焊裝車間前機艙輸送AGV制作實績

1、東風裕隆焊裝車間前機艙輸送AGV制作實績AGV培訓資料AGV 概 述1 AGV(AutomatedGuidedVehicles)又名物流自動化小車。其顯著特點： 1：無須認為干涉，AGV上裝備有自動導向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在自動情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。 2：柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變。AGV一般配備有裝卸機構(gòu)，可以與其他物流設備自動接口，實現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化。 3：AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪聲、無污染，可以應用

2、在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。AGV 分類：依據(jù)AGV的導航原理，可分為：磁導引式AGV、激光導引式AGV、視覺導引式AGV。 1)磁導引AGV 通過檢測鋪設在地面的磁條，來導引AGV的運行路線。由于磁條本身具有穩(wěn)定的磁場，在AGV車體上安裝一些磁感應器，通過磁感應器的輸出信號，來控制AGV沿著磁條方向運行。他的優(yōu)點是不需要額外的信號源，導引原理簡單可靠，能對抗聲光干擾，制造成本較低。2)激光導引式AGV 通過檢測預先安裝在墻壁上的定位反射板來計算自身的位置，并根據(jù)計算結(jié)果來導引AGV的運行路線。定位反射板根據(jù)需要的路線被預先放置在工廠的墻壁上，實際生產(chǎn)中，AGV通過多個反射板來計算自己的位置

3、，再跟預先設置好的數(shù)字地圖對比來實現(xiàn)AGV的導引。3)視覺導引AGV 該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器，AGV行駛過程中，攝像機就像人眼睛那樣動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖象信息，并且能觀察到前面的障礙物，自動更換路徑繞行，這種AGV由于不需要人為設置任何引導路徑，因此在理論上具有最佳的引導柔性，是未來的主流引導技術，但是缺點是技術要求高，制造成本高昂。AGV 使 用 案 例組裝線平板推車潛入控制器驅(qū)動單元電池防撞機構(gòu)牽引單元潛入組裝線平板推車例）潛入式平板推車 顧客已有的組裝線平板推車為基礎，潛入型平板推車潛入推車底部，驅(qū)動牽引的 案例。使用牽引臺車低速牽引行駛，可以類似生產(chǎn)線的使用。使用例）移

4、載裝置的使用標準型AGV備有各種輸入輸出端口，安裝了定向傳感器等裝置后， 在與指定設備對接后，可以自動移載貨物。 安裝多個部件箱的場合，可以根據(jù)需要指定位置移載制定貨物。安裝多個部件箱例安裝移載器例）生產(chǎn)流水線的使用案例 選配型的微型行駛模式，可以取代傳統(tǒng)的生產(chǎn)流水線，與其相比因為 沒有了地面上安裝的設備，無人搬運式生產(chǎn)線具有以下優(yōu)點：簡單、干凈。通行方便。零部件取放、完成品的搬運等，前后工序的完美銜接。根據(jù)生產(chǎn)流程的變化可以更改流程順序等更多的優(yōu)特點。AGV 主 要 部 件 介 紹PLC控制單元+驅(qū)動電機控制器行走音樂盒信號燈障礙物傳感器無人搬運車車體驅(qū)動單元電池操作面板AGV架構(gòu)圖地標傳感

5、器防撞機構(gòu)控制單元 AGV控制單元為AGV的核心，是AGV車實現(xiàn)所有功能的基礎，采用PLC進行信號采集、邏輯運算及控制輸出。 驅(qū)動單元 此部件為AGV的核心部件，采用兩輪差速傳動結(jié)構(gòu)，由兩個直流電機分別驅(qū)動一個減速器，再通過一個鏈傳動機構(gòu)驅(qū)動外包覆橡膠的驅(qū)動輪；驅(qū)動單元的前部中央固定有磁導航傳感器。直線行駛時，左右的電動機速度相同。彎道行駛時，采用提高外輪電動機速度的方式。采用此種驅(qū)動方式的優(yōu)點：無論是直行還是彎道都不會碾壓感應詞條，以延長感應磁條的使用壽命。兩輪差速控制式改變左右的驅(qū)動電動機回轉(zhuǎn)數(shù)的控制方式，來改變行駛方向。障礙物傳感器 目前，可以被用于非接觸障礙物探測的技術主要有4種：激光

6、測距技術，紅外技術，超聲波技術及微波技術，其中激光掃描式和多探頭紅外光電式技術在AGV上的應用已經(jīng)成熟。 PX-22采用紅外技術 PBS采用激光測距技術 PX-22PBS檢測范圍 見右圖：黃色范圍內(nèi)檢測到障礙物AGV自動減速，障礙物離開則AGV車恢復正常，如障礙物未離開，進入到障礙物傳感器檢測得紅色范圍，則AGV自動剎車、停止，障礙物消失后，自動啟動。調(diào)節(jié)方法見右表1.順時針旋轉(zhuǎn)為增大距離或者角度2.逆時針旋轉(zhuǎn)為減小距離或者角度 PBS采用激光測距技術，通常是采用光電調(diào)制的方式，由激光二極管向外發(fā)射經(jīng)過調(diào)制的脈沖激光束（Laser Beam）S，當該激光束遇到物體反射回來時，由激光探測器接受到同樣的脈沖信號E，通過對S信號和E信號微小時間差的計算，就能夠得到激光發(fā)射點于被測物體之間的距離了。在激光發(fā)射器上加以旋轉(zhuǎn)，即可使其探測某一扇形范圍內(nèi)的物體，從而實現(xiàn)激光掃描障礙物探測。蜂鳴器 + 報警燈 AGV 工作時的聲光報警設備，用來提示附近作業(yè)人員 AGV 當前的狀態(tài)。操作面板1：為電源開關. AGV 上電2：啟動/停止按鈕， AGV 狀態(tài)變更： 停止啟動。3：急停止按鈕。 任何情況下，按下急停按鈕，AGV都會立即停止。AGV 導 航 原 理導航信號反饋給PLC運算后