中實驗機器人實驗報告

1、機器人實驗學號:2013215010：班級：計算機與技術(shù) 13-3 班實驗二1、實驗?zāi)康牧私?Demeer5 的工作原理學會對 Demeer5 進行簡單的修改二、實驗設(shè)備硬件環(huán)境：PC環(huán)境：Linux三、實驗內(nèi)容（1）如果可踢球就用最大力踢球else if( WM-isBallKickable()/ 如果球已知，而且當前球在我腳下(可踢)Vecition=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM-getCurrentCycle()%2) *0.4 * SS-getGoalWidth() );,SS-getBallSpeedMax();soc=kickTo(ACT- ACT-

2、mandInQueue( soc );/ 放入命令隊列mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（2）如果球不可踢且我是隊友中最快到達球的隊員，則去截球else if( WM-getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, &iTmp )= WM-getAgentObjectType() & !WM-isDeadBallThem() )/ 如果球不在控制范圍下，但是當前能最快搶到球的是我，去執(zhí)行搶球動作Log.log( 100, I am fastest to ball; ca

3、n get there in %d cycles, iTmp );soc =ercept( false );ACT-mandInQueue( soc );ACT-mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（3）其他情況按點跑位else if(Agent.getDistanceTo(WM-getStrategicition() 1.5 + fabs(Agent.getX()-Ball.getX()/10.0)/ 到了這里就是其他距離球相對遠一點的人了，如果離自己的陣形點太遠，就跑回 自己的陣形點去。if(WM-getAgentStamin

4、a().getStamina()SS-getRecoverDecThr()*SS-getStaminaMax()+800)soc = moveTo ACT- ACT-(WM-getStrategicmandInQueue( soc );ition(),PS-getPlayerWhenToTurnAngle();mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) );（4）將球踢方球門else if( WM-isBallKickable()/ 如果球已知，而且當前球在我腳下(可踢)Vecition=( PITCH_LENGTH/2.0, (-1 +

5、 2*(WM-getCurrentCycle()%2) *0.4 * SS-getGoalWidth() );,SS-getBallSpeedMax();mandInQueue( soc );/得到對方球門的坐標soc=kickTo(ACT- ACT-mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（5）將球踢向距自己最近的球員else if( WM-isBallKickable()/ 如果球已知，而且當前球在我腳下(可踢)Vecition vec=WM-globalition(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_

6、TEAMMATES,Agent);soc=kickTo(vec,2.0);ACT-ACT-mandInQueue(soc);mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（7）用不同的帶球模式帶球分別用 DRIBBLE_FAST DRIBBLE_SLOWdribble(vec,DRIBBLE)快速帶球慢速帶球DRIBBLE_WITHBALL安全帶球的模式帶球（8）方球門帶球else if( WM-isBallKickable()AngDeg ang=0.0; soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);ACT-ACT-man

7、dInQueue(soc);mandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc );（9）不同的帶球組合else if( WM-isBallKickable()if(WM-isheirPenaltyArea(WM-getBall()Vecition=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM-getCurrentCycle()%2) *0.4 * SS-getGoalWidth() );,SS-getBallSpeedMax();soc=kickTo(elseAngDeg ang=0.0; soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);AngDeg ang=0.0; soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);ACT-ACT-mandInQueue( soc ); / 放入命令隊列mandInQue