高精定位風口將至北斗運營群雄逐鹿

1、核心觀點：高精定位需求旺盛，北斗運營商群雄逐鹿事件：2020年10月22日，中國移動在“5G新基建智駕新未來”5G自動駕駛峰會上發(fā)布 了全球最大的“5G+北斗高精定位”系統(tǒng)。該系統(tǒng)將通過5G網(wǎng)絡實時提供亞米級、厘米 級、毫米級高精度定位服務。中國移動同時啟動國家5G新基建車路協(xié)同項目；10月29日， 百度地圖率先與中國移動達成深度合作，成為業(yè)內(nèi)首家支持中國移動消費級手機精準定 位系統(tǒng)的地圖廠商。北斗三號組網(wǎng)完成，高精度應用需求旺盛。2020年6月23日，中國北斗三號導航系統(tǒng)的 最后一顆全球組網(wǎng)衛(wèi)星被送入軌道，北斗三號系統(tǒng)組網(wǎng)完成?；谖覈灾餮邪l(fā)的北斗 系統(tǒng)，能夠實現(xiàn)全球10米、亞太5米的定位

2、精度。然而自動駕駛、智慧農(nóng)業(yè)、智慧城 市、位移監(jiān)測等高精度定位應用場景下往往需要厘米級精度，僅依靠衛(wèi)星，難以滿足行 業(yè)需求。而基于RTK技術的地基增強系統(tǒng)，成為實現(xiàn)高精度定位的“利器”。我們認為隨著高精定位需求增長、終端價格下降，覆蓋全國的北斗運營商有望誕生背靠阿里、中國兵器工業(yè)集團的千尋位置已具備量產(chǎn)級能力的高精度定位能力，19年估值130億元背靠四維圖新、中國電信、騰訊的六分科技，計劃在全國組建2000+的地基增強站海格通信的子公司星輿科技，力圖構建“云-網(wǎng)-端”三位一體的精準時空體系強勢入場的中國移動，依靠自建4400+增強站和共享自然資源部3100+增強站，有望組建全球最大 “5G+北

3、斗高精定位系統(tǒng)”1CONTENTS目錄2衛(wèi)星定位：如何達到厘米級精度？北斗運營：為何重要性逐步凸顯？行業(yè)應用：怎樣判斷高成長賽道？競爭格局：誰能領跑高精度市場？3四大全球衛(wèi)星定位導航系統(tǒng)資料來源：北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)官網(wǎng)，中信證券研究部世界四大全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)名稱北斗GPSGLONASSGalileo所屬國家中國美國俄羅斯歐盟2020年6月完成北斗三號系統(tǒng)1994年GPS系統(tǒng)建成，目目前軌道星座擁有27顆計劃2020年將30顆衛(wèi)星發(fā)射星座部署前研制第三代GPS衛(wèi)星完畢衛(wèi)星星座35顆（27MEO+3IGSO+5GEO32顆MEO24顆MEO30顆MEO服務對象軍民兩用軍民兩用軍民兩用主要民用定位精度

4、軍用1米，民用10米軍用1米，民用10米民用10米民用1米授時精度20ns30ns民用50ns-測速精度0.2m/s民用0.1m/s民用0.2m/s-安全性強，精度高，支持短報發(fā)展成熟、精度高，但受美建設較早，但受國內(nèi)經(jīng)建設受英國脫歐與歐盟復雜管文通信國控制濟部分拖累理影響，精度高但受美國控制建設進展數(shù)目特點4衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)工作原理四顆衛(wèi)星定位原理衛(wèi)星導航定位：四顆及以上衛(wèi)星確定位置一顆衛(wèi)星向物體發(fā)信號，只要用單程傳輸時間（T1）乘以傳輸速度（V1），即可算出這顆衛(wèi)星 到物體之間的距離D1三顆衛(wèi)星同時向一個物體發(fā)信號，可算出三顆衛(wèi)星到物體之間的距離：D1,D2,D3。以衛(wèi)星為圓心、距離為半徑

5、作球，三個球面相交于一點，從而確定物體的緯度、經(jīng)度和高程由于接收機時間與衛(wèi)星原子鐘時間存在同步誤差，求解方程中增加時間誤差的待定變量，因此 利用四顆衛(wèi)星數(shù)據(jù)，從而同時解出緯度、經(jīng)度、高程和時間四個未知數(shù)，最終實現(xiàn)衛(wèi)星定位然而僅依靠衛(wèi)星定位，精度無法滿足要求，有時甚至出現(xiàn)高達幾十米的誤差誤差原因：衛(wèi)星工作受到多因素干擾，比如衛(wèi)星信號穿過電離層、對流層時會發(fā)生折射， 信號射到建筑上會發(fā)生反射，這都會導致信號傳播時間計算有誤。而衛(wèi)星信號傳播速度近 似于光速，極小的時間偏差都會導致定位出現(xiàn)很大的誤差資料來源：CSDN，中信證券研究部影響衛(wèi)星導航系統(tǒng)定位結果的誤差源資料來源：CSDN，中信證券研究部衛(wèi)星

6、軌道誤差 電離層對流層衛(wèi)星鐘差 天線相位變化 接收機鐘差接收機綜合誤差解決衛(wèi)星定位誤差問題星基/地基增強系統(tǒng)資料來源：北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)官網(wǎng)、千尋位置、CSDN，中信證券研究部星基增強系統(tǒng)星基增強系統(tǒng)（SBAS）通過地球靜止軌道衛(wèi)星搭載衛(wèi)星導航增強信號轉發(fā)器，可以向用戶播發(fā) 星歷誤差、衛(wèi)星鐘差、電離層延遲等多種修正信息，實現(xiàn)對于原有衛(wèi)星導航系統(tǒng)定位精度的改進地基增強系統(tǒng)星基增強系統(tǒng)服務對象地面應用航空和航海應用(空中和海上不方便建立連續(xù)運行參考站)定位原理相對定位絕對定位差分技術局域差分技術廣域差分技術通訊方式通過網(wǎng)絡，雙向傳輸通過衛(wèi)星，單向傳輸覆蓋范圍局域覆蓋全球覆蓋初始化速度10秒左右20分

7、鐘左右定位精度厘米級米級、亞米級用戶數(shù)量有限制無限制網(wǎng)絡要求需穩(wěn)定網(wǎng)絡傳輸無要求 5地基增強系統(tǒng)地基增強系統(tǒng)（GBAS）通過地面連續(xù)運行參考站（CORS）等提供差分修正信號，可達到提高 衛(wèi)星導航精度的目的，優(yōu)化后的定位精度可以從毫米級至亞米級不等地基增強系統(tǒng)和星基增強系統(tǒng)的區(qū)別星基增強系統(tǒng)是地基增強系統(tǒng)的重要補充，地基增強系統(tǒng)是實現(xiàn)高精度定位的核心6地基增強系統(tǒng)原理差分定位技術終端通過接收地基增強系統(tǒng)的差分修正信號，從而實現(xiàn)定位精度的大幅提高差分定位技術：終端通過接收地面基準站網(wǎng)提供的差分修正信號、達到提高衛(wèi)星導航精度 的目的，優(yōu)化后的定位精度可以從毫米級至亞米級不等地基增強系統(tǒng)減小定位誤差工

8、作原理：在地面建立已知精確坐標(x,y,z)的地基增強站，之后再用衛(wèi)星對基站進行定位，得到地基增強站的實時坐標(x1,y1,z1)因受多因素干擾，兩者之間存在綜合定位誤差。通過計算地基增強站精確坐標和實時坐標 之間的差值，從而計算出綜合定位誤差在地基增強站幾十公里內(nèi)，對流層、電離層對衛(wèi)星定位誤差的影響相似，所以只要將綜合定位誤差實時播發(fā)給范圍內(nèi)的終端，終端就可以在衛(wèi)星定位時，把定位誤差考慮進去資料來源：千尋位置、CSDN、北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)官網(wǎng)，中信證券研究部衛(wèi)星定位存在誤差地基增強站實時播發(fā)綜合定位誤差地基增強站未考慮綜合定位 誤差的錯誤位置RTK差分技術：實時+厘米級定位位置差分技術偽距差分

9、技術RTK載波相位差分精度5米左右1-3厘米1-3米差分定位技術分類高精度GPS測量主要方法基準站直接將真實值 與測量值的差值作為 差分修正量將偽距測量的修正量 作為修正值傳遞給移 動站進行差分處理基準站實時地將測量的載波相 位觀測量、偽距觀測量、基準 站坐標等信息傳遞給移動站基準站移動站通信網(wǎng)絡衛(wèi)星一種簡易的利用RTK載波相位差分技術進行定位的系統(tǒng)組成RTK的特點：實時+厘米級定位（以前的靜態(tài)、快速靜態(tài)、動態(tài)測量都需要 事后進行解算才能獲得厘米級的精度）衛(wèi)星北斗/GPS/伽利略/GLONASS基準站通信網(wǎng)絡移動站接收衛(wèi)星信息，通過通信網(wǎng)絡將其觀測 值和測站坐標信息一起傳送給流動站2/3/4/

10、5G移動通信網(wǎng)絡、氣象 專網(wǎng)、電臺等接收基準站的數(shù)據(jù)，采集GPS觀測數(shù)據(jù)， 在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進行實時處理， 1秒內(nèi)給出厘米級定位結果7資料來源：千尋位置、CSDN、北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)官網(wǎng)，中信證券研究部海外地基增強系統(tǒng)服務：厘米/毫米級定位精度地基增強系統(tǒng)建設部門基站數(shù)量播發(fā)方式服務精度服務對象美國國家差分GPS系統(tǒng)（NDGPS）聯(lián)邦鐵路管理局、 美國海岸警衛(wèi)隊和 聯(lián)邦公路管理局170個數(shù)字廣播實時精度13米后處 理精度25厘米水陸運輸、精細農(nóng)業(yè)、資源勘察、 環(huán)境管理、應急管理等，兼顧軍民應用美國連續(xù)運行參考站系 統(tǒng)（CORS）美國國家大地測量 局領導和管理1900多個移動通信播發(fā)實時厘米

11、級、后處理毫米級大地測量、地理信息、農(nóng)業(yè)以及工程與科學研究英國OSNet系統(tǒng)國家大地測量局超過140個移動通信、互聯(lián)網(wǎng)實時厘米級、后處理毫米級原始數(shù)據(jù)被提供給 Leica 、Trimble、Topcon等5家公司，由其提供服務德國SAPOS系統(tǒng)國家測量部門聯(lián)合 運輸、建筑等部門共建200個左右移動通信、互聯(lián)網(wǎng)實時厘米級、后處理毫米級地震監(jiān)測、地面沉降監(jiān)測、海平面 監(jiān)測、水汽含量的精確測定、高速公路管理加拿大CACS系統(tǒng)加拿大大地測量局 和地質(zhì)測量局40多個移動通信、互聯(lián)網(wǎng)實時定位精度1-10米， 后處理優(yōu)于3厘米測量、地球物理等應用研究澳大利亞CORSnet- NSW系統(tǒng)新南威爾士土地和財產(chǎn)管

12、理局80多個移動通信、互聯(lián)網(wǎng)實時厘米級、后處理毫米級測量、農(nóng)業(yè)、礦業(yè)、緊急服務、科學研究、建筑和氣象探測等行業(yè)應用日本COSMOS系統(tǒng)日本國家地理院1200個資料來源：中地航星科技、北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)官網(wǎng)，中信證券研究部移動通信、互聯(lián)網(wǎng)實時厘米級、后處理毫米級地震監(jiān)測與預報、工程控制與監(jiān)測、 測圖與地理信息系統(tǒng)更新、氣象監(jiān)測與預報等8海外主要地基增強系統(tǒng)一覽美國NDGPS美國CORS英國OSNet德國SAPOS加拿大CACS澳大利亞CORSnet-NSW9中國地基增強系統(tǒng)：千尋位置業(yè)務成熟，中國移動強勢入場資料來源：中地航星科技、北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)官網(wǎng)、千尋位置、中國移動，中信證券研究部早期國家連

13、續(xù)運行基準站CORS網(wǎng)早期，中國地基增強系統(tǒng)主要出現(xiàn)于測繪行業(yè)以及各省市的 區(qū)域CORS，各系統(tǒng)獨立運營，技術、服務也相對獨立。有 關信息成果，主要在本地區(qū)、本行業(yè)內(nèi)交流共享，難以實現(xiàn) 跨地區(qū)、跨行業(yè)的系統(tǒng)整合國家北斗地基增強系統(tǒng)“全國一張網(wǎng)” 2015年以來2015年，由中國兵器工業(yè)集團和阿里巴巴集團共同打造的千尋 位置網(wǎng)絡有限公司，負責國家北斗地基增強系統(tǒng)“全國一張網(wǎng)”的 建設。北斗地基增強系統(tǒng)于2016年投入運營，2018年，系統(tǒng)具備 為用戶提供廣域實時米級、分米級、厘米級和后處理毫米級定位精 度的能力。2020年，該系統(tǒng)已建成2800+北斗地基增強站，總用戶 數(shù)超過6億2020年10月

14、22日，中國移動在“5G新基建智駕新未來 ”5G自動駕駛峰會上發(fā)布了全球最大的“5G+北斗高精定位” 系統(tǒng)。該系統(tǒng)將通過5G網(wǎng)絡實時提供亞米級、厘米級、毫米級 高精度定位服務。據(jù)了解，中國移動已在全國建設了4400+北 斗地基增強站，并與國家自然資源部合作，在自建基準站網(wǎng)絡 基礎上共享3100+國家基準站數(shù)據(jù)2020年全球最大“5G+北斗高精定位”系統(tǒng)中國地基增強系統(tǒng)前瞻：“星地一體”與“5G+北斗”資料來源：千尋位置、CSDN、中國移動，中信證券研究部高精度衛(wèi)星定位發(fā)展與地基增強系統(tǒng)演變第一代單基站RTK(RealTime Kinematic)技術基準站和流動站進行同步觀測，基準站將差分改正

15、數(shù)據(jù)實時傳輸 給流動用戶，獲取流動用戶的實時坐標，精度可達厘米級不足：用戶站和基準站的距離限制；用戶站支持數(shù)量少第二代區(qū)域內(nèi)布設連續(xù)運行基準站（CORS），利用基準站實時數(shù)據(jù)網(wǎng) 絡求解基線模糊度，為覆蓋范圍內(nèi)所有用戶提供定位增強服務 改進：滿足中長距離用戶；定位服務穩(wěn)定不足：需要暢通的數(shù)據(jù)通信鏈路；用戶距離快速變化帶來誤差第三代全國組網(wǎng)網(wǎng)絡RTK技術我國多個區(qū)域已建成省級 CORS系統(tǒng)，可滿足區(qū)域內(nèi)服 務2014年開始研制“全國一張網(wǎng)”，中國兵器工業(yè)集團公司為總 體研制單位，聯(lián)合多部門建設。千尋位置是重要的建設/運營方。 2016年國家北斗地基增強系統(tǒng)投入運營?，F(xiàn)狀：目前已有2800+增強站，

16、用戶數(shù)6億+展 望 未 來方向一星地一體方向二5G+北斗千尋位置2018年發(fā)布“天音計劃”，由北斗地基 增強系統(tǒng)“全國一張網(wǎng)”、星基增強系統(tǒng)、星地 一體融合能力及千尋位置的全球站網(wǎng)系統(tǒng)構成特點不依賴4G/5G網(wǎng) 絡，采用地球同 步軌道衛(wèi)星和互 聯(lián)網(wǎng)雙路播發(fā)核心應用中國移動2020年10月發(fā)布全球最大的“5G+北斗 高精定位”系統(tǒng)，自建4400+增強站、共享 3100+自然資源部基準站280萬個2G/4G/5G 站址保障網(wǎng)絡；全 國最大、最密的基 準站網(wǎng)絡；通導一 體化智能電網(wǎng)、智慧城市、智能終端、智慧農(nóng)業(yè)車輛管理、車 路協(xié)同、自動 駕駛10我們預計行業(yè)內(nèi)有望形成全國性的大型北斗運營商CONTE

17、NTS目錄11衛(wèi)星定位：如何達到厘米級精度？北斗運營：為何重要性逐步凸顯？行業(yè)應用：怎樣判斷高成長賽道？競爭格局：誰能領跑高精度市場？12為什么我們認為未來大型北斗運營商有望出現(xiàn)？資料來源：千尋位置、北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)官網(wǎng)、中國移動產(chǎn)業(yè)研究院，中信證券研究部北斗/通信運營商服務機制類似北斗定位服務設備服務號北斗終端對 應移動通信服務SIM卡手機終端千尋位置給用戶提供設備服務號，從而使得車輛/無人機等終端具備高精定位能力， 這一服務機制類似三大運營商給客戶提供SIM卡，從而使得手機具備通信能力衛(wèi)星地基增 強系統(tǒng)北斗定位系統(tǒng)4G/5G基站移動通信網(wǎng)絡運營運營北斗運營商通信運營商北斗運營商有望大力發(fā)展

18、的原因需求側供給側需求提升：自動駕駛、智慧農(nóng)業(yè)、地形監(jiān)測等多個場景對定位精度要求提升通導一體：目前市場大多提供單一位置服務，“通信+定位+應用”的多元服務更能滿足未來綜合需求成本下降：北斗芯片/板卡/終端接收機價格下降，高精定位不再遙不可及精度提高：北斗三號系統(tǒng)定位精度全球10米、亞太5米北斗國產(chǎn)：北斗系統(tǒng)實現(xiàn)國產(chǎn)替代，是國內(nèi)衛(wèi)星導航運營商建立的基礎13北斗運營商產(chǎn)業(yè)鏈位置：地基增強系統(tǒng)+用戶段下游運營用戶段衛(wèi)星設計 衛(wèi)星制造 衛(wèi)星發(fā)射星基增強系統(tǒng)監(jiān)測站 主控站 注入站地基增強系統(tǒng)航天五院（衛(wèi)星制造） 航天一院（衛(wèi)星發(fā)射）航天電子（發(fā)射相關系統(tǒng)） 航天動力（液體火箭發(fā)動機）空間段地面段產(chǎn)業(yè)領域

19、核心公司產(chǎn)業(yè)領域核心公司華力創(chuàng)通 合眾思壯 海格通信 千尋位置上游：基礎數(shù)據(jù)/軟件/器件射頻芯片基帶芯片天線板卡電子地圖應用軟件車載終端中游：終端和系統(tǒng)系統(tǒng)集成國防安全終端GNSS接收 機GIS數(shù)據(jù)采集器下 游： 運 營 服 務行業(yè)市場大眾市場特殊市場規(guī)?；瘧冒l(fā)展期標配化啟動應用期維持穩(wěn)定增長期交通運輸、電力應用、 海洋漁業(yè)、精準農(nóng)業(yè)智能手機、車載終端、可穿戴設備公安、防災減災、海上 救援搜救產(chǎn)業(yè)鏈價值核心10%46%44%資料來源：中國衛(wèi)星導航定位協(xié)會2020中國衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書 注：上圖中數(shù)字代表2019年北斗用戶段產(chǎn)業(yè)鏈上中下游的產(chǎn)值占比移動終端14北斗用戶段下游產(chǎn)值提

20、升，大型北斗運營商優(yōu)勢領先產(chǎn)業(yè)鏈下游產(chǎn)值占比增長最快各產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)產(chǎn)值占比北斗用戶段2019年中游產(chǎn)值占比46%，上游產(chǎn)值占比10%，下游產(chǎn)值占比44%。近年來下 游產(chǎn)值占比逐步提升（2015年僅占比25%），賽道良好北斗衛(wèi)星導航運營服務市場參與者定位終端產(chǎn)品商：中游終端與下游運營聯(lián)動，提供接收機及其配套定位服務等振芯科技、合眾思壯、海格通信、華力創(chuàng)通、中海達等潛在的北斗運營商：依托全國性地基增強系統(tǒng)，提供高精定位服務中國移動、千尋位置（阿里+中國兵器工業(yè)集團控股）、星輿科技（海格通信控股）、六分科技（ 四維圖新+騰訊+中國電信控股）等資料來源：中國衛(wèi)星導航定位協(xié)會2020中國衛(wèi)星導航與位置服務

21、產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書，中信證券研究部資料來源：中國衛(wèi)星導航定位協(xié)會2019中國衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮 書，中信證券研究部上游基礎數(shù)據(jù)5%5%4%4%基礎器件2%2%2%2%基礎軟件7%6%5%4%中游終端集成47%42%37%35%系統(tǒng)集成14%14%15%13%下游運營服務25%31%37%42%14%13%11%11%10%61%56%52%48%46%25%31%37%42%44%0%20%40%60%80%產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)產(chǎn)業(yè)類型2015201620172018 100%20152016201720182019上游中游下游下游 占 比 提 升15千億北斗產(chǎn)值賽道優(yōu)異，北斗運營商坐擁廣闊市場

22、預計北斗在中國衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)值占比達80%2019年中國衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)值達3450億元2019年，我國衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)業(yè)整體產(chǎn)值達到3450億元，同比增長14.4%2020中國衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書預測，2020年我國衛(wèi)星導航與位置服務 產(chǎn)業(yè)總體產(chǎn)值達4000億元2019年，與衛(wèi)星導航技術研發(fā)和應用直接相關的產(chǎn)業(yè)核心產(chǎn)值為1166億元，在總產(chǎn)值中占比為33.82025年我國北斗衛(wèi)星導航產(chǎn)值規(guī)模有望達6440億元，北斗產(chǎn)值產(chǎn)比有望大幅抬升2016年，北斗產(chǎn)值約400億元，占衛(wèi)星導航總產(chǎn)值的比例僅20%前瞻產(chǎn)業(yè)研究院預測，2019-2025年，我國北斗衛(wèi)星導航產(chǎn)值增長率將

23、保持在15%左右，占 衛(wèi)星導航總產(chǎn)值的比例提升至80%左右資料來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院（含預測），中信證券研究部資料來源：中國衛(wèi)星導航定位協(xié)會2020中國衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮 書，中信證券研究部390 5057008101080134317352118255030160%10%20%30%40%50%0500 127 198 2851000150020002500300035002006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019中國衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值（億元）同比（%）345060%400046

24、0052006100700080503200368064409000800070006000500040003000200010000202020214160202248802023560020242025中國衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值（億元）中國北斗衛(wèi)星導航與位置服務產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值（億元）預計北斗產(chǎn)值占比：80%CONTENTS目錄16衛(wèi)星定位：如何達到厘米級精度？北斗運營：為何重要性逐步凸顯？行業(yè)應用：怎樣判斷高成長賽道？競爭格局：誰能領跑高精度市場？17高精度定位市場需求旺盛高精度行業(yè)痛點：（1）多場景對定位精度提出更高要求（厘米級、毫米級），傳統(tǒng)定位系 統(tǒng)（5-10米級）不能滿足需求；（2）

25、行業(yè)對“通信+定位+服務”的多元需求增多，單一定 位服務無法滿足；（3）定位服務質(zhì)量、空間可用性、網(wǎng)絡可用性、質(zhì)量自檢能力有待提高資料來源：中國移動產(chǎn)業(yè)研究院，中信證券研究部自動駕駛5cm車輛管理1m物流貨運10cm碼頭裝卸5cm機場調(diào)度1m鐵路定位5mm自動泊車10cm無人機農(nóng)業(yè)10cm車路協(xié)同10cm建筑監(jiān)測5mm企業(yè)園區(qū)1m災害檢測5mm傳統(tǒng)行業(yè)新興行業(yè)18高精度定位核心應用場景：車聯(lián)網(wǎng)與消費者應用預計GNSS在2019-2029年各垂直行業(yè)的總收入公路與消費領域是GNSS未來核心收入來源預計公路和消費占2019-2029年總產(chǎn)值的93.3%公路：自動駕駛，車隊管理、ADAS、車載終端消

26、費：智能手機、平板電腦其他領域中，預計地理測繪和農(nóng)業(yè)占據(jù)50%以上收入資料來源：歐洲全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)局2019 ISSUE 6 GSA GNSS Market Report（含預測），中信證券研究部消費者解決方案公路地理測繪農(nóng)業(yè)無人機海事關鍵基礎設施鐵路急救載人航空太空船3250億1500億2019年GNSS垂直行業(yè)收入預計2029年GNSS垂直行業(yè)收入CAGR:819高精度定位：滿足自動駕駛高精、高頻的定位需求資料來源：中信證券研究部繪制高 精 定 位高精定位技術位于自動駕駛的感知層和決策層，為自動駕駛系統(tǒng)提供底層支持感知層：提供車輛的空間坐標、相對位置坐標、位置相關信息(速度、加速度、車輛

27、姿態(tài))等決策層：涉及車輛速度控制、路徑規(guī)劃、障礙物檢測與避讓、車輛行為決策等高精度定位與一般導航定位的主要區(qū)別在于精度和頻率面向自動駕駛的高精定位精度25cm，更新頻率100Hz，顯著區(qū)別于常規(guī)定位導航系統(tǒng)（無線 電定位導航、慣性導航系統(tǒng)、衛(wèi)星定位導航等）高精定位技術在自動駕駛系統(tǒng)的層次位置部分高精度自動駕駛應用場景資料來源：千尋位置20自動駕駛高精度定位：常借助RTK、IMU等融合實現(xiàn)資料來源：百度Apollo自動駕駛公開課GNSSRTKIMU利用全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（北斗/GPS等）定位，定位至少需四顆衛(wèi)星。在不依賴地面 增強系統(tǒng)時，由于對流層、電離層等影響信號傳輸，誤差一般在5-10m量級利

28、用實時動態(tài)載波相位差分技術，通過地面基準站與流動站之間的觀測誤差，實現(xiàn)分米乃至厘米級的高精度定位，是提升GNSS定位精度的關鍵IMU即慣性測量單元，通過測量加速度和角速度得到目標運動狀態(tài)，從而計算出下一時刻的速度和行進到的位置。可作為衛(wèi)星信號不佳場景時的重要補充IMU協(xié)助GNSS和RTK的定位百度Apollo2.0多傳感器融合定位模塊框架資料來源：中信證券研究部繪制絕對 位置定位相對 位置 定位點云匹配視覺定位從絕對位置定位角度看：單純依靠衛(wèi)星定位無法滿足自動駕駛對定位精度和 更新頻率的要求，因而需要結合RTK、IMU來滿足需求從相對位置定位角度看：高精定位借助激光雷達、攝像頭等感知設備以及高

29、精地圖，通過對周圍場景的識別比對實現(xiàn)厘米級精度定位21自動駕駛高精度定位市場格局企業(yè)相關領域相關產(chǎn)品/方案企業(yè)概況千尋位置算法、服務 千尋 FindAUTO 算法及定位服務中國兵器工業(yè)集團和阿里巴巴合資成立， 為上汽、廣汽、蔚來汽車等 40 余家主機廠提供高精度定位解決方案中國移動(0941)地基增強系統(tǒng)、 服務、算法自建4400+增強站，共享自然資源部3100+增強站打造全球最大“5G+北斗高精度”定位系統(tǒng)高德地圖高精地圖、算法高精地圖+高精定位一體化解決方案阿里巴巴子公司，2017 年 8 月與千尋位置達成合作，致力于提 供提供“高精地圖+高精定位”一體化解決方案百度算法Apollo 高精

30、定位方案六分科技RTK 定位、算法厘米級差分定位服務專注高精度定位產(chǎn)品研發(fā)和商業(yè)化應用服務移遠通信 (603236)GNSS 定位模組LG69T, L26-P物聯(lián)網(wǎng)與無限通信模組供應商，業(yè)務涉及5G、NB-IoT、C-V2X、GNSS 等華測導航 (300627)硬件、算法P2 高精度 MEMS 組合導航系統(tǒng)高精度衛(wèi)星導航定位產(chǎn)品及系統(tǒng)解決方案提供商，產(chǎn)品涉及北斗導航應用、RTK、激光雷達系統(tǒng)等導遠科技慣 性 導 航 、GNSS/RTK 硬件INS570D 高精度車載組合導航定位系統(tǒng)專注于慣性自主導航技術開發(fā)和產(chǎn)品制造北斗星通 (002151)慣性導航、定位芯片IMU 系 列 產(chǎn) 品 , 高精

31、度 GNSS導航定位芯片國內(nèi)衛(wèi)星導航首家上市公司，業(yè)務涉及衛(wèi)星導航、通信、汽車 智能網(wǎng)聯(lián)，子公司和芯星通專注于高精度定位算法和芯片研發(fā)中 海 達(300177)慣 性 導 航 、GNSS/RTK 硬件RTK 系列產(chǎn)品，北斗地基增強系統(tǒng)深耕北斗衛(wèi)星導航與高精度RTK 定位星輿科技模組、板卡、SDK、云服務UM220-S模組等、高精度定位SDK海格通信子公司，致力于構建“云-網(wǎng)-端”三位一體的精準時空體系，提供軟硬件產(chǎn)品及一站式服務國內(nèi)主要自動駕駛高精度定位企業(yè)資料來源：各公司官網(wǎng)，中信證券研究部基于地基增強系統(tǒng)（RTK技術）提供高精度定位的企業(yè)：千尋位置、中國移動、六分科技、星輿科技等22車聯(lián)網(wǎng)

32、市場高速增長，2024年全球自動駕駛車出貨量有望超5000萬我國聯(lián)網(wǎng)汽車數(shù)量與車聯(lián)網(wǎng)滲透率不斷提高全球與中國車聯(lián)網(wǎng)市場規(guī)?？焖僭鲩L車聯(lián)網(wǎng)市場規(guī)模強勁增長，預計中國車聯(lián)網(wǎng)增速超35%截至2017年，全球車聯(lián)網(wǎng)市場規(guī)模約為525億美元，預計到2022年將增加至1629億美元；預計中國 車聯(lián)網(wǎng)市場規(guī)模將從2017年的114億美元增長到2022年的530億美元，CAGR為36.0%預計中國在2020年車聯(lián)網(wǎng)滲透率為24%左右，聯(lián)網(wǎng)汽車達6960萬輛資料來源：中國產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)（含預測），中信證券研究部資料來源：中國產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)（含預測），中信證券研究部9201210143053018001600140012

33、0010008006004002000525114201772816620182392019E3382020E4282021E2022E全球車聯(lián)網(wǎng)市場規(guī)模（億美元）中國車聯(lián)網(wǎng)市場規(guī)模（億美元）16291232174626043600501669607%9%12%15%19%24%30%25%20%15%10%5%0%80007000600050004000300020001000020152016201720182019E2020E我國車聯(lián)網(wǎng)用戶數(shù)（萬輛）滲透率（%）L1部分駕駛輔助L2組合駕駛輔助L3有條件自動駕駛L4高度自動駕駛L5完全自動駕駛預計2024年出貨量（萬輛）2020-2024

34、CAGR349516.9%184319.8%69132.5%17111.5%-資料來源：IDC全球自動駕駛汽車預測報告（2020-2024），中信證券研究部L1-L2貢獻未來自動駕駛核心增量，L3-L4高速發(fā)展CONTENTS目錄23衛(wèi)星定位：如何達到厘米級精度？北斗運營：為何重要性逐步凸顯？行業(yè)應用：怎樣判斷高成長賽道？競爭格局：誰能領跑高精度市場？24千尋位置：背靠阿里、兵器集團，2800+增強站提供全球高精度服務資料來源：千尋位置官網(wǎng)，中信證券研究部中兵北斗應用研究 院有限公司42.0%42.0%千尋位置網(wǎng)絡有限公司杭州阿里巴巴創(chuàng)業(yè)投資管理有限公司中國兵器工業(yè)集團 有限公司100%201

35、62017201820192020千尋位置發(fā)展歷史 估值130億元（2019年A輪融資）業(yè)務范圍服務覆蓋230國家和地區(qū)總用戶數(shù)6億+地基增強站2800+北斗地基增強站星地一體服務能力數(shù)據(jù)處理日處理位置數(shù)據(jù)10億次 日處理消息250億條定位 基于北斗基礎定位 數(shù)據(jù)，利用北斗地 基/星基增強系統(tǒng)、自主研發(fā)的定 位算法，為全球用 戶提供精準定位及 延展服務國內(nèi)目前唯一具備量產(chǎn)級能力 的高精度定位服務提供商25千尋位置：高精度應用場景豐富，智能駕駛客戶覆蓋率高資料來源：千尋科技官網(wǎng)，中信證券研究部定位服務產(chǎn)品厘米級高精度定 位服務，33省市 覆蓋、全天候典型應用場景后處理毫米級 高精度定位產(chǎn) 品全國

36、首款云端 3D高精度實景 重建平臺智能駕駛解決方案：FindAUTO利用千尋位置智能駕駛專有服務 FindAUTO，廣汽新能源埃安V可以實 時知曉行駛車道廣汽新能源 千尋位置千尋位置提供的時空智能能力是上汽集 團首批L4級智能駕駛重型卡車感知系 統(tǒng)的重要組成部分，誤差在3CM內(nèi)上汽集團 千尋位置2020年10月，上海舉行的2020智能網(wǎng) 聯(lián)汽車C-V2X“新四跨”活動，現(xiàn)場62 個車隊中，有56個車隊使用千尋位置的 高精度定位服務，覆蓋率高達90%以上覆蓋新四跨90%車隊千尋位置車端客戶26中國移動：進軍“5G+北斗”，最大規(guī)模地基增強系統(tǒng)資料來源：中國移動采購與招標網(wǎng)、中國移動產(chǎn)業(yè)研究院，中

37、信證券研究部中移動自建衛(wèi)星定位基準站基準站采購：2019年10月，中國移動啟動2019年HAP（高精度衛(wèi)星定位基準站）設備 集采，采購高精度衛(wèi)星定位基準站的規(guī)模為基準站設備4400套，總預算達3.36億元中標結果：中海達，司南衛(wèi)星，南方測繪，北斗星通中標份額分別為40%/30%/20%10%這是中國移動歷史上第一次采購高精度衛(wèi)星定位基準站深化部委合作2020年，中國移動與國家自然資源部深度合作，在自建基準站網(wǎng)絡基礎上共享3100個國 家基準站數(shù)據(jù)，可以進行覆蓋提升、數(shù)據(jù)補充，有助于北斗行業(yè)民生應用推廣打造全球最大“5G+北斗高精定位”系統(tǒng)2020年10月22日，中國移動在“5G新基建智駕新未來

38、”5G自動駕駛峰會發(fā)布了全球 最大的“5G北斗高精定位”系統(tǒng)，并啟動國家5G新基建車路協(xié)同項目。中國移動制定了“31N”拓展策略，即三張精品網(wǎng)(5G蜂窩網(wǎng)、高精度定位網(wǎng)和車路協(xié)同網(wǎng))、一個核心平臺(智慧交通平臺)、N個應用場景，持續(xù)推進自動駕駛落地2020年10月29日，百度地圖率先與中國移動達成深度合作，接入“5G北斗高精定位”系統(tǒng)，成為業(yè)內(nèi)首家支持中國移動消費級手機精準定位系統(tǒng)的地圖廠商27中國移動：產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢突出，打造業(yè)內(nèi)最密定位網(wǎng)絡資料來源：中國移動產(chǎn)業(yè)研究院，中信證券研究部提供通導一體化（通信+定位）網(wǎng)絡服務，質(zhì)優(yōu)價廉支持實時SLA獲取，用戶可獲取當前時段、路段解算精度 央企國資背景，

39、專網(wǎng)傳輸，保證用戶位置數(shù)據(jù)安全與國家自然資源部深度合作，在自建基準站網(wǎng)絡基礎上共享3100個國家基準 站數(shù)據(jù)，可以進行覆蓋提升、數(shù)據(jù)補充，有助于北斗行業(yè)民生應用推廣系統(tǒng)全備通用網(wǎng)絡全面可靠服務優(yōu)質(zhì)安全北斗為主，完全兼容北斗三代，可單北斗運行滿足多頻多模、2G/4G/5G多類型通訊終端設備使用自建全國最大、最密的基準站網(wǎng)絡（4400站），全國實時厘米級定位服務 中國移動基礎網(wǎng)絡建設運維經(jīng)驗豐富，基準站網(wǎng)建設速度快，運維質(zhì)量高 全國280萬個2G/4G/5G站址保障部委深度合作28星輿科技：背靠海格通信，打造三位一體精準時空體系資料來源：星輿科技官網(wǎng)，中信證券研究部資料來源：海格通信官網(wǎng)/年報，中信證券研究部廣東海格怡創(chuàng)科技 有限公司42.8%44.6%廣東星輿科技有限公司廣州星原人工智能科技 合伙企業(yè)（有限合伙）海格通信100%無線通信航空航天北斗導航軟件與信息服務芯片模塊天線終端系統(tǒng)運營“海豚一號”基帶芯片、北斗 三號RX37系列射頻芯片等北斗RDSS模塊“北斗一號”用戶機系列天線星蹤手機高精度定位終端等以“RTK+IMU+機器視覺”融 合定位算法打造多場景服務以互動報關服務平臺為主業(yè)務布局北斗全產(chǎn)業(yè)鏈布局構建“云-網(wǎng)-端”三位一體的精準時空體系，提供軟硬件產(chǎn)品及一站式服務云集“模組、板卡、SDK、云服務” 于一體的開放服務平臺網(wǎng)擁有自主研發(fā)的