過程控制 第六章 大遲延過程控制

1、第六章 大遲延過程控制主要內容問題引出Smith 補償器改進Smith 補償器內?？刂频慕Y構實際內模控制器內?？刂品抡娉Ｒ?guī) PID 控制系統(tǒng)case1：case2：case3：比例積分控制器會發(fā)生什么情況？常規(guī) PID 控制仿真例子常規(guī)PID控制仿真case1：case2：case3：怎么辦？主要內容問題引出Smith 純滯后補償器改進Smith 補償器內模控制的結構實際內?？刂破鲀饶？刂品抡鍿mith預估控制器Smith預估補償原理關鍵是內部模型！+-Smith預估補償原理+-Smith預估補償器+-是否也能改善對噪聲的抑止？Smith預估控制器+-+-+PID控制器Smith預估控制器仿真

2、仿真 模型一致的情況Kc= 1.1Ti = 20Kc= 10Ti = 1Smith預估控制器仿真仿真 模型不一致的情況主要內容問題引出Smith 純滯后補償器改進Smith 補償器內?？刂频慕Y構實際內?？刂破鲀饶？刂品抡娓倪M的Smith預估控制器+-理想Smith預估器改進Smith預估器改進的Smith預估控制器主要內容問題引出Smith 純滯后補償器改進Smith 補償器內?？刂频慕Y構實際內?？刂破鲀饶？刂品抡婊緝饶？刂平Y構內模控制器 不是PID控制器 如何構成的？內模控制器情況I ：R(s) = 0, D(s) = 幅值為1的階躍干擾 內?？刂破髑闆rII ：D(s) = 0, R(s)

3、 0內模控制的閉環(huán)傳遞函數由基本的內?？刂平Y構圖，可得：主要內容問題引出Smith 純滯后補償器改進Smith 補償器內?？刂频慕Y構實際內?？刂破鲀饶？刂品抡鎸嶋H內?？刂破骺刂破魇莾饶５哪妫∈欠窨梢詫崿F(xiàn)？純超前環(huán)節(jié)分子階次比分母高結論：理想控制器不可實現(xiàn)！實際內?？刂破骺刂破魇莾饶５哪妫∈欠窨梢詫崿F(xiàn)？如果為負，不穩(wěn)定控制器分子階次比分母高結論：理想控制器不可實現(xiàn)！用計算機很容易實現(xiàn)！實際內?？刂破鞲鶕陨系慕Y論，我們來設計實際的內模控制器。首先將內部模型分為靜態(tài)部分和動態(tài)部分：控制器動態(tài)近似為模型動態(tài)的逆！如何實現(xiàn)近似？實際的內模控制器由過程模型除去不可逆部分后剩余部分的逆構成，即實際內?？刂破鲗⒛Ｐ偷膭討B(tài)部分進行因式分解：不可逆部分，包括所有的純滯后和右半平面零點可逆部分，剩余的環(huán)節(jié)實際內模控制器分子階次比分母高怎么辦？加入一個靜態(tài)增益為1的低通濾波器f實際內?？刂破髟O為希望的閉環(huán)函數使分母的階次不小于分子的階次主要內容問題引出Smith 純滯后補償器改進Smith 補償器內?？刂频慕Y構實際內?？刂破鲀饶？刂品抡鎯饶？刂品抡?內模控制仿真1 設定值響應內?？刂品抡? 干擾響應內?？刂品抡?