機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論課程教學(xué)大綱

《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》課程教學(xué)大綱課程名稱： 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 課程編號：BF學(xué) 時36學(xué) 分2課程性質(zhì)選修（英文： 學(xué) 時36學(xué) 分2課程性質(zhì)選修先修課程：線性代數(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)、自動控制適用專業(yè)：機(jī)械電子、機(jī)械工程及自動化開課系（所：機(jī)械與動力工程學(xué)院機(jī)器人研究所教材和教學(xué)參考書：1．1．教材： 機(jī)器人學(xué)、蔡自興、清華大學(xué)出版社、20002．教學(xué)參考書:機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論，約翰J.克雷格、西北工業(yè)大學(xué)出版社、1987注：上述教材和參考書將根據(jù)教材課購買情況可互換一、 一、 本課程的性質(zhì)、地位、作用和任務(wù)21（地球人）世紀(jì)地球人必須正視和處理的緊要問題，是影響地球人生存和發(fā)展的休戚與共的重大事件。19997514機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步”機(jī)二、 二、 本課程的教學(xué)內(nèi)容和基本要求1．緒言簡述機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展，討論機(jī)器人學(xué)的定義，分析機(jī)器人的特點、結(jié)構(gòu)與分類。2．機(jī)器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)變換，以及通用旋轉(zhuǎn)變換等。3．機(jī)器人運(yùn)動方程的表示與求解可比矩陣等4．機(jī)器人動力學(xué)種求法，即拉格朗日功能平衡法和牛頓-歐拉動態(tài)平衡法；然后總結(jié)出建立拉格朗日方程的步驟 5．機(jī)器人控制與規(guī)劃6．機(jī)器人學(xué)的現(xiàn)狀、未來包括國內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)和市場的發(fā)展現(xiàn)狀和預(yù)測、21世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)三、 三、 對學(xué)生能力培養(yǎng)的基本要求1．1．課內(nèi)教學(xué)活動對學(xué)生能力培養(yǎng)和安排本課程的目的是要求學(xué)生通過學(xué)習(xí)、課堂教育，能了解機(jī)器人發(fā)展的最新技術(shù)與現(xiàn)狀；初步掌握機(jī)器人技術(shù)的基本知識。2．2．課外教學(xué)活動對學(xué)生能力培養(yǎng)的安排有機(jī)會安排學(xué)生參觀機(jī)器人生產(chǎn)線四、四、實驗（上機(jī)）的內(nèi)容和基本要求無五、五、課程進(jìn)度學(xué)時分配表教學(xué) 教學(xué)教學(xué) 教學(xué)時數(shù) 環(huán)課程內(nèi)容講課 實驗 習(xí)題課討論課上機(jī)課外實踐其它緒言/中國機(jī)器人發(fā)展2現(xiàn)狀簡介機(jī)器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)/4工業(yè)機(jī)器人簡介機(jī)器人運(yùn)動方程的表示8與求解/特種機(jī)器人簡介機(jī)器人動力學(xué)/類人機(jī)6器人簡介