宋聰輝論文(基于PLC實現(xiàn)搬運機械手的控制設(shè)計)

1、.WD.WD.WD.08級畢業(yè)設(shè)計論文報告專業(yè)名稱: 機電一體化 設(shè)計課題:基于PLC控制的材料搬運裝置導師姓名:魏潤仙學生姓名: 宋聰輝 班 級: 08高職機電一體化七班 學 號: 20082340708 畢業(yè)設(shè)計論文任務(wù)書畢業(yè)設(shè)計論文題目：基于PLC控制的材料搬運裝置專業(yè)：機電一體化 姓名：宋聰輝畢業(yè)設(shè)計論文工作起止時間：20011年3月1日2011年4月畢業(yè)設(shè)計論文的內(nèi)容要求：1、寫出設(shè)計方案與目的 2、PLC及機械手的介紹及選擇3、設(shè)計主體局部4、模擬與調(diào)試5、梯形圖及指令表的設(shè)計指導教師簽名： 系主任：年 月 日摘 要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有

2、毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手是工業(yè)機器人的重要組成局部，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。可編程控制器是繼電器控制和計算機控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸開展成以微器處理為核心把自動化技術(shù)、計算機技術(shù)、通

3、信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器FX系列PLC，實現(xiàn)機械手搬運控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器PLC控制功能。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時期功能范圍得到廣泛應(yīng)用。關(guān)鍵詞：材料搬運、可編程控制器PLC 、機械手、限位開關(guān)目 錄TOC o 1-3 h z uHYPERLINK l _Toc224202960第1章前言 PAGEREF _Toc224202960 h 1HYPERLINK l _Toc2242029611.1選題背景 PAGEREF _Toc224202961 h 1HYPERLINK l _Toc2242029621.2設(shè)計目的及主要內(nèi)容 PA

4、GEREF _Toc224202962 h 1HYPERLINK l _Toc2242029631.2.1設(shè)計目的 PAGEREF _Toc224202963 h 1HYPERLINK l _Toc2242029641.2.2主要內(nèi)容 PAGEREF _Toc224202964 h 1HYPERLINK l _Toc224202965第2章 PLC及機械手的介紹及選擇 PAGEREF _Toc224202965 h 3HYPERLINK l _Toc2242029662.1.可編程控制器PLC PAGEREF _Toc224202966 h 3HYPERLINK l _Toc224202967

5、2.1.1PLC 慨況 PAGEREF _Toc224202967 h 3HYPERLINK l _Toc2242029682.1.2PLC的構(gòu)造及 基本配置 PAGEREF _Toc224202968 h 4HYPERLINK l _Toc2242029692.1.3PLC的選型 PAGEREF _Toc224202969 h 7HYPERLINK l _Toc2242029692.1.3PLC的選型 PAGEREF _Toc224202969 h 7HYPERLINK l _Toc2242029692.1.4PLC的工作過程 PAGEREF _Toc224202969 h 7HYPERLI

6、NK l _Toc2242029702.2機械手 PAGEREF _Toc224202970 h 7HYPERLINK l _Toc2242029712.2.1機械手簡介 PAGEREF _Toc224202971 h 10HYPERLINK l _Toc2242029722.2.2機械手的選擇 PAGEREF _Toc224202972 h 12HYPERLINK l _Toc224202973第3章設(shè)計主體局部 PAGEREF _Toc224202973 h 13HYPERLINK l _Toc2242029743.1控制要求 PAGEREF _Toc224202974 h 13HYPER

7、LINK l _Toc2242029753.2控制流程圖 PAGEREF _Toc224202975 h 13HYPERLINK l _Toc2242029763.3I/O分配 PAGEREF _Toc224202976 h 14HYPERLINK l _Toc2242029773.4梯形圖 PAGEREF _Toc224202977 h 14HYPERLINK l _Toc2242029783.5指令表 PAGEREF _Toc224202978 h 17HYPERLINK l _Toc2242029793.6PLC連線圖 PAGEREF _Toc224202979 h 20HYPERLIN

8、K l _Toc2242029803.7模擬調(diào)試 PAGEREF _Toc224202980 h 21HYPERLINK l _Toc224202981第4章論文小結(jié) PAGEREF _Toc224202981 h 22HYPERLINK l _Toc224202982參考文獻 PAGEREF _Toc224202982 h 23HYPERLINK l _Toc224202983致謝 PAGEREF _Toc224202983 h 24第1章 前言1.1選題背景大學三年的專業(yè)知識學習生涯即將完畢，畢業(yè)設(shè)計是其中最后一個環(huán)節(jié)，是對以前所學的知識及所掌握的技能的綜合運用和檢驗。隨著我國經(jīng)濟的迅速開

9、展，采用PLC的工作原理來控制材料搬運裝置的技術(shù) 基本已經(jīng)成熟，其中得到愈來愈廣泛的就是采用PLC控制搬運機械手來實現(xiàn)搬運材料的裝置。在完成大學三年的課程學習和課程、生產(chǎn)實習，我熟練地掌握了機械制圖、機械設(shè)計、機械原理等專業(yè)根基課和專業(yè)課方面的知識，對機械制造、加工的工藝有了一個系統(tǒng)、全面的理解，到達了學習的目的。對于PLC對機械手搬運材料的控制設(shè)計這個實踐性非常強的設(shè)計課題，我進展了大量的實習。經(jīng)過在幾家單位的生產(chǎn)實習，我對于PLC對搬運機械手的控制設(shè)計有了一個全新的認識，豐富了許多PLC方面的知識，而對于PLC方面的制造工藝更是實現(xiàn)了零的突破。在指導教師的協(xié)助下，同時在現(xiàn)場查閱了很多相關(guān)資

10、料，明確了PLC的一般工作原理、制造、工藝過程。并在圖書館借閱了許多相關(guān)手冊和書籍，設(shè)計中，將充分利用和查閱各種資料，并與同學進展充分討論，盡最大努力搞好本次畢業(yè)設(shè)計。在設(shè)計的過程中，將有一定的困難，但有指導教師的悉心指導和自己的努力，相信會完滿的完成畢業(yè)設(shè)計任務(wù)。由于學生水平有限，而且缺乏經(jīng)歷，設(shè)計中不妥之處在所難免，肯請各位教師指正。1.2設(shè)計目的及主要內(nèi)容1.2.1設(shè)計目的1、培養(yǎng)機械設(shè)計能力；2、擴展知識構(gòu)造；3、培養(yǎng)綜合運用能力；4、是課堂教學的有益補充。通過本次論文，進一步加強自己對機械手和PLC的認識，以及它們在生活中廣泛應(yīng)用。1.2.2主要內(nèi)容A正確選用機械手和PLC類 B繪制

11、I/O分配C設(shè)計梯形圖D指令表E模擬調(diào)試第2章 PLC及機械手的介紹及選擇2.1.可編程控制器PLC2.1.1PLC 慨況可編程控制器PROGRAMMABLE CONTROLLER，簡稱PC。與個人計算機的PC相區(qū)別，用PLC表示。自二十世紀六十年代美國推出可編程邏輯控制器Programmable Logic Controller，PLC取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置以來，PLC得到了快速開展，在世界各地得到了廣泛應(yīng)用。同時，PLC的功能也不斷完善。隨著計算機技術(shù)、信號處理技術(shù)、控制技術(shù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷開展和用戶需求的不斷提高，PLC在開關(guān)量處理的根基上增加了模擬量處理和運動控制等功能。今天的PLC不再

12、局限于邏輯控制，在運動控制、過程控制等領(lǐng)域也發(fā)揮著十分重要的作用。PLC是由摸仿原繼電器控制原理開展起來的，二十世紀七十年代的PLC只有開關(guān)量邏輯控制，首先應(yīng)用的是汽車制造行業(yè)。它以存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和運算等操作的指令；并通過數(shù)字輸入和輸出操作，來控制各類機械或生產(chǎn)過程。用戶編制的控制程序表達了生產(chǎn)過程的工藝要求，并事先存入PLC的用戶程序存儲器中。運行時按存儲程序的內(nèi)容逐條執(zhí)行，以完成工藝流程要求的操作。PLC的CPU內(nèi)有指示程序步存儲地址的程序計數(shù)器，在程序運行過程中，每執(zhí)行一步該計數(shù)器自動加1，程序從起始步步序號為零起依次執(zhí)行到最終步通常為END指令，然后再返回起始步

13、循環(huán)運算。PLC每完成一次循環(huán)操作所需的時間稱為一個掃描周期。不同型號的PLC，循環(huán)掃描周期在1微秒到幾十微秒之間。PLC用梯形圖編程，在解算邏輯方面，表現(xiàn)出快速的優(yōu)點，在微秒量級，解算1K邏輯程序不到1毫秒。它把所有的輸入都當成開關(guān)量來處理，16位也有32位的為一個模擬量。大型PLC使用另外一個CPU來完成模擬量的運算。把計算結(jié)果送給PLC的控制器。一樣I/O點數(shù)的系統(tǒng)，用PLC比用DCS，其成本要低一些大約能省40%左右。PLC沒有專用操作站，它用的軟件和硬件都是通用的，所以維護成本比DCS要低很多。一個PLC的控制器，可以接收幾千個I/O點最多可達8000多個I/O。如果被控對象主要是設(shè)

14、備連鎖、回路很少，采用PLC較為適宜。PLC由于采用通用監(jiān)控軟件，在設(shè)計企業(yè)的管理信息系統(tǒng)方面，要容易一些。 近10年來，隨著PLC價格的不斷降低和用戶需求的不斷擴大，越來越多的中小設(shè)備開場采用PLC進展控制，PLC在我國的應(yīng)用增長十分迅速。隨著中國經(jīng)濟的高速開展和根基自動化水平的不斷提高，今后一段時期內(nèi)PLC在我國仍將保持高速增長勢頭。 通用PLC應(yīng)用于專用設(shè)備時可以認為它就是一個嵌入式控制器，但PLC相對一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩(wěn)定性。實際工作中碰到的一些用戶原來采用嵌入式控制器，現(xiàn)在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器PLC是在傳統(tǒng)的順序控制器的根基上引入了

15、微電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時、計數(shù)等順序控制功能，建設(shè)柔性的程控系統(tǒng)。國際電工委員會IEC公布了對PLC的規(guī)定：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴大其功能的原那么設(shè)計。PLC具有通用性強、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。

16、可以預料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，PLC控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流PLC程序既有生產(chǎn)廠家的系統(tǒng)程序，又有用戶自己開發(fā)的應(yīng)用程序，系統(tǒng)程序提供運行平臺，同時，還為PLC程序可靠運行及信息與信息轉(zhuǎn)換進展必要的公共處理。用戶程序由用戶按控制要求設(shè)計。2.1.2PLC的構(gòu)造及 基本配置和繼電器控制系統(tǒng)類似，PLC控制系統(tǒng)也是由輸入局部、邏輯局部和輸出局部組成。一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是一樣的，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當然按CPU性能分成假設(shè)干型號，并按I/O點數(shù)又有假設(shè)干規(guī)格。對模塊式PLC，有CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、

17、底板或機架。無任哪種構(gòu)造類型的PLC，都屬于總線式開放型構(gòu)造，其I/O能力可按用戶需要進展擴展與組合。CPU的構(gòu)成：PLC中的CPU是PLC的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每臺PLC至少有一個CPU，它按PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的存放器中，同時，診斷電源和PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路。CPU功能：用掃描方式后面介紹接收現(xiàn)場輸入裝置的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入輸入映象存放器或數(shù)據(jù)存放器；2接收并

18、存儲從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)；3診斷電源和PC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)及編程過程中的語法錯誤；4在PC進入運行狀態(tài)后：執(zhí)行用戶程序產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號從用戶程序存儲器中逐條讀取指令，經(jīng)命令解釋后，按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去啟閉有關(guān)的控制電路進展數(shù)據(jù)處理分時、分渠道地執(zhí)行數(shù)據(jù)存取、傳送、組合、比較、變換等動作，完成用戶程序中規(guī)定的邏輯或算術(shù)運算任務(wù)更新輸出狀態(tài)輸出實施控制根據(jù)運算結(jié)果，更新有關(guān)標志位的狀態(tài)和輸出映象存放器的內(nèi)容，再由輸入映象存放器或數(shù)據(jù)存放器的內(nèi)容，實現(xiàn)輸出控制、制表、打印、數(shù)據(jù)通訊等存儲器 系統(tǒng)程序存儲器存放系統(tǒng)工作程序監(jiān)控程序、模塊化應(yīng)用功能子程序、命令 解釋、功能子

19、程序的調(diào)用管理程序和系統(tǒng)參數(shù)*不能由用戶直接存取 用戶存儲器 用戶程序存儲器存放用戶程序。即用戶通過編程器輸入的用戶程序。 功能存儲器數(shù)據(jù)區(qū)存放用戶數(shù)據(jù)PC的用戶存儲器通常以字16位/字為單位來表示存儲容量。注意：系統(tǒng)程序直接關(guān)系到PC的性能，不能由用戶直接存取，所以，通常PC產(chǎn)品資料中所指的存儲器形式或存儲方式及容量，是指用戶程序存儲器而言。與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、存放器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。它確定了進展控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是PLC不可缺少的組成單元。CPU的控制器控制CPU工

20、作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號控制。 CPU的運算器用于進展數(shù)字或邏輯運算，在控制器指揮下工作。CPU的存放器參與運算，并存儲運算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。CPU雖然劃分為以上幾個局部，但PLC中的CPU芯片實際上就是微處理器，由于電路的高度集成，對CPU內(nèi)部的詳細分析已無必要，我們只要弄清它在PLC中的功能與性能，能正確地使用它就夠了。CPU模塊的外部表現(xiàn)就是它的工作狀態(tài)的種種顯示、種種接口及設(shè)定或控制開關(guān)。一般講，CPU模塊總要有相應(yīng)的狀態(tài)指示燈，如電源顯示、運行顯示、故障顯示等。箱體式PLC的主箱體也有這些顯示。它的總線接口，用于接I/O模板或底板

21、，有內(nèi)存接口，用于安裝內(nèi)存，有外設(shè)口，用于接外部設(shè)備，有的還有通訊口，用于進展通訊。CPU模塊上還有許多設(shè)定開關(guān)，用以對PLC作設(shè)定，如設(shè)定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。I/O模塊：PLC的對外功能，主要是通過各種I/O接口模塊與外界聯(lián)系的，按I/O點數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，I/O模塊可多可少，但其最大數(shù)受CPU所能管理的 基本配置的能力，即受最大的底板或機架槽數(shù)限制。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。電源模塊：有些PLC中的電源，是與CPU模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提

22、供24V的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220VAC或110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24V。底板或機架：大多數(shù)模塊式PLC使用底板或機架，其作用是：電氣上，實現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使CPU能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個整體。PLC 的外部設(shè)備：外部設(shè)備是PLC系統(tǒng)不可分割的一局部，它有四大類1. 編程設(shè)備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況。編程器是PLC開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運行、檢查維護不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場控制運行。2. 監(jiān)控設(shè)備：有數(shù)據(jù)監(jiān)視器和圖形

23、監(jiān)視器。直接監(jiān)視數(shù)據(jù)或通過畫面監(jiān)視數(shù)據(jù)。3. 存儲設(shè)備：有存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器，用于永久性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不喪失，如EPROM、EEPROM寫入器等。4. 輸入輸出設(shè)備：用于接收信號或輸出信號，一般有條碼讀人器，輸入模擬量的電位器，打印機等。PLC的通信聯(lián)網(wǎng)：PLC具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使PLC與PLC 之間、PLC與上位計算機以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散集中控制?，F(xiàn)在幾乎所有的PLC新產(chǎn)品都有通信聯(lián)網(wǎng)功能，它和計算機一樣具有RS-232接口，通過雙絞線、同軸電纜或光纜，可以在幾公里甚至幾十公里的范圍內(nèi)交換信息。當然，PLC之間的通訊

24、網(wǎng)絡(luò)是各廠家專用的，PLC與計算機之間的通訊，一些生產(chǎn)廠家采用工業(yè)標準總線，并向標準通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機型的PLC之間、PLC與計算機之間可以方便地進展通訊與聯(lián)網(wǎng)。了解了PLC的 基本構(gòu)造，我們在購置程控器時就有了一個 基本配置的概念，做到既經(jīng)濟又合理，盡可能發(fā)揮PLC所提供的最正確功能。2.1.3PLC的選型考慮到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用PLC作為核心控制器，各控制對象都必須在PLC的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，所以PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16點輸入、16點輸出)。三菱FX2N系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)

25、品，是FX系列中最高檔次的超小型程序裝置。性能規(guī)格：FX2N性能規(guī)格運轉(zhuǎn)控制方法 通過儲存的程序周期運轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法當執(zhí)行END指令時 I/O指令可以刷新運轉(zhuǎn)處理時間 基本指令：0.08s應(yīng)用指令：1.52至幾百微秒 ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 。2.1.4PLC的工作過程1. 初始操作上電處理PLC未進入正式運行前，首先應(yīng)確定自身的完好性。這就是接通電源后的初始操作見圖。通電后，消除各元件的隨機狀態(tài)，進展清零或復位處理，檢查I/O單元的連接是否正確I/O總線。再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，假設(shè)解題

26、時間在to以內(nèi)，那么自身完好否那么，系統(tǒng)關(guān)閉，解題完畢，將監(jiān)控定時器to復位，才開場正式運行。運行PLC的工作方式順序周期循環(huán)掃描掃描按分時操作的原理，每一時刻執(zhí)行一個操作，順序進展，這種分時操作的過程稱“CPU對程序的掃描工作特點集中輸入，集中輸出小型PLC二、PLC運行過程 1. 四大類操作 1公共操作故障診斷及處理自檢，一般故障，只報警，不停機 2I/O操作聯(lián)系現(xiàn)場的數(shù)據(jù)輸入及控制信號的輸出 3執(zhí)行用戶程序順序循環(huán)掃描 4服務(wù)外設(shè) 2. I/O處理過程教材P63 Fig3-6 輸入采樣 三個階段 執(zhí)行用戶程序 輸出刷新工作過程框圖：I/O處理過程：1數(shù)據(jù)輸入/輸出I/O狀態(tài)刷新 采樣輸入

27、信號 送出處理結(jié)果輸入映像存儲器及其刷新對應(yīng)于輸入端子狀態(tài)的數(shù)據(jù)區(qū) PLC中的CPU是不能直接從與外部接線端子打交道的。在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子，經(jīng)過輸入調(diào)理電路光電隔離、電平轉(zhuǎn)換、濾波處理等后進入輸入緩沖器等待采樣。沒有CPU的采樣“允許 ，外界的輸入信號是不能進入內(nèi)存的。 當CPU采樣時，輸入信號便進入輸入映像存儲器刷新。接著進入程序的執(zhí)行階段，直至信號的輸出。在此期間，輸入映像存儲器將現(xiàn)場與CPU隔離，無論輸入信號如何變化，輸入映像存儲器中的內(nèi)容保持到下一個掃描周期的輸入采樣階段，才重新采樣新的信號，即：輸入映像存儲器每周期刷新一次。 這樣，是否會影響對現(xiàn)場信息的反響速度由于

28、，PLC掃描周期一般僅幾十mS，兩次采樣之間的間隔時間很短，對一般的開關(guān)量而言，可以認為采樣是連續(xù)的。b. 輸出映像存儲器及其刷新CPU數(shù)據(jù)處理的中間結(jié)果和最終結(jié)果的存放區(qū)域同理，CPU不能直接驅(qū)動負載，處理的結(jié)果存放在輸出映像存儲器中，直至所有程序執(zhí)行完畢，才將輸出映像區(qū)的內(nèi)容經(jīng)輸出鎖存器稱為輸出狀態(tài)刷新送到輸出端子上驅(qū)動外部負載。即：輸出映像存儲器隨時刷新 輸出鎖存器每周期刷新一次刷新后的輸出狀態(tài)一直保持到下一次刷新同樣，兩次刷新的間隔僅幾十mS，即使考慮電路的電氣慣性延遲時間，仍可認為輸出是及時的。c. 輸入/輸出狀態(tài)表狀態(tài)RAM表I/O映像存儲器的內(nèi)容，在CPU中構(gòu)成I/O狀態(tài)表，其內(nèi)

29、容是CPU處理用戶程序及數(shù)據(jù)的依據(jù)。注意：輸入狀態(tài)表采樣時刷新 輸出狀態(tài)表隨時刷新中間值和最終結(jié)果 輸出端子的接通或開斷輸出鎖存器決定2 執(zhí)行用戶程序 執(zhí)行 監(jiān)視a. 監(jiān)控定時器WDTWATCH DOG TIMER即監(jiān)控定時器t1正常：執(zhí)行完用戶程序所需的時間應(yīng)不超過t1。執(zhí)行程序前，復位t1，執(zhí)行程序開場t1計時，完畢后立即復位t1，表示程序執(zhí)行正常。 異常：因某些原因，程序進入死循環(huán)，執(zhí)行程序時間超出t1值，WDT發(fā)出警告，程序重新開場執(zhí)行，同時復位t1。假設(shè)因偶然因素，那么重新執(zhí)行程序?qū)⒄＃衲敲?，系統(tǒng)自動停頓執(zhí)行用戶程序，切斷外部負載，并發(fā)出故障信號等待處理。b. 執(zhí)行用戶程序3 執(zhí)

30、行外設(shè)命令 每次執(zhí)行完用戶程序，輸出后，就進入服務(wù)外設(shè)命令的操作，如沒有外設(shè)命令，自動循環(huán)掃描。2.2機械手2.2.1機械手簡介mechanical hand也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件或工具的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種構(gòu)造形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動

31、擺動、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構(gòu)造也越復雜。一般專用機械手有23個自由度。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制

32、裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持不安全物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中開展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速開展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的開展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕不安全、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。(2)

33、在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)可在勞動條件差，單調(diào)重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。 (4)可在不安全場合下工作，如軍工品的裝卸、不安全品及有害物的搬運等。(5宇宙及海洋的開發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學方面的研究和試驗。機械手簡述:機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復雜，但 基本的組成形式是一樣的，一般由執(zhí)行機構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。1執(zhí)行機構(gòu)機械手的執(zhí)行機構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機構(gòu)，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的元件，

34、可以進展上下、左右和回轉(zhuǎn)動作。簡單的機械手可以沒有手腕。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。2傳動系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。3.控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進展動作，簡單的機械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構(gòu)按要求進展動作動作復雜的機械手那么要采用可編程控制器、微型計算機進展控制。2.2.2機械手的選擇由于機械手是在搬運中的應(yīng)用，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機械手類型。此機械手易于操作，性能可靠。第3

35、章 設(shè)計主體局部3.1控制要求搬運機械手工作示意圖如圖3-1所示，其任務(wù)是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。機械手的原位是在傳送帶B上，開場工作時，先是手臂上升，到上限位時，上升限位開關(guān)LS4閉合，手臂左旋；左旋到位時，左旋限位開關(guān)LS2閉合，手臂下降；到下限位時，下降限位開關(guān)LS5閉合，傳送帶A遠行。當光電開關(guān)PSl檢測到物品已進入手指范圍時，手指抓物品。當物品抓緊時，抓緊限位開關(guān)LS1動作，手臂上升；到上限位時，上升限位開關(guān)LS4閉合，手臂右旋；右旋到位時，右旋限位開關(guān)LS3閉合，手臂下降；下降到下限位時，下降限位開關(guān)LS5閉合，手指放開，物品被放到傳送帶B上延時2s時間到，一個循環(huán)完畢，再

36、重復。圖3-13.2控制流程圖圖3-23.3I/O分配輸入電器輸入點輸出電器輸出點起動按鈕X0輸送帶A驅(qū)動接觸器KMY0停頓按鈕常開X1手臂左旋電磁閥YV1Y1手指抓緊檢測開關(guān)LS1X2手臂右旋電磁閥YV2Y2手臂左旋限位開關(guān)LS2X3手臂上升電磁閥YV3Y3手臂右旋限位開關(guān)LS3X4手臂下降電磁閥YV4Y4手臂上升限位開關(guān)LS4X5手臂抓緊電磁閥YV5Y5手臂下降限位開關(guān)LS5X6手臂放松電磁閥YV6Y6物品檢測光電開關(guān)PS1X73.4梯形圖圖3-4-1圖3-4-2圖3-4-3說明：SET置位線圈得電保持，RST復位線圈失電保護，SFTL位左移,ZRST區(qū)間復位3.5指令表圖3-5-1圖3-

37、5-2圖3-5-33.6PLC連線圖圖3-63.7模擬調(diào)試1) 按下起動按鈕SB1時，機械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作；2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；4) 啟動傳送帶A運行，由光電開關(guān)PS/PH檢測傳送帶A上有無物品送來，假設(shè)檢測到物品，那么抓緊電磁閥通電，機械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動作；5) 手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；8) 放松電磁閥通電，機械手松開手爪，經(jīng)延時2秒后，完成一次搬運任務(wù)，然后重復循環(huán)以上過程。9) 按下停頓按鈕SB1或