西工大與西安交大期末復(fù)習(xí)考研備考1.2 自動(dòng)控制的一般概念2

1、12自動(dòng)控制自動(dòng)控制：在：在沒有人直接參與沒有人直接參與的情況下，通過(guò)控制裝的情況下，通過(guò)控制裝置（控制器）使被控對(duì)象（或過(guò)程）置（控制器）使被控對(duì)象（或過(guò)程）自動(dòng)自動(dòng)的按預(yù)定的按預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。的規(guī)律運(yùn)行。 （1）測(cè)量部分測(cè)量部分（測(cè)量元件）（測(cè)量元件）（2）比較部分比較部分（比較元件）（比較元件）（3）執(zhí)行部分執(zhí)行部分（執(zhí)行元件）（執(zhí)行元件）（4）放大部分放大部分（放大元件）（放大元件）（5）校正部分校正部分（校正元件）（校正元件）實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，控制裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，控制裝置(控制器控制器)應(yīng)包括以下應(yīng)包括以下元部件元部件：0 回顧回顧3典型控制系統(tǒng)的典型控制系統(tǒng)的方塊圖方塊圖0 回顧回顧

2、 反饋是控制的精髓、核心思想反饋是控制的精髓、核心思想干擾量干擾量輸出量輸出量被控量被控量串聯(lián)校串聯(lián)校正裝置正裝置放大放大元件元件執(zhí)行元執(zhí)行元件件被控被控對(duì)象對(duì)象反饋反饋校正裝置校正裝置測(cè)量元件測(cè)量元件輸入量輸入量反饋量反饋量主反饋主反饋局部局部反饋反饋控制量控制量偏差量偏差量1 前向通路前向通路：信號(hào)從：信號(hào)從輸入端輸入端沿箭頭方向到達(dá)沿箭頭方向到達(dá)輸出端輸出端的傳輸通路。的傳輸通路。 2 主反饋通路主反饋通路：輸出量輸出量經(jīng)由測(cè)量元件經(jīng)由測(cè)量元件回饋回饋到到輸入端輸入端的傳輸通路。的傳輸通路。干擾量干擾量輸出量輸出量被控量被控量串聯(lián)校串聯(lián)校正裝置正裝置放大放大元件元件執(zhí)行元執(zhí)行元件件被控被

3、控對(duì)象對(duì)象反饋反饋校正裝置校正裝置測(cè)量元件測(cè)量元件輸入量輸入量反饋量反饋量主反饋主反饋局部局部反饋反饋控制量控制量偏差量偏差量4三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的概念和術(shù)語(yǔ)三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的概念和術(shù)語(yǔ)3 主回路主回路：前向通路前向通路與與主反饋通路主反饋通路一起構(gòu)成主回路一起構(gòu)成主回路 。 4 局部反饋通路局部反饋通路 5 內(nèi)回路內(nèi)回路 6 單回路系統(tǒng)和多回路系統(tǒng)單回路系統(tǒng)和多回路系統(tǒng) 干擾量干擾量輸出量輸出量被控量被控量串聯(lián)校串聯(lián)校正裝置正裝置放大放大元件元件執(zhí)行元執(zhí)行元件件被控被控對(duì)象對(duì)象反饋反饋校正裝置校正裝置測(cè)量元件測(cè)量元件輸入量輸入量反饋量反饋量主反饋主反饋局部局部反饋反饋控制量控制量偏差量偏差量5

4、三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的概念和術(shù)語(yǔ)三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的概念和術(shù)語(yǔ)7 被控對(duì)象被控對(duì)象 8 控制器（控制裝置）：控制器（控制裝置）：自動(dòng)控制系統(tǒng)中，除被控對(duì)象以外的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，除被控對(duì)象以外的所有裝置所有裝置的集合。的集合。 9 被控量：被控量：要求按要求按預(yù)定規(guī)律變化預(yù)定規(guī)律變化的物理量（一般是系統(tǒng)的輸出的物理量（一般是系統(tǒng)的輸出量）。量）。 干擾量干擾量輸出量輸出量被控量被控量串聯(lián)校串聯(lián)校正裝置正裝置放大放大元件元件執(zhí)行元執(zhí)行元件件被控被控對(duì)象對(duì)象反饋反饋校正裝置校正裝置測(cè)量元件測(cè)量元件輸入量輸入量反饋量反饋量主反饋主反饋局部局部反饋反饋控制量控制量偏差量偏差量6三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的概念和術(shù)語(yǔ)三、

5、自動(dòng)控制系統(tǒng)的概念和術(shù)語(yǔ)10 控制量：控制量：與希望的預(yù)定規(guī)律（值）與希望的預(yù)定規(guī)律（值）相對(duì)應(yīng)相對(duì)應(yīng)的物理量。的物理量。 11 干擾量（擾動(dòng)量）干擾量（擾動(dòng)量）：影響影響被控量按預(yù)定規(guī)律變化的物理量。被控量按預(yù)定規(guī)律變化的物理量。 12 外作用（廣義輸入量）外作用（廣義輸入量）：一般控制系統(tǒng)有兩種外作用，：一般控制系統(tǒng)有兩種外作用， 控制量控制量（有用信號(hào)）和（有用信號(hào)）和干擾量干擾量。 干擾量干擾量輸出量輸出量被控量被控量串聯(lián)校串聯(lián)校正裝置正裝置放大放大元件元件執(zhí)行元執(zhí)行元件件被控被控對(duì)象對(duì)象反饋反饋校正裝置校正裝置測(cè)量元件測(cè)量元件輸入量輸入量反饋量反饋量主反饋主反饋局部局部反饋反饋控制量

6、控制量偏差量偏差量7三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的概念和術(shù)語(yǔ)三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的概念和術(shù)語(yǔ)【例例】：轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)：轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 系統(tǒng)的任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)：控制電動(dòng)機(jī)：控制電動(dòng)機(jī)D的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速恒定（電動(dòng)機(jī)恒定（電動(dòng)機(jī)D的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速 的規(guī)定值由的規(guī)定值由Ur的大小決定）。的大小決定）。 CFU放放大大器器放放大大器器MMfz fzU U0 0UrUrUpK3K3UaUaDi i1 1 CFCFK1K1U US SUUU U0 0 s si2SDK2K28被控對(duì)象被控對(duì)象-電動(dòng)機(jī)；電動(dòng)機(jī)；被控量被控量-電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速；電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速；控制量控制量-電壓信號(hào)電壓信號(hào)Ur；干擾量干擾量-電動(dòng)機(jī)所帶的負(fù)載轉(zhuǎn)矩及電源波動(dòng)，主要電

7、動(dòng)機(jī)所帶的負(fù)載轉(zhuǎn)矩及電源波動(dòng)，主要是負(fù)載轉(zhuǎn)矩；是負(fù)載轉(zhuǎn)矩；外作用外作用-有用信號(hào)和干擾量；有用信號(hào)和干擾量；反饋量反饋量-測(cè)速發(fā)電機(jī)的電壓。測(cè)速發(fā)電機(jī)的電壓。9可畫出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的可畫出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的方塊圖方塊圖為：為： 10D與i1被控對(duì)象被控對(duì)象CFUrUCFUSD與i2K2K3K1UsUpUaMfz 111 1自動(dòng)控制的一般概念自動(dòng)控制的一般概念1-2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本控制方式自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本控制方式1-3 自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及基本要求自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及基本要求本章基本要求本章基本要求1 1理解自動(dòng)控制的基本概念理解自動(dòng)控制的基本概念; ;2 2掌握反饋控制系統(tǒng)的原理及組成

8、；掌握反饋控制系統(tǒng)的原理及組成；3 3能繪制系統(tǒng)方塊圖，確定系統(tǒng)的控制對(duì)象、能繪制系統(tǒng)方塊圖，確定系統(tǒng)的控制對(duì)象、被控量、控制量、干擾量、反饋量等被控量、控制量、干擾量、反饋量等; ;4 4 了解開環(huán)控制和閉環(huán)控制；了解開環(huán)控制和閉環(huán)控制；5 5了解自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類，理解對(duì)控制系統(tǒng)了解自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類，理解對(duì)控制系統(tǒng) 的基本要求。的基本要求。 1213p 開環(huán)控制開環(huán)控制p 閉環(huán)控制閉環(huán)控制p 復(fù)合控制復(fù)合控制一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式14開環(huán)控制：指控制裝置（控制器）與被控對(duì)象之間開環(huán)控制：指控制裝置（控制器）與被控對(duì)象之間只有只有順向順向作用而作用而無(wú)反向

9、無(wú)反向聯(lián)系的控制過(guò)程。聯(lián)系的控制過(guò)程。一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式1 1、開環(huán)控制開環(huán)控制電風(fēng)扇的控制系統(tǒng)電機(jī)（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）風(fēng)扇葉片（控制對(duì)象）開關(guān)或程序控制器控制電壓一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式1 1、開環(huán)控制開環(huán)控制轉(zhuǎn)臺(tái)直流放大器直流電機(jī)轉(zhuǎn)盤速度的開環(huán)控制一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式1 1、開環(huán)控制開環(huán)控制171 1、開環(huán)控制開環(huán)控制開環(huán)控制的開環(huán)控制的特點(diǎn)特點(diǎn)：輸出不影響輸入，對(duì)輸出不需要測(cè)量；系統(tǒng)的控制輸出不影響輸入，對(duì)輸出不需要測(cè)量；系統(tǒng)的控制精度完全取決于控制裝置（控制器）和被控對(duì)象的精度完全取決于控

10、制裝置（控制器）和被控對(duì)象的參數(shù)穩(wěn)定性參數(shù)穩(wěn)定性。 開環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，但系統(tǒng)，成本低廉，但系統(tǒng)抗干擾抗干擾能力差能力差。一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式18閉環(huán)控制：閉環(huán)控制指控制裝置（控制器）與被控對(duì)象閉環(huán)控制：閉環(huán)控制指控制裝置（控制器）與被控對(duì)象之間之間既有順向既有順向作用，作用，又有反向又有反向聯(lián)系的控制過(guò)程。聯(lián)系的控制過(guò)程。一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式2 2、閉環(huán)控制閉環(huán)控制19閉環(huán)控制的閉環(huán)控制的特點(diǎn)特點(diǎn)： 由由負(fù)反饋負(fù)反饋構(gòu)成閉環(huán)控制方式，完成自動(dòng)檢測(cè)偏差的任務(wù)。構(gòu)成閉環(huán)控制方式，完成自動(dòng)檢測(cè)偏

11、差的任務(wù)。 控制作用的產(chǎn)生是由偏差引起的，完成控制作用的產(chǎn)生是由偏差引起的，完成自動(dòng)消除自動(dòng)消除或或減小減小偏差的任務(wù)。偏差的任務(wù)。 由于采用負(fù)反饋，使系統(tǒng)的被控量對(duì)外界干擾和系統(tǒng)內(nèi)由于采用負(fù)反饋，使系統(tǒng)的被控量對(duì)外界干擾和系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)的變化不敏感，故閉環(huán)系統(tǒng)具有部參數(shù)的變化不敏感，故閉環(huán)系統(tǒng)具有很強(qiáng)的抗干擾能很強(qiáng)的抗干擾能力力，因而具有，因而具有較高的控制精度較高的控制精度。由于以上特點(diǎn)，閉環(huán)控制又稱為由于以上特點(diǎn)，閉環(huán)控制又稱為負(fù)反饋控制負(fù)反饋控制或或偏差控制偏差控制。 一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式2 2、閉環(huán)控制閉環(huán)控制20反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)舉例舉例轉(zhuǎn)臺(tái)

12、直流放大器直流電機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速計(jì)或測(cè)速電機(jī)+-轉(zhuǎn)盤速度的閉環(huán)控制轉(zhuǎn)盤速度的閉環(huán)控制一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式2 2、閉環(huán)控制閉環(huán)控制21反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)舉例舉例一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式2 2、閉環(huán)控制閉環(huán)控制22反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)舉例舉例人取書的反饋控制系統(tǒng)人取書的反饋控制系統(tǒng)一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式2 2、閉環(huán)控制閉環(huán)控制23反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)舉例舉例恒溫箱的自動(dòng)控制系統(tǒng)恒溫箱的自動(dòng)控制系統(tǒng)2 2、閉環(huán)控制閉環(huán)控制一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式24反饋控制系

13、統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)舉例舉例 tuanuuutaf tuanuuutaf給定信號(hào)電壓功率放大器控制電機(jī)減速器調(diào)壓器恒溫箱 (控制對(duì)象)熱電偶溫度被調(diào)量rufuuautt2 2、閉環(huán)控制閉環(huán)控制一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式25 開環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，但系統(tǒng)抗干擾能開環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，但系統(tǒng)抗干擾能力差，所以力差，所以很少采用很少采用； 閉環(huán)控制系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)，閉環(huán)控制系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)，控制精度高控制精度高，但系統(tǒng)結(jié)，但系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。另外，當(dāng)參數(shù)選擇不當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)容易產(chǎn)生振構(gòu)復(fù)雜。另外，當(dāng)參數(shù)選擇不當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)容易產(chǎn)生振蕩，所以閉環(huán)控制系統(tǒng)蕩，所以閉環(huán)控制

14、系統(tǒng)存在穩(wěn)定問(wèn)題存在穩(wěn)定問(wèn)題。3 3、開環(huán)控制與閉環(huán)控制的比較開環(huán)控制與閉環(huán)控制的比較 一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式26復(fù)合控制：開環(huán)控制和閉環(huán)控制復(fù)合控制：開環(huán)控制和閉環(huán)控制相結(jié)合相結(jié)合的一種控制方式。的一種控制方式。復(fù)合控制的復(fù)合控制的實(shí)質(zhì)實(shí)質(zhì)：在閉環(huán)控制回路的基礎(chǔ)上，：在閉環(huán)控制回路的基礎(chǔ)上，附加附加一個(gè)一個(gè)輸入信號(hào)或干擾作用的順饋通路，來(lái)輸入信號(hào)或干擾作用的順饋通路，來(lái)提高系統(tǒng)的控提高系統(tǒng)的控制精度制精度。 順饋通路：通常是由對(duì)順饋通路：通常是由對(duì)輸入信號(hào)輸入信號(hào)的補(bǔ)償裝置或的補(bǔ)償裝置或干擾作用干擾作用的補(bǔ)償裝置組成，分別稱為的補(bǔ)償裝置組成，分別稱為按輸入信

15、號(hào)補(bǔ)償按輸入信號(hào)補(bǔ)償和和按干擾按干擾補(bǔ)償補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制的復(fù)合控制 。一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式4 4、復(fù)合控制復(fù)合控制274 4、復(fù)合控制復(fù)合控制按按輸入信號(hào)補(bǔ)償輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制的復(fù)合控制控制器控制器對(duì)象對(duì)象輸入信號(hào)輸入信號(hào)輸出量輸出量補(bǔ)償裝置補(bǔ)償裝置按按干擾補(bǔ)償干擾補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制的復(fù)合控制控制器控制器對(duì)象對(duì)象輸入信號(hào)輸入信號(hào)輸出量輸出量補(bǔ)償裝置補(bǔ)償裝置一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式一、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式28按按系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型不同分類不同分類 線性系統(tǒng)具有如下兩個(gè)重要特性：線性系統(tǒng)具有如下兩個(gè)重要特性：可加性可加性和和齊次性齊次性 二、自動(dòng)

16、控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)；線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)；定常（時(shí)不變）系統(tǒng)與時(shí)變系統(tǒng)。定常（時(shí)不變）系統(tǒng)與時(shí)變系統(tǒng)。可加性和齊次性合稱可加性和齊次性合稱疊加原理。疊加原理。1 1、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類29)()(11tctr)()()(21trtrtr )()()(21tctctc 可加性：可加性：齊次性：齊次性：)()(22tctr)()()()(tkctkrtctr )()()()()()()(221122112121uHuHuuHuHuHuHuHuuH 二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求1 1、自動(dòng)

17、控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類3011( )( )cos3c tr tt)()()(21trtrtr ( )( )cos3c tr tt二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求1 1、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類舉例：舉例：非線性時(shí)變系統(tǒng)非線性時(shí)變系統(tǒng)22( )( )cos3c tr tt12( )( )( ) cos3c tr tr tt12( )( )c tc t31 線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)舉例舉例二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求1 1、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類放大器輸入輸出輸入輸出輸入輸出32

18、按系統(tǒng)的按系統(tǒng)的信號(hào)性質(zhì)信號(hào)性質(zhì)不同分類不同分類機(jī)電系統(tǒng)；機(jī)電系統(tǒng)；液壓系統(tǒng)；液壓系統(tǒng)；氣動(dòng)系統(tǒng)；氣動(dòng)系統(tǒng)；生物系統(tǒng)生物系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)與離散系統(tǒng)；連續(xù)系統(tǒng)與離散系統(tǒng)；按系統(tǒng)的按系統(tǒng)的元件類型元件類型不同分類不同分類 二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求1 1、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類33按系統(tǒng)的按系統(tǒng)的功用功用不同分類不同分類 恒值控制系統(tǒng)恒值控制系統(tǒng)（又稱調(diào)節(jié)系統(tǒng)，自動(dòng)鎮(zhèn)定系統(tǒng)）：輸（又稱調(diào)節(jié)系統(tǒng)，自動(dòng)鎮(zhèn)定系統(tǒng)）：輸入信號(hào)為不隨時(shí)間變化的常值。入信號(hào)為不隨時(shí)間變化的常值。 隨動(dòng)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)（或稱自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)）：（或稱自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)）： 輸入信號(hào)為事先不輸入

19、信號(hào)為事先不知變化規(guī)律的隨時(shí)間變化的隨機(jī)函數(shù)。知變化規(guī)律的隨時(shí)間變化的隨機(jī)函數(shù)。程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)：輸入信號(hào)為事先知道變化規(guī)律的隨時(shí)：輸入信號(hào)為事先知道變化規(guī)律的隨時(shí)間變化的函數(shù)。間變化的函數(shù)。 溫度控制系統(tǒng)；位置控制系統(tǒng)溫度控制系統(tǒng)；位置控制系統(tǒng)按輸入信號(hào)的按輸入信號(hào)的變化規(guī)律變化規(guī)律不同分類不同分類 1 1、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求34過(guò)渡過(guò)程過(guò)渡過(guò)程和和穩(wěn)態(tài)過(guò)程穩(wěn)態(tài)過(guò)程處于穩(wěn)態(tài)的控制系統(tǒng)，在受到外作用時(shí)，系統(tǒng)輸處于穩(wěn)態(tài)的控制系統(tǒng)，在受到外作用時(shí)，系統(tǒng)輸出存在出存在過(guò)渡過(guò)程過(guò)渡過(guò)程。在在不同的外作用不同的外作

20、用下，控制系統(tǒng)的輸出會(huì)有下，控制系統(tǒng)的輸出會(huì)有不同的不同的響應(yīng)響應(yīng)過(guò)程。過(guò)程。 對(duì)于穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，過(guò)渡過(guò)程結(jié)束之后，系統(tǒng)對(duì)于穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，過(guò)渡過(guò)程結(jié)束之后，系統(tǒng)就進(jìn)入了就進(jìn)入了另一個(gè)穩(wěn)態(tài)另一個(gè)穩(wěn)態(tài)。 二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求2 2、對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求35對(duì)控制系統(tǒng)提出的對(duì)控制系統(tǒng)提出的基本要求基本要求穩(wěn)定性穩(wěn)定性的要求：系統(tǒng)進(jìn)行工作最基本、最首要的條的要求：系統(tǒng)進(jìn)行工作最基本、最首要的條件就是一定要穩(wěn)定件就是一定要穩(wěn)定“穩(wěn)穩(wěn)”；動(dòng)態(tài)性能動(dòng)態(tài)性能的要求：系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能表現(xiàn)在快速性和的要求：系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能表現(xiàn)在快速性和阻尼性上阻尼性上“快快”；穩(wěn)態(tài)性能穩(wěn)態(tài)性能要求：穩(wěn)態(tài)時(shí)系統(tǒng)輸出要盡可能的復(fù)現(xiàn)輸要求：穩(wěn)態(tài)時(shí)系統(tǒng)輸出要盡可能的復(fù)現(xiàn)輸入，表現(xiàn)在穩(wěn)態(tài)誤差要小入，表現(xiàn)在穩(wěn)態(tài)誤差要小“準(zhǔn)準(zhǔn)”。穩(wěn)定性穩(wěn)定性快速性快速性準(zhǔn)確性準(zhǔn)確性二、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類及對(duì)其的要求二、自動(dòng)控制系統(tǒng)