松下PLC編程手冊之F160-F170指令

1、 F160(DSQR) P160(PDSQR)32bit數(shù)據(jù)平方根步數(shù)適用機型 FP概述程序例如操作數(shù)計算32bit數(shù)據(jù)的平方根。對于FP, P型高級指令不適用梯形圖程序布爾形式 地址 指令1011ST R 0F160 (DSQR)DT 10DT 20觸發(fā)器D32bit常數(shù)或32bit數(shù)據(jù)的低16bit地址S用于存放計算結果的32bit數(shù)據(jù)的低16bit地址3-478A: 可以使用N/A: 不可使用(*1) FP不能使用(*2) 對于FP、FP2、FP2SH、FP10SH,此處為I0IC例如說明當R0為ON時, 計算存放在DT11和DT10中的32bit數(shù)據(jù)的平方根, 并且將結果存放在DT21

2、和DT20中.如果DT11和DT10中的內(nèi)容為K64, 那么處理如下:源數(shù)據(jù) S+1, S : K64高16bit區(qū) 低16bit區(qū)高16bit區(qū) 低16bit區(qū)目標 D+1, D : K8標志狀態(tài) 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N描述計算由S1指定的32bit的數(shù)據(jù)的平方根, 將結果存放到D指定的32bit數(shù)據(jù)區(qū).計算結果中, 小數(shù)點以后的數(shù)字被舍去. 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍 S指定的數(shù)據(jù)為負數(shù)3-478 (S+1, S) (D+1, D) F162(HC0S)目標值一致ON步數(shù)適用機型 FP概述程序例如操作數(shù)指

3、定一外部輸出繼電器作為高速計數(shù)器的輸出. 當高速計數(shù)器的經(jīng)過值與目標值一致時, 指定的外部輸出繼電器變?yōu)镺N并且保持ON.梯形圖程序布爾形式 地址 指令101112ST R 3DFF162 (HC0S)K 1000Y 5觸發(fā)器D高速計數(shù)器目標值的32bit常數(shù)或32bit數(shù)據(jù)的低16bit地址S允許使用的外部輸出繼電器: Y0Y73-478A: 可以使用N/A: 不可使用例如說明目標值經(jīng)過值F162指令完成(清除)到達目標值時變?yōu)镺N標志狀態(tài) 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N描述將由S指定的數(shù)值設置為高速計數(shù)器的目標值. 當

4、經(jīng)過值與該目標值一致時, 指定的輸出點Yn變?yōu)镺N. (以中斷方式進行處理.)當?shù)竭_目標值時, 去除對目標值設置和匹配輸出點的控制.由S指定的32bit目標值的設置范圍如下: K-8388608 K8388607 (H FF800000 H007FFFFF)執(zhí)行本指令時, 將S的數(shù)值存放到DT9047和DT9046.允許指定的Yn范圍是 Y0Y7 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍 S指定的數(shù)據(jù)超出允許范圍3-478編程時的本卷須知從F162(HC0S)指令的執(zhí)行條件(觸發(fā)器)變?yōu)镺N開始, 到目標值一致輸出Yn變?yōu)镺N為止, 高速計數(shù)器控制標志R903A在此過程中為ON.在控制標志R903A為

5、ON的期間, 不能執(zhí)行其他高速計數(shù)器指令(F162F165).在經(jīng)過值到達目標值之前, 即使執(zhí)行硬件復位(經(jīng)過值清0), 也不能去除目標值和目標值匹配輸出.對于指定的目標值匹配輸出點Y, 不進行OT指令、KP指令或其他高級指令的雙重輸出檢查.使用RST指令或F0(MV)指令或同時執(zhí)行F163(HC0R)指令, 可以將本指令的目標值匹配輸出點變?yōu)镺FF. F163(HC0R)目標值一致OFF步數(shù)適用機型 FP概述程序例如操作數(shù)指定一外部輸出繼電器作為高速計數(shù)器的輸出. 當高速計數(shù)器的經(jīng)過值與目標值一致時, 指定的外部輸出繼電器變?yōu)镺FF并且保持OFF.梯形圖程序布爾形式 地址 指令101112S

6、T R 3DFF163 (HC0R)K -200Y 0觸發(fā)器D高速計數(shù)器目標值的32bit常數(shù)或32bit數(shù)據(jù)的低16bit地址S允許使用的外部輸出繼電器: Y0Y73-478A: 可以使用N/A: 不可使用例如說明目標值經(jīng)過值F163指令完成(清除)到達目標值時變?yōu)镺FF標志狀態(tài) 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N描述將由S指定的數(shù)值設置為高速計數(shù)器的目標值. 當經(jīng)過值與該目標值一致時, 指定的輸出點Yn變?yōu)镺FF. (以中斷方式進行處理.)當?shù)竭_目標值時, 去除對目標值設置和匹配輸出點的控制.由S指定的32bit目標值的設

7、置范圍如下: K-8388608 K8388607 (H FF800000 H007FFFFF)執(zhí)行本指令時, 將S的數(shù)值存放到DT9047和DT9046.允許指定的Yn范圍是 Y0Y7 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍 S指定的數(shù)據(jù)超出允許范圍3-478編程時的本卷須知從F163(HC0R)指令的執(zhí)行條件(觸發(fā)器)變?yōu)镺N開始, 到目標值一致輸出Yn變?yōu)镺FF為止, 高速計數(shù)器控制標志R903A在此過程中為ON.在控制標志R903A為ON的期間, 不能執(zhí)行其他高速計數(shù)器指令(F162F165).在經(jīng)過值到達目標值之前, 即使執(zhí)行硬件復位(經(jīng)過值清0), 也不能去除目標值和目標值匹配輸出.對于

8、指定的目標值匹配輸出點Y, 不進行OT指令、KP指令或其他高級指令的雙重輸出檢查. F164(SPD0)脈沖輸出控制(晶體管輸出型)步數(shù)適用機型 FP概述程序例如操作數(shù)根據(jù)高速計數(shù)器的經(jīng)過值, 控制輸出脈沖的頻率梯形圖程序布爾形式 地址 指令101112ST R 3DFF164 (SPD0)DT 100觸發(fā)器存放控制數(shù)據(jù)的16bit區(qū)的起始地址S3-478A: 可以使用N/A: 不可使用描述根據(jù)由S1指定的16bit數(shù)據(jù)區(qū)的內(nèi)容選擇脈沖輸出控制模式. 脈沖輸出頻率和外部輸出繼電器Y通過S確定. 當觸發(fā)器變?yōu)镺N時, 根據(jù)S+1的內(nèi)容開始輸出指定的脈沖頻率.當認為高速計數(shù)器的經(jīng)過值到達目標值時,

9、 輸出脈沖頻率從初始頻率切換到輸出脈沖頻率.當指定K0為速度數(shù)據(jù)時, 該數(shù)據(jù)作為最終速度數(shù)據(jù), 而在該數(shù)據(jù)之前的相臨數(shù)據(jù)被認為是最終的目標值. 當高速計數(shù)器的經(jīng)過值被認為到達最終目標值時, 完成脈沖輸出操作.使用F0(MV)指令強制控制高速計數(shù)器的停止. 請參閱相關指令. 脈沖輸出 電機電機驅(qū)動器FP1控制單元高速計數(shù)器輸入數(shù)據(jù)表設置3-478編程時的本卷須知正在執(zhí)行本指令時, 不能同時執(zhí)行F162(HC0S),F163(HC0R),F164(SPD0)和F165(CAM0)指令.高速計數(shù)器控制標志R903A在執(zhí)行本指令的過程中保持ON.在脈沖輸出控制模式中, 如果速度數(shù)據(jù)的數(shù)值或目標值1的數(shù)

10、值超出范圍, 那么會產(chǎn)生運算錯誤.如果某個目標值(目標值2及之后值)超出允許范圍, 那么停止之后的脈沖輸出, 并且高速計數(shù)器控制標志R903A變?yōu)镺FF.SS+1S+2S+3S+4S+5S+6頻率范圍脈沖輸出端頻率數(shù)據(jù)1目標值1頻率數(shù)據(jù)2目標值2頻率數(shù)據(jù)n最終目標值(目標值n)脈沖輸出停止(參數(shù)表結束)參數(shù)表分配注意: 頻率選擇范圍的適用機型 - H0H3: CPU版本或更新版本 - H0H5: CPU版本或更新版本3-478 選擇脈沖寬度、頻率范圍和脈沖輸出端子使用16進制按以下內(nèi)容選擇頻率范圍、脈沖寬度和本指令的脈沖輸出端.S = H 0選擇脈沖寬度: H0: 占空比50% H1HF: 固

11、定脈沖寬度選擇脈沖輸出端: H0: 脈沖輸出Y7(適用FP-M和FP1 C14/C16/C24/C40系列的晶體管輸出型) H1: 脈沖輸出Y6(適用FP-M和FP1 C56/72系列的晶體管輸出型)選擇脈沖頻率范圍: H0: 360Hz 5000Hz H1: 180Hz 5000Hz H2: 90Hz 5000Hz H3: 45Hz 5000Hz H4: 1440Hz 5000Hz H5: 720Hz 5000Hz 頻率數(shù)據(jù)利用速度數(shù)據(jù)指定脈沖輸出頻率.速度設置范圍: K0K255設置頻率數(shù)據(jù)為K0時: 脈沖輸出停止. 目標值目標值為2字(32bit)數(shù)據(jù).設置范圍: K-8388608K8

12、388607(HFF800000H7FFFFF) 參數(shù)表結束(停止脈沖輸出)在參數(shù)表的最后地址中設置K0以停止脈沖輸出.標志狀態(tài) 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍 頻率范圍,脈沖輸出繼電器或目標值1的數(shù)值不在設置范圍之內(nèi)3-478程序例如時序圖速度數(shù)據(jù)(輸出脈沖頻率)速度數(shù)據(jù)1K193(1460Hz)初始速度數(shù)據(jù)K152(890Hz)0高速計數(shù)器經(jīng)過值目標值1目標值2目標值3(最終目標值)觸發(fā)器X3R903A程序脈沖輸出控制模式選擇(頻率范圍/脈沖輸出選擇)初始頻率數(shù)據(jù)(890Hz)目標值1

13、(1000)頻率值1(1460Hz)目標值2(3000)頻率值2(890Hz)目標值3(4000)輸出脈沖停止脈沖輸出控制 F164(SPD0)模式輸出控制步數(shù)適用機型 FP概述程序例如操作數(shù)根據(jù)高速計數(shù)器的經(jīng)過值, 控制ON/OFF輸出模式梯形圖程序布爾形式 地址 指令101112ST R 3DFF164 (SPD0)DT 100觸發(fā)器存放控制數(shù)據(jù)的16bit區(qū)的起始地址S3-478A: 可以使用N/A: 不可使用描述根據(jù)由S1指定的16bit數(shù)據(jù)區(qū)的內(nèi)容選擇脈沖輸出控制模式. 目標值數(shù)量和外部輸出通過S確定.當觸發(fā)器變?yōu)镺N時, 根據(jù)S+1的內(nèi)容開始輸出指定的ON/OFF模板.當認為高速計

14、數(shù)器的經(jīng)過值到達由S+3和S+2指定的目標值1時, 輸出模板從模板1切換到由S+4指定的模板2.當認為高速計數(shù)器的經(jīng)過值到達最后一個目標值時, 輸出模板切換到最終的輸出模板. 然后停止輸出模板操作.目標值1目標值2目標值3目標值40時間經(jīng)過值Y0Y1Y2輸出模板數(shù)據(jù)表設置3-478編程時的本卷須知正在執(zhí)行本指令時, 不能同時執(zhí)行F162(HC0S),F163(HC0R),F164(SPD0)和F165(CAM0)指令.高速計數(shù)器控制標志R903A在執(zhí)行本指令的過程中保持ON.在模板輸出控制模式中, 如果目標值1的數(shù)值超出范圍, 那么會產(chǎn)生運算錯誤.如果某個目標值(目標值2及之后值)超出允許范圍

15、, 那么停止之后的模板輸出, 并且高速計數(shù)器控制標志R903A變?yōu)镺FF.SS+1S+2S+3S+4S+5S+6目標值數(shù)量使用輸出數(shù)量輸出模板1目標值1輸出模板2目標值2輸出模板n最終目標值(目標值n)最終輸出模板參數(shù)表分配標志狀態(tài) 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍 使用的模板輸出數(shù)量、模板輸出或目標值超出設置范圍 本指令使用的數(shù)據(jù)表超出數(shù)據(jù)存放器范圍(允許使用數(shù)據(jù)存放器)3-478 目標值數(shù)量和使用輸出數(shù)量使用16進制按以下內(nèi)容設置目標值數(shù)量和使用輸出點數(shù)量.S = H 0 0 使用輸出點

16、數(shù)量: 設置范圍: H1H8(18) 目標值數(shù)量: 設置范圍: H1HF (115) 目標值目標值占用2個字(32bit數(shù)據(jù))設置范圍: K-8388608 K8388607 (HFF800000H7FFFFF) 輸出模板使用輸出觸點Y0Y7用于模板輸出時, 應利用16進制按位分別指定各個使用點.例如: S = H 3 33點輸出(Y0Y2)3個目標值1: ON0: OFF例如: 輸出模板 HA Y1 和 Y3: ON Y0, Y2, Y4Y7: OFF3-478時序圖速度R3R903AY0Y1Y2程序程序例如接線使用模板輸出, 實現(xiàn)以下形式的不同速度控制(變頻器控制).模板輸出變頻器變頻器F

17、P1控制單元交流電機旋轉(zhuǎn) 編碼器高速計數(shù)器輸入目標值1(K10000)目標值2(K20000)目標值3(K30000)輸出模板1(高速模式)輸出模板2(中速模式)輸出模板3(低速模式)模板輸出控制模式(3個目標值, Y0Y2)輸出模板1目標值1(Y0和Y1: ON, Y2: OFF)輸出模板1目標值1(Y0和Y2: OFF, Y1: ON)輸出模板1目標值1(Y0: ON, Y1和Y2: OFF)最終輸出模板 (Y0和Y1: OFF, Y2: ON)模板輸出控制注意: 時序圖中(高速/中速/低速)的情況, 會因變頻器的型號和 設置不同而不同. 在最終模板輸出后, 可以使用RST(復位)指令將輸

18、出觸點 置為OFF. 當R3變?yōu)镺N時, 高速計數(shù)器控制控制標志R903A處于ON.3-478 F165(CAM0)凸輪輸出控制步數(shù)適用機型 FP概述程序例如操作數(shù)根據(jù)高速計數(shù)器的經(jīng)過值, 控制凸輪輸出(凸輪的各ON/OFF輸出模板).梯形圖程序布爾形式 地址 指令101112ST R 3DFF165 (CAM0)DT 100觸發(fā)器存放控制數(shù)據(jù)的16bit區(qū)的起始地址S3-478A: 可以使用N/A: 不可使用描述本指令可以利用輸入到FP1或FP-M的旋轉(zhuǎn)編碼器的信號, 將FP-M或FP1作為可編程凸輪開關.在執(zhí)行凸輪控制期間, 應確保防止向高速計數(shù)器輸入減計數(shù)信號. 如果使用減計數(shù)輸入, 那

19、么輸出不能按照凸輪設置表進行操作. 從Y0開始, 最多可以使用8個凸輪控制輸出.可以使用的最多模板分別是: FP1-C14和C16: 合計16組(16個ON目標和16個OFF目標) FP1-C24/C40/C56/C72和FP-M C20/32: 合計32組(32個ON目標和32個OFF目標)因為F165(CAM0)指令的觸發(fā)器不能將高速計數(shù)器的經(jīng)過值清零, 所以應確保在使用F165(CAM0)指令之前, 先利用F1(DMV)指令將高速計數(shù)器的經(jīng)過值(特殊內(nèi)部數(shù)據(jù)存放器DT9045和DT9044)復位. 凸輪控制操作在觸發(fā)器變?yōu)镺N后立即開始執(zhí)行. 凸輪控制操作會循環(huán)重復執(zhí)行. 如果需要停止凸

20、輪控制, 可以利用F0(MV)指令和特殊數(shù)據(jù)存放器DT9052.3-478K14000K12000K10000K8000K6000K4000K20000R3CAM0Y0CAM1Y1初始模板時間最大目標值數(shù)據(jù)表設置3-478最大目標值控制使用輸出數(shù)量初始輸出模板ON目標值Y0輸出模板設置的結束碼凸輪輸出數(shù)據(jù)表從S指定的16bit存儲區(qū)開始, 凸輪控制操作模式和各個輸出的ON/OFF目標值的設置如下:OFF目標值ON目標值OFF目標值輸出Y0的ON/OFF目標值ON目標值Y1輸出模板設置的結束碼OFF目標值輸出Y1的ON/OFF目標值ON目標值Yn輸出模板設置的結束碼OFF目標值輸出Yn的ON/O

21、FF目標值最大目標值 S S+1S+2S+3S+4S+5S+6S+7S+8S+9S+10S+11S+12S+13S+14S+15S+16S+17S+(n-7)S+(n-6)S+(n-5)S+(n-4)S+(n-3)S+(n-2)S+(n-1)S+n 最大目標值控制和使用輸出點數(shù)量(S)在S指定的16bit區(qū)中, 使用16進制按以下內(nèi)容設置凸輪控制操作: 在凸輪控制數(shù)據(jù)表中定義最大目標值 凸輪控制操作使用的輸出點數(shù)量S = H 0 0 使用輸出點數(shù)量設置范圍: H1H8(18) H0: 凸輪控制數(shù)據(jù)表中沒有設置最大目標值. 缺省值K8388607(H7FFFFF)作為最大目標值H1: 凸輪控制數(shù)

22、據(jù)表中設置最大目標值注意: 在使用復位輸入X2控制凸輪輸出循環(huán)時, 建議使用最大缺省目標值.3-478 初始輸出模板(S+1)此處設置的內(nèi)容是當檢測到F165(CAM0)指令的觸發(fā)器時的輸出模板. 用于凸輪控制操作的數(shù)據(jù), 是通過設置相應位的ON(1)或OFF(0)而指定輸出模板的.注意: 應按ON和OFF的順序成對地指定ON/OFF目標值而不管其數(shù)值如何. 應確保目標值從Y0開始順序設置. 應確保在設置每個輸出模板時, 在每個輸出模板的目標值后設置結束 代碼(HFFFFFFFF).例如: 初始輸出模板為Y0和Y7 ON. 凸輪輸出的ON/OFF目標值應該成對地指定使輸出變?yōu)镺N和變?yōu)镺FF的

23、目標值.各目標值分別用32bit的數(shù)據(jù)指定, 目標值的設置范圍是: 在凸輪控制數(shù)據(jù)表中沒有設置目標的情況下, 為K1K8388607(H1H7FFFFF) K1凸輪控制數(shù)據(jù)表中的最大目標值允許設置的ON/OFF目標值數(shù)量是: FP1-C14和C16: 合計16組(16個ON目標和16個OFF目標) FP1-C24/C40/C56/C72和FP-M C20/32: 合計32組(32個ON目標和32個OFF目標) 最大目標值設置只有在16bit數(shù)據(jù)區(qū)的16進制數(shù)位digit3被設置為H1的情況下, 可以指定最大目標值.當高速計數(shù)器的經(jīng)過值到達最大目標值時, 高速計數(shù)器的經(jīng)過值被清零, 并且重復相同

24、的凸輪控制.最大目標值的設置范圍是K1K8388607(H1H7FFFFF)標志狀態(tài) 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍 ON/OFF目標值或最大目標值超出允許設置范圍 ON/OFF目標值大于最大目標值 ON/OFF目標值設置為0 ON目標值和OFF目標值沒有成對匹配設置 ON/OFF目標值的數(shù)量超出允許設置范圍 FP1-C14/C16: 合計16對(16個ON目標, 16個OFF目標) FP1-C24/C40/C56/C72和FP-M C20/C32: 合計32對(32個ON目標,32個OF

25、F目標 凸輪控制操作使用的輸出點超出設置范圍 凸輪控制輸出設置了無效的外部輸出繼電器 本指令使用的16it數(shù)據(jù)區(qū)的結束地址超出實際可用數(shù)據(jù)存放器范圍3-478編程時的本卷須知控制輸出時, 必須使ON目標值和OFF目標值成對設置.在進行凸輪控制操作期間, 特殊內(nèi)部繼電器R903A和R903B處于ON狀態(tài), 并且其他與高速計數(shù)器相關的指令(如:F162(HC0S),F163(HC0R),F164(SPD0)等)不能被執(zhí)行.在凸輪控制過程中, 當使用F1(DMV)指令或復位輸入X2將高速計數(shù)器復位(軟件復位)時, 在高速計數(shù)器的經(jīng)過值被復位后, 凸輪控制操作從初始狀態(tài)開始.高速計數(shù)器可以對輸入進行計

26、數(shù)的范圍是K0K8388607, 如果在數(shù)據(jù)表中沒有指定最大目標值, 凸輪控制將K8388607作為最大目標值進行運算.應確保設置的ON和OFF目標值能夠使ON或OFF分別保持各自的狀態(tài)大于1ms.在使用特殊內(nèi)部繼電器R9008作為本指令的標志時, 在編程時應確保該標志的使用緊隨本指令之后.ON目標值OFF目標值ON目標值凸輪控制1ms1ms凸輪輸出設置例如3-478執(zhí)行如下的凸輪輸出控制: 凸輪輸出: 4點(Y0Y3) 最大輸出目標值: K14000 初始輸出模板: H9(Y0和Y3:ON, Y1,Y2,Y4Y7:OFF)凸輪控制的ON和OFF目標值程序 凸輪控制操作模式 (最大目標值和4點

27、輸出) 初始凸輪輸出模板Y0的ON目標值(K12000)Y0的OFF目標值(K12000) Y0的輸出模板結束代碼設置(HFFFFFFFF)Y1的ON目標值(K2000)Y1的OFF目標值(K6000) Y1的輸出模板結束代碼設置(HFFFFFFFF)Y1的ON目標值(K8000)Y1的OFF目標值(K12000) Y2的輸出模板結束代碼設置(HFFFFFFFF)Y2的ON目標值(K4000)Y2的OFF目標值(K10000) Y3的輸出模板結束代碼設置(HFFFFFFFF)Y3的ON目標值(K12000)Y3的OFF目標值(K2000) 高速計數(shù)器的經(jīng)過值被復位最大目標值(K14000)3-

28、478K14000K12000K10000K8000K6000K4000K20000時序圖時間最大目標值(K14000)R3R903A 和R903BY0Y1Y2Y3 F166(HC1S)目標值一致ON(帶通道指定)步數(shù)適用機型 FP概述程序例如操作數(shù)當指定的通道(HSC0HSC3)經(jīng)過值與目標值一致時, 指定的輸出變?yōu)镺N.梯形圖程序布爾形式 地址 指令101112ST R 0DFF166 (HC1S)K 0K 10000Y 0觸發(fā)器D當?shù)竭_目標值時變?yōu)镺N的輸出線圈3-478A: 可以使用N/A: 不可使用例如說明目標值經(jīng)過值F166指令完成(清除)到達目標值時變?yōu)镺NS與高速計數(shù)器匹配輸出

29、通道數(shù)量(n: K0K3)n高速計數(shù)器目標值數(shù)據(jù)或存放數(shù)據(jù)的存儲區(qū)起始地址(*1) 對于FP,此處為I0IC高速計數(shù)器控制標志的編號(R903AR903D)隨使用的通道而不同.標志狀態(tài) 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N描述將由S指定的數(shù)值設置為高速計數(shù)器的目標值. 當經(jīng)過值與該目標值一致時, 指定的輸出點Yn變?yōu)镺N. (以中斷方式進行處理.)當?shù)竭_目標值時, 去除對目標值設置和匹配輸出點的控制.由S指定的32bit目標值的設置范圍如下: FP0 K-8388608 K8388607 (H FF800000 H007FFFF

30、F) FP K-2147483648 K2147483647 (H800000 H7FFFFFFF)執(zhí)行本指令時, 將S的數(shù)值存放到目標值區(qū).允許指定的Yn范圍是 Y0Y7 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍 n指定的數(shù)值超出03 S指定的數(shù)據(jù)超出允許范圍3-478編程時的本卷須知從F166(HC1S)指令的執(zhí)行條件(觸發(fā)器)變?yōu)镺N開始, 到目標值一致輸出Yn變?yōu)镺N為止, 相應高速計數(shù)器控制標志在此過程中為ON. 在此期間, 不能執(zhí)行其他高速計數(shù)器指令(F166F176).在經(jīng)過值到達目標值之前, 即使執(zhí)行硬件復位(經(jīng)過值清0), 也不能去除目標值和目標值匹配輸出.(經(jīng)過值被清為0)對于指定

31、的目標值匹配輸出點Y, 不進行OT指令、KP指令或其他高級指令的雙重輸出檢查.使用RST指令或F0(MV)指令或同時成對執(zhí)行F167(HC1R)指令, 可以將本指令的目標值匹配輸出點變?yōu)镺FF.如果在常規(guī)程序和中斷程序中同時包含有對同一通道的程序代碼, 那么應確保不同時執(zhí)行這些指令.高速計數(shù)器控制標志有可能在掃描過程中被改變.當高速計數(shù)器控的經(jīng)過值等于設定的目標值時, 可以執(zhí)行中斷程序. F167(HC1R)步數(shù)適用機型 FP概述3-478目標值經(jīng)過值F167指令完成(清除)到達目標值時變?yōu)镺FF目標值一致OFF(帶通道指定)當指定的通道(HSC0HSC3)經(jīng)過值與目標值一致時, 指定的輸出變

32、為OFF.程序例如操作數(shù)梯形圖程序布爾形式 地址 指令101112ST R 0DFF167 (HC1R)K 0K - 200Y 0觸發(fā)器D當?shù)竭_目標值時變?yōu)镺FF的輸出線圈A: 可以使用N/A: 不可使用例如說明S與高速計數(shù)器匹配輸出通道數(shù)量(n: K0K3)n高速計數(shù)器目標值數(shù)據(jù)或存放數(shù)據(jù)的存儲區(qū)起始地址(*1) 對于FP,此處為I0IC高速計數(shù)器控制標志的編號(R903AR903D)隨使用的通道而不同.標志狀態(tài) 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N描述將由S指定的數(shù)值設置為高速計數(shù)器的目標值. 當經(jīng)過值與該目標值一致時, 指

33、定的輸出點Yn變?yōu)镺FF. (以中斷方式進行處理.)當?shù)竭_目標值時, 去除對目標值設置和匹配輸出點的控制.由S指定的32bit目標值的設置范圍如下: FP0 K-8388608 K8388607 (H FF800000 H007FFFFF) FP K-2147483648 K2147483647 (H800000 H7FFFFFFF)執(zhí)行本指令時, 將S的數(shù)值存放到目標值區(qū).允許指定的Yn范圍是 Y0Y7 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍 n指定的數(shù)值超出03 S指定的數(shù)據(jù)超出允許范圍3-478編程時的本卷須知從F167(HC1R)指令的執(zhí)行條件(觸發(fā)器)變?yōu)镺FF開始, 到目標值一致輸出Yn

34、變?yōu)镺N為止, 相應高速計數(shù)器控制標志在此過程中為ON. 在此期間, 不能執(zhí)行其他高速計數(shù)器指令(F166F173).在經(jīng)過值到達目標值之前, 即使執(zhí)行硬件復位(經(jīng)過值清0), 也不能去除目標值和目標值匹配輸出.(經(jīng)過值被清為0)對于指定的目標值匹配輸出點Y, 不進行OT指令、KP指令或其他高級指令的雙重輸出檢查.使用RST指令或F0(MV)指令或同時成對執(zhí)行F166(HC1S)指令, 可以將本指令的目標值匹配輸出點變?yōu)镺FF.如果在常規(guī)程序和中斷程序中同時包含有對同一通道的程序代碼, 那么應確保不同時執(zhí)行這些指令.高速計數(shù)器控制標志有可能在掃描過程中被改變.當高速計數(shù)器控的經(jīng)過值等于設定的目

35、標值時, 可以執(zhí)行中斷程序. F168(SPD1)位置控制(梯形控制)步數(shù)適用機型5FP0概述程序例如操作數(shù)描述注意根據(jù)參數(shù)表的設置,從指定的輸出通道(Y0或Y1)輸出一個脈沖序列。梯形圖程序布爾形式 地址 指令1011ST R 0F168 (SPD1)DT 100K 0觸發(fā)器n參數(shù)表存儲區(qū)的起始地址S指定用于輸出脈沖的輸出通道Yn(n: K0或K1)在相應的控制標志為OFF并且執(zhí)行條件(觸發(fā)器)為ON的情況下,從指定的輸出通道(Y0或Y1)輸出一組脈沖序列.控制代碼、初始速度、最高速度、加/減速時間和目標值等參數(shù)由用戶程序?qū)懭雲(yún)?shù)表. 參數(shù)表中的數(shù)據(jù)內(nèi)容請參閱下頁說明.根據(jù)指定的加/減速時間

36、, 脈沖頻率以一定變化率從初始速度切換到最高速度. 減速過程(通常為30級)中, 頻率變化的斜率和加速過程的相同.相關的數(shù)據(jù)如下所示. 使用本指令時，在系統(tǒng)存放器400中相應的通道設置處，應選擇不設置為高速計數(shù)器。 在輸出脈沖的過程中，如果執(zhí)行RUN中改寫程序，那么實際發(fā)出的脈沖有可能多于設定值。3-478A: 可以使用N/A: 不可使用動作模式說明參數(shù)表設置SS+63-479增量型絕對型輸出脈沖數(shù)量減速時間加速時間減少脈沖輸出ON方向輸出OFF脈沖輸出ON方向輸出ON負數(shù)增加脈沖輸出ON方向輸出ON脈沖輸出ON方向輸出OFF正數(shù)經(jīng)過值控制代碼: H03正轉(zhuǎn)ON/反轉(zhuǎn)OFF控制代碼: H02正

37、轉(zhuǎn)OFF/反轉(zhuǎn)ON動作模式目標值根據(jù)目標值輸出所設置的脈沖.輸出脈沖的數(shù)量等于目標值與當前值的差值.減少脈沖輸出ON方向輸出OFF脈沖輸出ON方向輸出ON目標值當前值增加脈沖輸出ON方向輸出ON脈沖輸出ON方向輸出OFF目標值當前值經(jīng)過值控制代碼: H13正轉(zhuǎn)ON/反轉(zhuǎn)OFF控制代碼: H12正轉(zhuǎn)OFF/反轉(zhuǎn)ON動作模式目標值編程時的本卷須知如果常規(guī)程序和中斷程序中都包含有對同一通道的程序代碼, 那么應確保兩者不會被同時執(zhí)行.當使用脈沖輸出功能控制單一方向的電機運行時, 請參考后附的示范程序.應用事例3-480(*1) 由H常數(shù)(16進制)指定控制代碼 脈沖寬度指定 0: 占空比50% 1:

38、固定脈沖寬度(約80us) (建議使用此項) 注) 2或更大的設置值將被等同于0. 動作模式及輸出邏輯關系 00: 增量型不使用方向輸出 02: 增量型正向OFF/反向ON 03: 增量型正向ON/反向OFF 10: 不使用絕對型方向輸出 12: 絕對型正向OFF/反向ON 13: 絕對型正向ON/反向OFF (*2) 當脈沖寬度設置為占空比50%時, 最高頻率為6kHz; 當脈沖寬度設置為固定寬度(約80us)時, 最高頻率為9.5kHz H 標志狀態(tài)3-481- 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍- n 的數(shù)值不為0或1- S 的范圍超限- S+1 K40- S+1 S+2- S+5, S+

39、4的數(shù)值超出范圍 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持- 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍- n 的數(shù)值不為0或1- S 的范圍超限- S+1 K40- S+1 S+2- S+5, S+4的數(shù)值超出范圍 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N脈沖輸出數(shù)量10000 F168(SPD1)位置控制(原點返回)步數(shù)適用機型5FP0概述程序例如操作數(shù)描述注意根據(jù)參數(shù)表的設置,從指定的輸出通道(Y0或Y1)輸出一個脈沖序列。梯形圖程序布爾形式 地址 指令1011ST R 0F168 (SPD1)DT 100K 0觸發(fā)器n參數(shù)表存儲區(qū)的起始地址S指定用于輸出脈沖的輸出通道Yn(n

40、: K0或K1)在相應的控制標志為OFF并且執(zhí)行條件(觸發(fā)器)為ON的情況下,從指定的輸出通道(Y0或Y1)輸出一組脈沖序列.控制代碼、初始速度、最高速度、加/減速時間和目標值等參數(shù)由用戶程序?qū)懭雲(yún)?shù)表. 參數(shù)表中的數(shù)據(jù)內(nèi)容請參閱下頁說明.根據(jù)指定的加/減速時間, 脈沖頻率以一定變化率從初始速度切換到最高速度. 減速過程(通常為30級)中, 頻率變化的斜率和加速過程的相同.相關的數(shù)據(jù)如下所示. 使用本指令時，在系統(tǒng)存放器400中相應的通道設置處，應選擇不設置為高速計數(shù)器。 在輸出脈沖的過程中，如果執(zhí)行RUN中改寫程序，那么實際發(fā)出的脈沖有可能多于設定值。3-478A: 可以使用N/A: 不可使

41、用動作模式說明3-479利用近原點和原點輸入信號進行返回原點控制持續(xù)輸出脈沖, 直到原點信號(X0,X1)輸入. 當在接近原點的位置需要減速時, 可以利用近原點輸入信號對DT9052的對應bit進行OFFONOFF操作. 在動作過程中, 經(jīng)過值區(qū)和設定值的數(shù)值是不確定的. 在動作完成之后, 經(jīng)過值將變?yōu)?.編程時的本卷須知當控制代碼(低位)為H20H23時, 無論減速過程已經(jīng)結束或正在處理過程中, 原點輸入信號在近原點信號之后都有效.當控制代碼(低位)為H24H27時, 原點輸入信號只在近原點信號之后、并且到初始速度的減速過程已經(jīng)完成之后才有效。即使已經(jīng)出現(xiàn)原點輸入信號, 執(zhí)行本指令也會開始輸

42、出脈沖.如果在加速過程中近原點輸入信號有效, 那么開始執(zhí)行減速.如果常規(guī)程序和中斷程序中都包含有對同一通道的程序代碼, 那么應確保兩者不會被同時執(zhí)行.當使用脈沖輸出功能控制單一方向的電機運行時, 請參考后附的示范程序.當出現(xiàn)近原點信號的輸入時開始減速, 當輸入原點信號時停止脈沖輸出. 動作方式根據(jù)下頁所示的控制代碼(低位)而不同.只利用原點輸入信號進行返回原點控制近原點輸入原點輸入t原點輸入t當出現(xiàn)原點信號的輸入時, 停止脈沖輸出. 動作方式參照下頁所示的控制代碼H20H23.參數(shù)表設置SS+3應用事例3-480(*1) 由H常數(shù)(16進制)指定控制代碼 脈沖寬度指定 0: 占空比50% 1:

43、 固定脈沖寬度(約80us) (建議使用此項) 注意: 當指定2或更大的數(shù)值時, 結果等同于0 動作模式及輸出邏輯關系 20: 原點返回模式 原點返回不使用方向輸出 22: 原點返回模式 原點返回方向輸出OFF 23: 原點返回模式 原點返回方向輸出ON 24: 原點返回模式 原點返回 不使用方向輸出 (只在近原點信號輸入后, 原點輸入信號有效) 26: 原點返回模式 原點返回 方向輸出OFF (只在近原點信號輸入后, 原點輸入信號有效) 27: 原點返回模式 原點返回 方向輸出ON (只在近原點信號輸入后, 原點輸入信號有效)注) 24,26,27在以后版本支持.(*2) 當脈沖寬度設置為占

44、空比50%時, 最高頻率為6kHz; 當脈沖寬度設置為固定寬度(約80us)時, 最高頻率為H 標志狀態(tài) 錯誤標志(R9007) 當以下情況時變?yōu)镺N并且保持- 使用索引存放器指定數(shù)據(jù)區(qū)超出范圍- n 的數(shù)值不為0或1- S 的范圍超限- S+1 K40- S+1 S+2 錯誤標志(R9008) 當以下情況時瞬間變?yōu)镺N使用脈沖輸出指令(F168和F169)時的本卷須知3-480當控制電機持續(xù)向單一方向旋轉(zhuǎn)時, 請使用以下的例如程序.當電機始終向單一方向旋轉(zhuǎn)時, 如果內(nèi)部經(jīng)過值超出上限值, 那么脈沖輸出停止.作為對策, 應該參照上述程序, 在執(zhí)行F168(SPD1)和F169(PLS)之前將經(jīng)

45、過值復位(清零). 經(jīng)過值清零增量型控制初始速度最高速度加/減速時間目標值(總移動量)位置控制開始 F169(PLS) 脈沖輸出(JOG點動運行: 帶通道指定)步數(shù)適用機型5FP0概述程序例如操作數(shù)描述注意根據(jù)參數(shù)表的設置, 從指定的輸出通道(Y0或Y1)輸出脈沖。梯形圖程序布爾形式 地址 指令1011ST R 10F169 (PLS)DT 10K 0觸發(fā)器n參數(shù)表存儲區(qū)的起始地址S指定用于輸出脈沖的輸出通道Yn(n: K0或K1)在相應的控制標志為OFF并且執(zhí)行條件(觸發(fā)器)為ON的情況下,從指定的輸出通道(Y0或Y1)輸出脈沖. 當執(zhí)行條件保持為ON時, 持續(xù)輸出脈沖.通過在控制代碼中設置增計數(shù)或減計數(shù)模式, 可以將本指令作為JOG(點動)運動控制. 在這種情況下, 需要組合設置控制碼如H12(增計數(shù), 方向輸出OFF)或H22(減計數(shù), 方向輸出ON).可以在每個掃描周期改變脈沖頻率和占空比. (這些變更將從本指令執(zhí)行后的下一個脈沖輸出開始生效)相關的數(shù)據(jù)如下所示. 使用本指令時，在系統(tǒng)存放器400中相應的通道設置處，應選擇不設置為高速計數(shù)器。 在輸出脈沖的過程中，如果執(zhí)行RUN中改寫程序，那么在改寫的過程中停止脈沖輸出。3-482A: 可以使用N/A: 不可使用使用增計數(shù)模式時, 當經(jīng)過值超出H7F