一個精通PID參數(shù)整定的人

1、一個精通參數(shù)整定的人，在具體草整定參數(shù)的時候，要熟悉系統(tǒng)工藝原理，更要熟悉系統(tǒng)操作。對待一個復(fù)雜系統(tǒng)如何操作的問題，整定參數(shù)的人甚至比專業(yè)的運行操作員更知道怎么操作，比他們更熟練的進行手工干擾。因為只有我們知道怎樣操作是正確的，才能夠知道PID 發(fā)出的指令是否正確的，才能夠知道怎樣修改PID 參數(shù)。另外，運行操作員往往抱著一種急切的心理，看到被調(diào)量偏差大，恨不得一下子調(diào)正常。心情可以理解，往往偏離了正常的調(diào)節(jié)方法。我們除了要整定參數(shù)外，有時候還要擔負運行操作講解員的責任。雖然在整體系統(tǒng)上我們不如他們，但是具體操作上，我們的理解有比他們強的地方?；ハ鄿贤ú拍芄餐M步，才能搞好系統(tǒng)。同時，對于系統(tǒng)

2、工藝操作的理解，對于實際發(fā)生的各種干擾問題，運行操作員又比我們更熟悉。所以，我們還要虛心向他們請教。系統(tǒng)發(fā)生了波動，到底是什么原因造成的？什么因素之干擾的主要因素？怎樣操作彌補？了解清楚之后，再加上我們的分析，才能得到最真實的資料。我們要記?。簻贤ㄊ请p向的。切入正題，說說綜合整定。假設(shè)有一個水池，上面一個進水管下面一個排水管。進水管的流量不大確定，有時候穩(wěn)定，有時候有波動。我們要調(diào)節(jié)排水閥的開度來調(diào)整水池水位。如果水位高，我們要開排水閥放水。如果我們想要迅速平抑水位，那就要大開排水閥。大開排水閥造成水位急劇降低，這時候我們該怎么辦？水位急劇降低表明排水閥開過度了，也就是比例帶過小，水位急劇降低

3、需要我們稍微關(guān)閉排水閥，否則水位按照目前降低的速度來看， 有可能造成水位過低。那么，關(guān)閉排水閥屬于比例帶的調(diào)節(jié)作用。為什么？我們還記得么？比例作用趨勢圖的特征是：輸出曲線和被調(diào)量是相似形。我們這里調(diào)節(jié)器是正作用，那么水位急劇降低，我們的排水閥也應(yīng)該急劇關(guān)閉。比例先生比較規(guī)矩，干事情循規(guī)蹈矩，他的行為準則是一切跟著偏差走。他總是看偏差的臉色行事，設(shè)定值不變的情況下，也就是看被調(diào)量的臉色了。被調(diào)量怎樣走，他就怎樣走，一點都不知道變通。太不浪漫了。我們這個系統(tǒng)還有積分作用存在。積分女士比較自私，眼光也短，比例作用總說她不顧全大局。她說：我不管你什么大局小節(jié)，只要偏差存在我就要一直積下去。問題出來了：

4、水位急劇降低，需要稍微關(guān)閉排水閥才能抑制水位降低的速度，可是積分女士這時候因為偏差大，反而更加起勁的要開排水閥。頭疼！作為調(diào)節(jié)器統(tǒng)攬全局的你該怎么辦？你要權(quán)衡兩者的作用。水位急劇降低，說明了比例過強，你要批評比例先生，讓他再謹慎點，讓比例帶大點。積分小姐也別得意，你也有問題。你的問題在于不顧大局，水位都恁低了你還要開，你的積分時間也要大點。比例先生和積分小姐的意見一綜合疊加，決定：如果水位下降太慢，積分就再開點也無妨； 如果下降得快，比例先生可要發(fā)揮作用；如果不算快也不算慢，兩個意見相加的結(jié)果抵消，喔，我也不知道該咋辦了，等形勢明朗了再決定，現(xiàn)在靜觀待變。水位急劇下降，你決定讓排水閥稍微關(guān)閉，

5、水位下降勢頭得到抑制，水位保持在低于設(shè)定值的位置不變了，遲遲看不到水位變化，怎么辦？積分小姐，別矜持了，逐漸關(guān)閉些，一直等到水位達到目標才行。如果積分增益太小，你就需要增加積分增益了。積分小節(jié)慢吞吞的行使職責，這時候壞了！進水管突然搗蛋，進水閥門雖然沒有開，可是進水流量不知道為什么突然增加，眼看著水位蹭蹭蹭往上竄。急什么，比例，快點開，你要跟著水位的升高而升高。積分小姐也跟著使勁，因為這時候水位高于設(shè)定值了。正當大家手忙腳亂的調(diào)整的時候，突然進水閥流量又減小了，水位又急著降低！急得比例積分滿頭大汗，那個亂??！一邊抱怨：都怪那個搗蛋鬼進水流量，他一直折騰我們！對?。∥乙O(jiān)視搗蛋鬼！把搗蛋鬼納入監(jiān)

6、聽，只要他增加，排水閥別管比例積分說什么，只管開哦不 在比例積分的面子還是要給的，在他們命令的基礎(chǔ)上再額外增加一個開度！瞧，前饋是個好辦法。這時候我們的系統(tǒng)改變了，由一個司令部變成了兩個：串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)誕生了。還有人說不。為了精兵簡政，不要后面的司令部，后面弄個加法塊咋樣？前面的司令部不答應(yīng)，他不是不要權(quán)力，而是跟蹤讓他手忙腳亂。跟蹤為了告訴司令部現(xiàn)在前方部隊閥門開到什么位置了。在司令部休息的時候（手動狀態(tài)），司令部掌握前方部隊的位置，一旦司令部工作起來（自動狀態(tài)），司令部只要告訴前方部隊在現(xiàn)在的位置上增加或者減少多少就可以了?？墒且驗樗玖畈亢竺嬗袀€加法塊搗亂，司令部得到的始終是加后值。司令部由

7、休息轉(zhuǎn)到工作的時候，就會出現(xiàn)工作失誤，一直循環(huán)疊加，會出問題的。所以還是要倆司令部的好。那個誰，第二個司令部，就不給你配備女秘書了。你別管水位高低，不要無差調(diào)節(jié)，你要積分也沒啥用。突然，前饋尖兵報告：等我知道消息已經(jīng)晚了，水量已經(jīng)大幅度波動了。這時候即使疊加了前饋調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)效果還是不明顯。要是能夠提前知道搗蛋鬼的動作就好了。前饋尖兵回答：進水管太孬了，前面幾十米彎彎曲曲，沒辦法設(shè)立監(jiān)聽站。怎么辦呢？一旁有個詩人含酸帶醋的，幽幽的道：唉！漫漫長夜，悠悠我心。世無伯樂，沉吟至今 這個詩人叫做微分。抱歉，冷落微分很久了。把微分放在前饋尖兵上，效果馬上好轉(zhuǎn)。因為詩人有點神經(jīng)質(zhì)，前饋沒有波動的時候他趴著

8、不動彈，一有波動他馬上就跳起來，嚇得司令部趕緊進行調(diào)節(jié)，擾動得到了有效的遏制。調(diào)節(jié)效果好了，第一司令部有意見了。他說：給我施加點壓力吧，我要上進，后面那個司令部就取消了，好么？可以取消了。因為我們看：微分這個詩人雖然浪漫，可是有點懶。前饋有變化的時候，他動作很積極，前饋不變的時候，他賴著不動了。運行操作員在投自動的時候，都是系統(tǒng)穩(wěn)定的時候。這時候搗蛋鬼沒有搗蛋，微分詩人在發(fā)呆，前方司令部的跟蹤的結(jié)果就是排水閥的開度。這時候如果取消第二司令部，用加法塊，完全可以。詩人打盹的時候，第一司令部的命令沒有被篡改。恩，這就是微分導前調(diào)節(jié)系統(tǒng)。你一定對詩人刮目相看了吧？你想要微分發(fā)揮更大作用么？那你就給水位增加個微分試試？不行的。進水掉下來，砸到水池里，水位本來就上下波動，詩人這時候的神經(jīng)