型智能機器人使用說明書樣本

1、 AUTOMAN-1型智能機器人使用闡明書AUTOMAN-1 型智能機器人由四大某些構(gòu)成。一。底盤（見圖 1、圖 2）圖 1、圖 2圖 3由圖 1、圖 2 可知：1 AUTOMAN-1 是由三個相隔 120 度車輪支撐，其中二個積極輪是專門設(shè)計全橡膠車輪，具備高防滑性高和承載力大特點。驅(qū)動二個積極輪是二部帶有金屬減速器大功率電動機，該電動機可以在 2V6V 間可靠工作，轉(zhuǎn)速可在 6 米/分鐘19 米/分鐘間調(diào)節(jié),即可正轉(zhuǎn)也可反轉(zhuǎn)；由于是雙電機驅(qū)動,因此可實現(xiàn)雙向 360 度轉(zhuǎn)彎。前輪為全塑料雙輪萬向輪，轉(zhuǎn)動靈活，支撐有力。2 蓄電池為 6V/1.3 安時,在二公斤承重下可持續(xù)工作2 小時以上.

2、3 車身支架由 2 毫米厚鍍鋅鐵板沖壓而成,在其上 11 個銅固定鑼孔可固定主電路板和顧客自制支架及動作機構(gòu). 車身支架前部和后部均有傳感器固定孔.二.主電路板（見圖 4）圖 41。主電路板有 20 個“輸入/輸出口”。每一種輸入/輸出口均有三個端子，其中 1 端為+5V 輸出，2 端為信號輸入/輸出，3 端為地。顧客可將各種傳感器和功率驅(qū)動部件接于輸入/輸出口。P0PF 口是 PROG111M 可編程序控電源燈制器端口，在 PROG111M 中有專門指令控制，P00P03 是擴展口，可用專門子程序控制（見第三章）。注：機器人邁進、倒退、轉(zhuǎn)彎、停止動作也用專門子程序控制（見第三章）。2。方式開

3、關(guān)“1”、“2”均在斷開位置選取“自動/手動” 方式。在該方式下如不接無線搖控器則機器人完全由插在主電路板上PROG111M 可編程序控制器控制，此時機器人完全按照顧客所編程序運營。當(dāng)接無線搖控器后，機器人不但可按程序運營還可通過無線搖控器人工控制。方式開關(guān)“1”、“2”均在接通（ON）位置選取“手動” 方式。在該方式下機器人只能通過無線搖控器人工控制。 3傳感器及顧客支架固定孔。顧客可運用該孔固定各種傳感器及顧客自制支架及動作機構(gòu)。該孔直徑為 3 毫米。4。穿線孔。該孔用于電路板下面各種用電件導(dǎo)線通過，也可以運用該孔固定各種傳感器及顧客自制支架及動作機構(gòu)。5。大負載供電口。該口“1”腳為蓄電

4、池 6V 正，“2” 腳為蓄電池負。當(dāng)外接控制部件耗電較大時應(yīng)采用此端供電。6主電路板上有紅、黑電源線各一條，紅線接蓄電池正（紅），黑線接蓄電池負（黑），7電源燈。當(dāng)該燈閃亮或滅時表達蓄電池電壓低于 4V 應(yīng)充電了。三.PROG111M 可編程序控制器對機器人擴展端口和機器人動作控制1PROG111M與機器人主電路板通訊子程序所有控制指令均是通過該子程序傳送給主電路板。通訊子程序使用了PROG111M如下資源：* 計數(shù)器9 （ 9 ）。 * 內(nèi)存 99 （F99） 。PE 口。* PF 口。2。停車程序F993。邁進程序F994。后退程序F995。邁進左轉(zhuǎn)F996。邁進右轉(zhuǎn) 7。速度 1 程序

5、F99004F99005000001002003通訊程序L99L99L99L99L99L998。速度 2 程序 9。速度 3 程序 10。速度 4 程序 11。P00 輸出 112。P00 輸出 0 13。P01 輸出 1 H99 90PE0PE1 PFF99F99006F99007F99008F99009F99010F99011L99L99L99L99L99L9914。P01 輸出 0 15。P02 輸出 116。P02 輸出 0 17。P03 輸出 1 18。P03 輸出 0（將F99 內(nèi)容傳送給PF 口）F99F99F99F99F99012013014015016 91（計數(shù)器9 加1）

6、L99L99L99L99L99 9（計數(shù)器9 如計數(shù)到8 就執(zhí)行下一條指令，否則上條4 步）008注：速度1 速度4 速度是由快到慢變化004000PE0PE1（通訊結(jié)束）（子程序返回）PROG-111m 多功能可編程序控制器使用闡明書一 PROG111 詳細特點1 16 個輸入/輸出口。2 。 有 10 個內(nèi)部定期器 C0-C9。3 。 有 10 個內(nèi)部計數(shù)器 0 - 9。4 。 有 100 個內(nèi)存 F00-F99。5 。 有 100 個掉電可保持 EEPROM 存儲器 E00-E99。6 。 四位 LED 顯示屏不但用于編程且還可在運營時顯示顧客需要各種物理量，如：數(shù)值、電壓、電流、時間、

7、轉(zhuǎn)速等。7 。顧客程序存儲器最多可存儲 800 條顧客程序，并可重復(fù)修改 10 萬次以上，在掉電狀況下顧客程序可保存40 年以上。8 。 6 個按鍵可完畢所有編程功能，涉及：輸入指令、上下翻頁、指令迅速選取、刪除、插入、校驗。9 。 有單步仿真運營模式，對程序及設(shè)備調(diào)試非常有用。 10 。 有 33 條（六種類型）高效指令，二 總體構(gòu)造見圖 1（圖 1）（圖 2）三編程1。“+”、“” 鍵為“單個指令選取鍵”，通過它們顧客可逐條變化當(dāng)前顯示指令字節(jié)內(nèi)容。2“”、“” 鍵為“上下翻頁鍵”，通過它們顧客可查看每一條程序。上翻頁時，每按一次“” 鍵顯示內(nèi)容上跳到上一條指令第一字節(jié)；下翻頁時，用“”

8、鍵 可查看每一條指令所有字節(jié)。3“” 鍵為“迅速下翻頁鍵”，每按一次該鍵顯示內(nèi)容下跳 10 條程序，從而加快了查找速度。4“S” 鍵為雙功能鍵?！癝”+“+”（先按“S”不松再按“+”）為插入鍵，其功能為：在當(dāng)前顯示指令前插入一條指令，插入指令最初顯示為“AA0”，可用“+”、“”鍵將其變化為自己需要指令，插入過程約需40 秒，在這期間顯示?！??！?“S”+“”為刪除鍵，其功能為：將當(dāng)前顯示指令刪除，刪除過程約需40 秒，在這期間顯示“。”。6。“S”+“”為指令類型下翻鍵，每按動一次，顯示內(nèi)容就按表1 順序下翻一級，例如：當(dāng)前顯示是第一字節(jié)內(nèi)容“AA0”，按一次“S”+“”顯示變?yōu)椤癆A1

9、”，再按一次顯示變?yōu)椤癈0 ”，再按一次顯示變?yōu)椤癈9 ”，再按一次顯示變?yōu)椤癈00”，再按一次顯示變?yōu)椤癈90”。 如 此 類 推 ，循環(huán)進行。當(dāng)選中了某一種指令后就可用“+”、“”進行詳細選取，從而加快了指令輸入速度。表1A.指令第一字節(jié)排列順序：B指令第二字節(jié)排列順序：AA0-AA1、C0-C9、C00-C90、d00-d04、E00-E99、F00-F99、H00-H99L00-L99、P00-PF0、P01-PF1、0- 9、00- 90、01- 902-92、P0-PF、P0- PF、00-99、00-99、P0-PF、Ed、P0- PF000-255、A00-A07、E00-E9

10、9、F00-F99、FF0-FF9、0- 9、0、1、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、上 、P、L、（無顯示）、=、。、H、C0-C9C指令第三字節(jié)排列順序：D指令第四字節(jié)排列順序：E指令第五字節(jié)排列順序：000-255000-255、F00-F99000-2557?！癝”+“”為指令類型上翻鍵，每按動一次，顯示內(nèi)容就按表1 順序上翻一級，例如：當(dāng)前顯示是第一字節(jié)內(nèi)容“PF”，按一次K1+K4 顯示變?yōu)椤癙0”，再按一次顯示變?yōu)椤癊d”，再按一次顯示變?yōu)椤癙F”，再按一次顯示變?yōu)椤癙0”，再按一次顯示變?yōu)椤啊?。如此類推，循環(huán)進行。當(dāng)選中了某一種指令后就可用“+”、“

11、”進行詳細選取，從而加快了指令輸入速度。8。運用顯示指令可在PROG111M四位顯示屏上顯示字符，表2 闡明了可顯示字符及排列順序。表20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A b C d E F 上 下 下 - 上 P L （無字符） = 。 H9程序編完后不要忘掉在最后加上“Ed”結(jié)束指令。10?！癝”+“”為校驗鍵，程序編完后一定要校驗，否則PROG111無法運營。 * 校驗無錯顯示“0000”，按“復(fù)位鍵”回答修改。 * 校驗有錯顯示“0Ed”，闡明顧客程序最后沒有編程結(jié)束指令“Ed” ，按“復(fù)位鍵”回答修改。*校驗有錯顯示“0 程序順序號”，該出錯信息闡明在調(diào)子程序時顧客忘掉輸入與

12、之相應(yīng)子程序標(biāo)號指令或輸入有錯誤，按“復(fù)位鍵”回答修改。 * 校驗有錯顯示“1 程序順序號”，該出錯信息闡明在子程序中無返回指令，按“復(fù)位鍵”回答修改。 * 校驗有錯顯示“2 程序順序號” 該出錯信息闡明該條指令有語法錯誤，按“復(fù)位鍵”回答修改。三 指令簡介每條指令起始用“”符號。r-端口數(shù)（0-F）。其中 0-9 為開關(guān)量輸入/輸出口，A-F 為數(shù)字量輸入/輸出口 。 -右移符號。 -左移符號。 -不不大于符號。-不大于符號。-等于符號。-輸入符號。F00-F99- 內(nèi)存共計 100 個。 A00-A07模仿量輸入口共計 8 個。 AA0-AA1-模仿量輸出口共計 2 個 。E00-E99-

13、EEPROM 內(nèi)存共計 100 個 。Pr-輸入/輸出口共計 16 個，P0-PF。L00-L99-調(diào)用子程序共計 100 個 。H00-H99-子程序標(biāo)號，共計 100 個.-子程序返回。0- 9-計數(shù)器共計 10 個，每個計數(shù)范疇 000-255。C0-C9- 定期器共計 10 個，每個定期范疇 1 秒-255 秒。 -上跳。 -下跳。d -顯示。Ed -編程結(jié)束指令傳送及輸入/輸出指令F(00-99)A(00-07)例：F02A052. 將內(nèi)存中值傳送給模仿輸出口（DAC） （該指令只在PROG111G型機中才有效）（將內(nèi)存F05值傳送給模仿輸出口AA0） 3。 輸出口清0（繼電器不工作

14、）4。 輸出口置1（繼電器工作）5。將數(shù)值傳送給內(nèi)存Pr 0例：P50例：P51（輸出口P5清0）Pr 1（輸出口P5置1）F（00-99）SSS例：F68037（將數(shù)值“37” 傳送給內(nèi)存F68）6。將EEPROM存儲器內(nèi)容傳送給內(nèi)存7。將內(nèi)存內(nèi)容傳送給 EEPRON存儲器8。計數(shù)器內(nèi)容傳送給內(nèi)存F（00-99）E（00-99）例：F20 （將EEPROM存儲器E99中內(nèi)容傳送給內(nèi)存F20）E99E（00-99）F（00-99）例：E20 （將內(nèi)存F99中內(nèi)容傳送給EEPROM存儲器E20）F99F（00-99）（0-9）例：F06 （將計數(shù)器 ）9內(nèi)容傳送給內(nèi)存F06）99。將內(nèi)存內(nèi)容傳送

15、給計數(shù)器（0-9）F（00-99）例：3 （將內(nèi)存F00內(nèi)容傳送給計數(shù)器 ）3）F0010將數(shù)值傳送給計數(shù)器（0-9）例：3 （將數(shù)值100傳送給計數(shù)器 ）3）SSS00000010000000011。內(nèi)存內(nèi)容右移一次（循環(huán)例： （如原F22中值為33（相應(yīng)二進制=00100001）執(zhí)行該指令后F22中值為90（相應(yīng)二進制=10010000）F（00-99）F22 12。內(nèi)存內(nèi)容左移一次（循環(huán)） 例： （如原F22中值為33（相應(yīng)二進制=00100001）執(zhí)行該指令后F22中值為66（相應(yīng)二進制=01000010）F（00-99）F2213Pr口連帶內(nèi)存內(nèi)容右移一次（不循環(huán)） Pr例1： P0

16、（如原F22中值為33（相應(yīng)二進制=00100001），P0口值為0執(zhí)行該指令后F22中值為16（相應(yīng)二進制=00010000）Pr口F(00-99)F（00-99） F22例2： P0F22（如原F22中值為33（相應(yīng)二進制=00100001），P0口值為1執(zhí)行該指令后F22中值為144（相應(yīng)二進制=10010000）14Pr口連帶內(nèi)存內(nèi)容左移一次（不循環(huán)），內(nèi)存最低位補 0 PrPr口F(00-99)F（00-99）例1： P0（如原F22值為153（相應(yīng)二進制=10011001），P0口值為0執(zhí)行改指令后F22中值為50（相應(yīng)二進制=00110010），P0口值由0該為1）F22例2：

17、P0（如原F22中值為33（相應(yīng)二進制=00100001），P0口值為1執(zhí)行該指令后F22中值為66（相應(yīng)二進制=01000010），P0口值由1改為0）F2215。Pr口連帶各種內(nèi)存內(nèi)容右移一次（不循環(huán)），內(nèi)存范疇由F00-F09可選取。 PrFF（0-9）Pr口F00F01.F09注：FF0 為Pr口F00例： P7 （如原F00=001,F01=002,F02=006 P7口值為1,執(zhí)行該指令后FF1 為Pr口F00F01FF2 為Pr口F00F01F02FF2F00=128,F01=129,F02=003）依此類推：FF9 為Pr口F00F01F02F03.F09 16。Pr口連帶各種

18、內(nèi)存內(nèi)容左移一次（循環(huán)），內(nèi)存范疇由F00-F09可選取。 PrFF（0-9）例： P7 （如原F00=001,F01=002,F02=006 P7口值為1,執(zhí)行該指令后FF2F00=002,F01=004,F02=012 P7口值為0-17Pr輸出值取反例： P40Pr（P4輸出0）P4 （P4輸出值取反，由0變?yōu)?）18. 定期器內(nèi)容傳送給內(nèi)存F（00-99）C（0-9）例：F09（定期器C1內(nèi)容傳送給內(nèi)存F09）C1-二。顯示指令1全顯示屏顯示內(nèi)存內(nèi)容d 00例： d 00F03（顯示內(nèi)存F03內(nèi)容）F(00-99)2在個位顯示字符d 01例： d 01（在個位顯示字符“=”）（字符）=

19、3在十位顯示字符d 02例： d 02（在十位顯示字符“P”） （字符）P4。在佰位顯示字符d 03例： d 03（在佰位顯示字符“”）（字符）5。在仟位顯示字符d 04例： d 04（在仟位顯示字符“H”）（字符）H三。條件跳轉(zhuǎn)指令1 上內(nèi)存內(nèi)容=下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令，否則上跳KKK步或下跳NNN步。 F（00-99）例1：F12=（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令，否則下跳12步）注：KKK=000，NNN=000自循環(huán)=KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步F（00-99）KKKF13000012

20、NNN例2：F12=（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳211步）例3：F12=（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳111步）F13211000F13111012例4：F12=（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)）F130000002。上內(nèi)存內(nèi)容下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令，否則上跳KKK步或下跳NNN步。 F（00-99）上 注：KKK=000，NNN=000 自循環(huán)KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步F（00-99）KKKNNN例1： F12（如F12F13就執(zhí)行下一條指令，否則

21、下跳12步）例2：F12上 F13（如F12F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳211步）上 F13000211012000例3：F12（如F12F13就執(zhí)行下一條指令，否則自循）例4：F12上 F13（如F12F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳111步）上 F130000001110123激活定期器同步清0并開始定期，如定期時間到設(shè)定值就執(zhí)行下一條指令同步定期器清0，否則上跳KKK步或下跳NNN步。-C（0-9）注：設(shè)定值 SSS=000 延時2.5毫秒SSSKKKNNNSSS=001 定期1秒SSS=002 定期2秒。例1：C7（如定期器C7延時到10秒就執(zhí)行下一條指令，否則下跳255步）010

22、000255SSS=255 定期255秒注： KKK=000，NNN=000 自循環(huán)例2：C7（如定期器C7延時到120秒就執(zhí)行下一條指令，否則上跳11步） KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步120011000例3：C0（如定期器C0延時到1秒就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)） 例4：C4（如定期器C4延時到10秒就執(zhí)行下一條指令，否則上跳100步）0010000000101002554。Pr口輸入為1執(zhí)行下一條指令，否則上跳KKK步或下跳NNN步例1：上P3 （如P3口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則下跳10

23、步）上Pr000010KKKNNN注：KKK=000，NNN=000自循環(huán)例2：上PF （如PF口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則上跳56步）KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步056000例3：上P3 （如P3口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)）例4：上P3 （如P3口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則上跳34步）0000000340105如計數(shù)器計到設(shè)定值就執(zhí)行下一條指令，否則上跳KKK步或下跳NNN步。注1：SSS-計數(shù)器設(shè)定值（0-9）例：00010128(計數(shù)器0清零)SSSKKKNNN（計數(shù)器0+

24、1）KKK=000，NNN000 下跳NNN步KKK000，NNN=000 上跳KKK步KKK000，NNN000 上跳KKK步注2：在該指令中 KKK 和 NNN 不能均為 0 。四。跳轉(zhuǎn)及調(diào)用指令（計數(shù)器0如計數(shù)到128就執(zhí)行下一條指令，否則上跳1步）001000 1 上跳（00-99）KKK例1： 68000（上跳68步注： KKK=000，上跳（00-99）步KKK000，上跳 KKK+（00-99）步例2： 68100（上跳168步）（下跳68步）例1： 682。下跳000注： KKK=000，下跳（00-99）步KKK000，下跳 KKK+（00-99）步 （00-99）NNN例2

25、： 68（下跳168步）1003。調(diào)用子程序 L（00-99）例3： L67（調(diào)用子程序 H67 ）注：L 中數(shù)值表達要調(diào)用子程序標(biāo)號4子程序標(biāo)號 H（00-99）注1：H 指令一定在子程序第一條注2：H 指令中數(shù)值一定要和L指令中數(shù)值同樣注3：H 指令開始子程序最后一條指令一定是子程序返回指令“”。5子程序返回例： H09。（這是一種完整子程序構(gòu)造）注：子程序返回指令一定在子程序最后一條。注：子程序返回指令使程序返回到與該子程序相應(yīng) L 指令下一條處繼續(xù)運營。注：每一種子程序最后均有該指令。注：子程序中不能再有子程序。五。定期器計數(shù)器指令 1。計數(shù)器清零(0-9)0例： 80（計數(shù)器 ）8 清零）2。計數(shù)器+1(0-9)1(0-9)2C (0-9)0例： 81例： 82例： C40