度設(shè)置圖速度設(shè)置界面圖2-2為速度設(shè)置界面，可設(shè)置機械手各

13、軸的加減速度，運行速度和回零速度，這些速度 參數(shù)都是機械手終端的運行速度，運行速度是自動運行和手動操作的參考速度。 設(shè)置好各軸速 度參數(shù)后，按“保存”即可將參數(shù)保到控制器中?！胺祷亍币灰煌顺鲋羺?shù)設(shè)置總界面。廠商設(shè)置圖廠商設(shè)置界面圖2-3為廠商設(shè)置1可對各軸的脈沖當(dāng)量進(jìn)行設(shè)置移動軸脈沖當(dāng)量為：（每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)*減速比分子）/ （絲桿導(dǎo)程*減速比分母）。旋轉(zhuǎn)軸脈沖當(dāng)量為：（每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)*減速比）/ （減速比分母*360 ）?！盎亓沩樞颉币灰粡?fù)位時各軸的先后順序。數(shù)值小的先回零；當(dāng)設(shè)為 0時，此軸不參與回 零；當(dāng)兩軸或多軸回零順序數(shù)值一樣時，這些軸同時回零?！癊Z回零”一一“禁止”為普通回零模式：回零加

14、反找；“開啟”為EZ回零模式：回到機 械零點后再尋找EZ信號。“下一頁”一一進(jìn)入廠商設(shè)置2。“返回”一一返回至參數(shù)設(shè)置總界面。圖廠商設(shè)置界面2“限位開關(guān)”一一“常開”表示外部傳感器為常開型；“常閉”表示外部傳感器為常閉型。 “原點開關(guān)”一一“常開”表示外部傳感器為常開型；“常閉”表示外部傳感器為常閉型?！盎亓惴较颉币灰弧罢颉北硎具壿嬜鴺?biāo)為正的方向回零；“反向”表示邏輯坐標(biāo)為負(fù)的 方向回零。“脈沖模式”一一“正向”表示脈沖類型為：脈沖+方向正邏輯；“負(fù)向”表示脈沖類型為: 脈沖+方向負(fù)邏輯；“雙正”表示脈沖類型為：雙脈沖正邏輯；“雙負(fù)”表示脈沖類型為: 雙脈沖負(fù)邏輯?！胺答伳Ｊ健币灰弧罢颉北?/p>

15、示外部編碼器反饋信號為正邏輯；“負(fù)向”表示外部編碼器反饋信號為負(fù)邏輯?！吧弦豁摗币灰贿M(jìn)入廠商設(shè)置1；“下一頁”一一進(jìn)入廠商設(shè)置3；“返回”一一返回至參數(shù)設(shè)置總界面；圖廠商設(shè)置界面3“速度比例上限”一一自動運行界面中允許設(shè)置的最大速度比例。，校正軸中心到“A前后軸固定長度” 一一A軸在回到零點位置時（機械零點或工作零點） 擺臂軸旋轉(zhuǎn)中心的距離，在矩陣取放料時需使用?！跋到y(tǒng)版本設(shè)置”一一可切換五軸版和四軸版兩種，四軸版無翻轉(zhuǎn)軸?！?1倍頻比例”一一手輪1倍頻時對應(yīng)實際倍率?！?10倍頻比例” 手輪10倍頻時對應(yīng)實際倍率?！?100倍頻比例” 手輪100倍頻時對應(yīng)實際倍率?！吧弦豁摗币灰贿M(jìn)入廠商設(shè)置

16、界面2?！胺祷亍币灰环祷刂羺?shù)設(shè)置總界面。工作零點設(shè)置圖工作零點設(shè)置界面圖2-6為工作零點設(shè)置界面，設(shè)置機械手工作零點。可手動示教工作零點，也可直接 輸入具體數(shù)值作為工作零點，手動示教可切換高低速。“設(shè)坐標(biāo)”一一將各軸當(dāng)前坐標(biāo)載入各軸工作零點處?！氨４妗币灰辉O(shè)置各軸工作零點位置后，按保存按鈕將工作零點保存?！胺祷亍币灰环祷刂羺?shù)設(shè)置總界面。密碼設(shè)置圖密碼設(shè)置界面圖2-7為使用時間限制密碼設(shè)置界面，共可設(shè)置 3級密碼?！俺跏蓟\行時間”一一將系統(tǒng)的運行時間清零?！耙患壝艽a”一一從參數(shù)設(shè)置總界面進(jìn)入廠商設(shè)置界面和密碼設(shè)置界面的密碼“二級密碼”一一從開機界面進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置總界面的密碼。軟件限位設(shè)置圖軟

17、限位設(shè)置界面圖2-8為各軸軟限位設(shè)置，可設(shè)置各軸正負(fù)軟限位和選擇是否開啟軟限位陣列設(shè)置圖取料陣列設(shè)置界面圖2-9為取料陣列設(shè)置，可對每個選中文件進(jìn)行矩陣取料設(shè)置， 只有料盤為矩形陣列的情 況下才能進(jìn)行矩陣取料。進(jìn)行矩陣取料時，要設(shè)置料盤的行數(shù)、行間距、列數(shù)、列間距，可選擇“先行后列”或“先 列后行”，以及“S形”或“Z形”的取料模式。矩形取料需要示教兩點：取料點以及取料點在 矩形料盤中的對角線上的點（取料點在文件編輯中示教）?！爱?dāng)前文件編號”一一需要進(jìn)行矩形陣列設(shè)置的文件，按上下鍵可切換文件。“陣列使能”一一是否使用取料陣列?！爱?dāng)前行，當(dāng)前行”一一陣列當(dāng)前執(zhí)行的行與列（可根據(jù)實際情況修改）?！?/p>

18、行數(shù)”一一陣列的行數(shù)?！靶虚g距”一一陣列的行間距。“列數(shù)”一一陣列的列數(shù)?！傲虚g距”一一陣列的列間距?！跋刃泻罅?先列后行”一一執(zhí)行陣列時是先走行還是先走列?！癦形/S形”一一執(zhí)行陣列時是走“ S形”還是“ Z形”。“手動示教”一一進(jìn)入手動示教界面?！拜d入” 將各軸的當(dāng)前位置載入至對角點中， 對角點是取料點在矩形料盤中的對 角線上的點?！跋乱豁摗币灰贿M(jìn)入放料陣列設(shè)置?！胺祷亍币灰环祷貐?shù)設(shè)置總界面?！氨４妗币灰槐４嬖O(shè)置的參數(shù)，只有保存后設(shè)置的陣列參數(shù)才生效。圖放料陣列設(shè)置界面圖2-10為放料陣列設(shè)置，設(shè)置方法與取料陣列相同堆垛設(shè)置圖取放料堆垛設(shè)置界面圖2-11是取放料堆垛設(shè)置界面，要設(shè)置層數(shù)和

19、單層高度。取放料堆垛時，取放料點都是 堆垛的最底端位置?！岸讯馐鼓堋币灰皇欠耖_啟堆垛功能?！爱?dāng)前層”一一堆垛執(zhí)行的當(dāng)前層（可根據(jù)實際情況修改）。“總層數(shù)”一一堆垛總層數(shù)?！皢螌痈叨取币灰粏螌拥母叨??！氨４妗币灰槐４嬖O(shè)置的參數(shù)，只有保存后設(shè)置的堆垛參數(shù)才生效?！胺祷亍币灰环祷貐?shù)設(shè)置總界面。其他設(shè)置圖其它設(shè)置界面度。圖2-12是其它設(shè)置界面設(shè)置界面，可設(shè)置手動操作時的速度百分比，參考速度是運行速“參數(shù)設(shè)置密碼”一一設(shè)置從開機界面進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置總界面的密碼。“回零后到工作零點”一一選“開啟”，回到機械零點后會繼續(xù)運行至設(shè)置的工件零點 然后再停止；選“禁止”，回到機械零點后直接停止。“吸料超時”一一打

20、開吸手后，超過設(shè)置時間真空壓力開關(guān)值仍未到則報警。“放料超時”一一關(guān)閉吸手后，超過設(shè)置時間真空壓力開關(guān)值仍未關(guān)則報警?！皼_壓超時”一一沖壓信號給出后，沖床超過設(shè)置時間仍未動作則報警?！胺祷亍币灰环祷刂羺?shù)設(shè)置總界面。第3章手動操作點動操作圖手動操作界面a:點擊此類按鍵可使對應(yīng)軸單獨回零。:點擊此類按鍵可上下，前后，左右點動移動對應(yīng)軸?！胺祷亍狈祷刂灵_機界面。定位操作在圖3-2處輸入各軸坐標(biāo)，點擊“定位”鍵可將各軸定位到此處，在定位過程中按“停止”鍵可減速停止各軸圖定位操作界面手輪操作連有手輪的沖壓機械手，可將 “手輪按鈕”打開，通過手輪調(diào)整各軸位置 圖手輪操作界面手輪接線詳見附錄中接線定義。第

21、4章程序編輯文件存取圖文件存取界面圖4-1為文件存取界面，觸摸文件列表對應(yīng)的文件，即可選中文件?！靶陆ā睍棾鋈鐖D4-2的窗口，輸入文件名，新建一個文件，新建的文件在文 件列表最后。圖文件新建界面刪除”選中文件后，按“刪除”會彈出如圖 4-3的窗口，按“刪除”后刪除選中文圖文件刪除界面“復(fù)制”按“復(fù)制”會彈出如圖4-4的窗口，可將選中文件復(fù)制在文件列表最后圖文件復(fù)制界面“編程”一一選中文件后，按“編程”會出現(xiàn)圖 4-5所示的編程模式選擇界面圖編程模式選擇界面“固定點編程” 標(biāo)準(zhǔn)四點文件，有取料等待點、取料點、放料等待點、放料點，以及 取放料高度、取放料延時等參數(shù)?！白远x編程”一一可根據(jù)需要路

22、徑自由編寫文件。固定點編程圖固定點編程界面圖4-6為固定點編程界面，只需設(shè)置四個點：取料等待點、取料點、放料等待點、放料點（取料完成與取料等待采用相同坐標(biāo)， 放料完成與放料等待采用相同坐標(biāo)， 點類型具體含 義請參考自定義編程部分）。點擊“點類型”按鍵即可將各軸定位到該點。取/放料高度一一取/放料點垂直上下的安全距離。取/放料延時一一取/放料后延時的時間，設(shè)為0則不延時?！皢闻_機/中間機/首臺機/末臺機” 選擇沖壓機械手的工作類型（點擊后依次循環(huán)）： “單臺機” 在取料等待點和放料等待點都不等待信號，直接執(zhí)行取/放料?！爸虚g機” 在取料等待點和放料等待點必須等待信號?！笆着_機”在取料等待點不等待

23、信號，在放料等待點要等待信號?！澳┡_機” 在取料等待點必須等待信號，在放料等待點不用等待信號“低速/中速/高速” 定位時高中低速切換按扭?！巴Ｖ埂币灰欢ㄎ贿^程中停止所有軸?！笆謩邮窘獭币灰贿M(jìn)入手動示教界面（用法與自定義編程手動示教相同）“打開吸手”一一開真空吸取物料?！氨４妗北４嫖募！胺祷亍币灰环祷匚募嫒〗缑妗Ｗ远x文件編輯自定義編程界面1圖自定義編程界面2圖4-7,4-8為自定義編輯界面，一個文件最多能編60行，首先在行數(shù)中輸入需要的行數(shù)。 每個點都可選擇需要的點類型。點類型：“取料等待”一一到達(dá)位置后會等待上位機給信號，如果有信號則去取料，否則等待。 “取料上方” 取料點垂直上下的上方

24、安全點?！叭×宵c”抓取物料的點，也是碼垛取料和矩形取料的一個示教點?！叭×贤瓿伞币灰蝗×贤瓿牲c到達(dá)位置后會給上位機信號，允許上工位放料?！胺帕系却币灰坏竭_(dá)位置后會等待下位機給信號， 如果有信號則去放料，否則等待。 “放料上方”放料點垂直上下的上方安全點?！胺帕宵c”放料的點，也是碼垛放料和矩形放料的一個示教點。“放料完成”一一放料完成點到達(dá)位置后會給沖床信號，啟動沖床沖壓。“空移”一一機械手途經(jīng)的點，不輸出任何口，也不等待任何信號?！把訒r”一一延時時間達(dá)到后再執(zhí)行下一步。“開輸出口” 一一將設(shè)置的輸出口置為設(shè)置的狀態(tài)。“等待輸入”等待輸入口到達(dá)設(shè)置狀態(tài)后再執(zhí)行下一步。“條件跳轉(zhuǎn)”一一判斷輸入口

25、狀態(tài)，滿足時跳轉(zhuǎn)到指定行號?！皬娭铺D(zhuǎn)”一一直接跳轉(zhuǎn)到指定的行號?！拜d入”一一將手動示教的坐標(biāo)載入對應(yīng)行中?！靶胁僮鳌睆棾鋈鐖D4-9所示的界面，可插入行、刪除行、復(fù)制行、增加行。圖行操作界面圖手動示教界面“手動示教”界面與手動界面基本相同，只是增加了“定位選擇”和“拖動示教”功能, 將各軸手動移動至所需位置，也可選擇手輪微調(diào)各軸位置。“定位選擇” 打開如圖6-8所示的窗口，可定位到當(dāng)前文件的任意一行。圖定位行界面拖動示教點擊進(jìn)入圖4-12拖動示教界面圖拖動示教界面“打開/關(guān)閉使能”打開或關(guān)閉伺服使能，關(guān)閉伺服使能后拖動各軸到所需位置，編碼器位置會隨著拖動而改變，工件坐標(biāo)不變。“關(guān)閉使能”后，載

26、入程序的是編碼器坐標(biāo)，“打開使能”載入的是工件坐標(biāo)?！巴蟿邮窘獭焙罂蛇x擇“同步坐標(biāo)”將當(dāng)前工件坐 標(biāo)與編碼器坐標(biāo)同步，為保證位置準(zhǔn)確，拖動示教后一定要回零。第5章自動運行在文件編輯完成后即可進(jìn)入自動運行界面，選擇相應(yīng)程序運行功能介紹圖自動運行界面圖5-1是自動運行界面?！八俣缺壤币灰豢砂础啊奔訙p速度，每次增減10%也可直接輸入需要數(shù)值，最大限制 值在廠商設(shè)置中設(shè)置。“當(dāng)前狀態(tài)”一一顯示系統(tǒng)的運行狀態(tài)，有待機，運行，空走，暫停，停止，回零五種 狀態(tài)?！爱?dāng)前動作”一一顯示文件當(dāng)前運行點的類型?！爱?dāng)前產(chǎn)量”一一顯示上電后系統(tǒng)當(dāng)前搬運的產(chǎn)量， 斷電后自動清零或長按數(shù)字3秒鐘可 自動清零?！袄塾嫯a(chǎn)量”

27、一一顯示系統(tǒng)出廠后搬運的總產(chǎn)量，長按數(shù)字3秒鐘可自動清零，斷電保持。 “運行效率”完成單個循環(huán)所用的時間?！熬幋a器”一一顯示伺服反饋的編碼器位置?！肮ぜ鴺?biāo)”顯示指令脈沖位置。“單次/循環(huán)/單步”一一“單次”，只運行選擇文件一次；“循環(huán)”，循環(huán)運行文件；“單步”，每條指令執(zhí)行完都會暫停。“運行” 點擊后按標(biāo)準(zhǔn)模式運行文件?！翱兆摺币灰恢蛔呶募奈恢?，不開輸出口，不等待輸入信號?！拔恢脙?yōu)先/速度優(yōu)先”一一“位置優(yōu)先”，保證每個點的位置都到位才執(zhí)行下一條指令， 但不保證動作連續(xù)，擺臂軸中間可能會停頓；“速度優(yōu)先”，以擺臂軸速度連續(xù)為前提，其他軸 直接走向取料等待或放料等待的下一點。（兩種優(yōu)先模式均

28、要滿足取料或放料信號到位才生效 ）“暫?！币灰粫和Ｎ募\行，暫停后再按啟動或空走接著暫停前的步驟運行?！巴Ｖ埂币灰煌Ｖ刮募\行，停止后再按啟動或空走從文件第一步運行?！盎亓恪币灰换亓泓c。點回零后會彈出圖5-2的是否回零點。開啟了 “回零后到工作零點” 則回到機械零點后再運動到工作零點，否則只回機械零點。圖回零確認(rèn)界面“主菜單”一一返回開機界面。進(jìn)行堆垛取放料時，當(dāng)物料取完后會在自動在運行界面彈出圖5-3，圖5-4所示的窗口，點“確認(rèn)”將重新執(zhí)行堆垛（從第一層物料開始），點“停止”則停止程序。圖堆垛取料確認(rèn)界面圖堆垛放料確認(rèn)界面報警提示圖回零確認(rèn)界面圖5-5是報警列表，當(dāng)運行出錯時會彈出報警列表

29、。點“關(guān)閉”可關(guān)閉報警列表。 報警內(nèi)容：骨口. 序號報警內(nèi)容骨口. 序號報警內(nèi)容骨口. 序號報警內(nèi)容1A超出硬限位9D軟限位報警17吸手放料超時2B超出硬限位10E軟限位報警18過程中掉料報警3C超出硬限位11A伺服報警19設(shè)備急停中4D超出硬限位12B伺服報警20吸手取料超時5E超出硬限位13C伺服報警21取料聯(lián)線信號異常6A軟限位報警14D伺服報警22放料聯(lián)線信號異常7B軟限位報警15E伺服報警23放料沖床掉落8C軟限位報警16吸手取料超時表報警詳細(xì)列表報警說明：報警時蜂鳴器和紅燈會打開，設(shè)備立即停止運行，系統(tǒng)彈出表對應(yīng)報警內(nèi)容，報警后點擊“關(guān)閉”按鍵即可消除報警，伺服報警時按關(guān)閉鍵伺服會

30、自動清除報警恢復(fù)使能 狀態(tài)。第6章聯(lián)線測試功能介紹圖聯(lián)線測試界面圖6-1是聯(lián)線測試界面，聯(lián)線測試用于與上下位機信號交互檢測調(diào)試時使用，可以 看到本工位機的允許取放料信號狀態(tài)，也可手動給上、下位機允許取放料的信號。通用輸入口監(jiān)控第7章監(jiān)控界面圖 通用輸入口監(jiān)控界面圖7-1為通用輸入口當(dāng)前狀態(tài)專用輸入口監(jiān)控圖專用輸入口監(jiān)控界面圖7-2為軸信號狀態(tài)。包括原點信號，正負(fù)硬限位信號通用輸出口監(jiān)控圖 通用輸出口監(jiān)控界面圖7-3為通用輸出口狀態(tài)，可手動切換輸出口狀態(tài)報警記錄顯示圖報警記錄顯示界面附錄1 SMC606接口端子定義表AXIS-0AXIS-5引腳信號說明引腳信號說明1EGND外部電源地14E24V

31、外部24V電源輸出2ALM驅(qū)動報警15RESET報警清除3SRVON驅(qū)動使能16NC保留4A-編碼器輸入17A+編碼器輸入5B-編碼器輸入18B+編碼器輸入6C-編碼器輸入19C+編碼器輸入7+5V內(nèi)部5V輸出20DGND內(nèi)部數(shù)字地8NC保留21DGND內(nèi)部數(shù)字地9DIR+方向輸出22DIR-方向輸出10DGND內(nèi)部數(shù)字地23PUL+脈沖輸出11PUL-脈沖輸出24DGND內(nèi)部數(shù)字地12NC保留25NC保留13DGND內(nèi)部數(shù)字地表軸信號DB25接線定義ENC手輪接口引腳信號說明引腳信號說明1+5V內(nèi)部5V電源輸出14DGND內(nèi)部數(shù)字地2EMGN手輪急停15DGND內(nèi)部數(shù)字地3NC保留160-S

32、軸選41-S軸選172-S軸選53-S軸選184-S軸選65-S軸選19X-1倍率選擇7DGND內(nèi)部數(shù)字地20X-10倍率選擇8NC保留21X-100倍率選擇9NC保留22DGND內(nèi)部數(shù)字地10+5V+5V編碼器電源輸出23DGND內(nèi)部數(shù)字地11A+手輪輸入24A-手輪輸入12B+手輪輸入25B-手輪輸入13DGND內(nèi)部數(shù)字地表手輪信號DB25接線定義IO端子接口引腳說明引腳說明IN0外部啟動按鈕OUT0IN1外部停止按鈕OUT1開吸手IN2外部復(fù)位按鈕OUT2IN3急停按鈕OUT3破真空IN4OUT4沖床開關(guān)IN5取料位允許取料OUT5允許下工位取料IN6放料位允許放料OUT6允許上工位放料IN7OUT7蜂鳴器IN8取料沖床上止位OUT8三色燈紅IN9放料沖床上止位OUT9三色燈綠IN10真空值到OUT10三色燈黃IN11OUT11異常時輸出IN1