L_PLC與Foxbot Ethernet通訊

1、1 1 1 1 一、一、L系列系列PLC通訊指令簡(jiǎn)介通訊指令簡(jiǎn)介 二、硬件連接二、硬件連接 三、數(shù)據(jù)處理三、數(shù)據(jù)處理 四、機(jī)器人通訊設(shè)置四、機(jī)器人通訊設(shè)置 五、程序五、程序附件列表附件列表2 2 2 2 一、一、L系列系列PLC通訊指令簡(jiǎn)介通訊指令簡(jiǎn)介1.1 發(fā)送&接收流程圖3 3 3 3 一一、L系列系列PLC通訊指令簡(jiǎn)介通訊指令簡(jiǎn)介TCP 的連接中，有的連接中，有 Active 開(kāi)放及開(kāi)放及 Passive 開(kāi)放開(kāi)放 1. Active 開(kāi)放開(kāi)放 : TCP 連接側(cè)、客戶端側(cè)、連接側(cè)等連接側(cè)、客戶端側(cè)、連接側(cè)等 2. Passive 開(kāi)放開(kāi)放 : TCP 連接等待側(cè)、服務(wù)器側(cè)、接聽(tīng)

2、側(cè)等連接等待側(cè)、服務(wù)器側(cè)、接聽(tīng)側(cè)等 Passive 開(kāi)放開(kāi)放 連接方式連接方式 又分為：又分為：Unpassive：對(duì)通信對(duì)象的對(duì)通信對(duì)象的 IP 地址、端口編號(hào)不加以限制，允許地址、端口編號(hào)不加以限制，允許連接。連接。 ( 可以獲取通過(guò)可以獲取通過(guò) SP.SOCCINF 指令連接的通信對(duì)象的指令連接的通信對(duì)象的 IP 地址、端口地址、端口編號(hào)。編號(hào)。) Fullpassive：指定通信對(duì)象的指定通信對(duì)象的 IP 地址、端口編號(hào)，只有符合的情地址、端口編號(hào)，只有符合的情況下才允許連接。連接了指定的況下才允許連接。連接了指定的 IP 地址、端口編號(hào)以外的通信對(duì)象的情況地址、端口編號(hào)以外的通信對(duì)象

3、的情況下，在通信前將被自動(dòng)斷開(kāi)。下，在通信前將被自動(dòng)斷開(kāi)。 4 4 4 4指令 內(nèi)容SP.SOCOPEN進(jìn)行連接確立。SP.SOCCLOSE進(jìn)行連接斷開(kāi)。SP.SOCRCV讀取接收的數(shù)據(jù)。(END 處理讀取 )S.SOCRCVS讀取接收的數(shù)據(jù)。( 執(zhí)行指令時(shí)讀取 )SP.SOCSND進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送。SP.SOCCINF讀取連接信息。SP.SOCCSET更改 UDP/IP 通信用連接的通信目標(biāo)。SP.SOCRMODE更改連接的接收模式。S(P).SOCRDATA讀取套接字通信接收數(shù)據(jù)區(qū)域的數(shù)據(jù)。 一一、L系列系列PLC通訊指令簡(jiǎn)介通訊指令簡(jiǎn)介1.2 發(fā)送&接收指令表5 5 5 5 一、一、

4、L系列系列PLC通訊指令簡(jiǎn)介通訊指令簡(jiǎn)介SP.SOCRMODE指令6 6 6 6 一、一、L系列系列PLC通訊指令簡(jiǎn)介通訊指令簡(jiǎn)介SP.SOCRCV指令7 7 7 7 一、一、L系列系列PLC通訊指令簡(jiǎn)介通訊指令簡(jiǎn)介SP.SOCSND指令8 8 8 8 一、一、L系列系列PLC通訊指令簡(jiǎn)介通訊指令簡(jiǎn)介SP.SOCCLOSE指令9 9 9 9 一一、L系列系列PLC通訊指令簡(jiǎn)介通訊指令簡(jiǎn)介1.2 QCPU網(wǎng)絡(luò)通訊設(shè)置134參數(shù)設(shè)定如下：參數(shù)設(shè)定如下：210101010二、二、 硬件連接硬件連接乙太網(wǎng)通訊模塊是 Q 系列 PLC 與 Q 系列 PLC通訊或者與外圍設(shè)備進(jìn)行 TCP/IP協(xié)議通訊的模

5、塊，使用固定緩衝寄存器，可以進(jìn)行任意數(shù)據(jù)傳送和接收外部設(shè)備的任意數(shù)據(jù)。（系統(tǒng)構(gòu)成示意圖如下）11111111三、三、 數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理12121212四機(jī)器人通訊參數(shù)設(shè)置4.1 4.1 打開(kāi)項(xiàng)目文件，彈出如下設(shè)置畫面，點(diǎn)擊工具欄，選擇“通訊配置”選項(xiàng)。 “本站端口號(hào)”設(shè)置要與機(jī)器人通訊端口號(hào)設(shè)置對(duì)應(yīng)。13131313四機(jī)器人通訊參數(shù)設(shè)置4.2 4.2 進(jìn)入“通訊配置”設(shè)置畫面，點(diǎn)選 “網(wǎng)絡(luò)”設(shè)置項(xiàng)，再點(diǎn)擊“啟用”按鈕。14141414四機(jī)器人通訊參數(shù)設(shè)置4.3 4.3 節(jié)點(diǎn) 0 “端口”號(hào) 2050（預(yù)設(shè)為機(jī)器人接收端口），IP與 乙太網(wǎng)模塊網(wǎng)段保持一致。15151515四機(jī)器人通訊參數(shù)設(shè)置4.44.4 節(jié)點(diǎn) 1 “端口”號(hào) 2051（預(yù)設(shè)為機(jī)器人發(fā)送端口），IP與 乙太網(wǎng)模塊網(wǎng)段保持一致。 機(jī)器人參數(shù)設(shè)置完成16161616五、附件列表五、附件列表