CAN總線詳細講解1

1、CAN總線詳盡講解CAN 總線系統(tǒng)Controller（控制器控制器）Area（局域局域）Network（網(wǎng)絡(luò)）（網(wǎng)絡(luò)）CAN Bus-控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線CAN 總線系統(tǒng)-歷史歷史: CAN是由 Bosch 和 Intel在八十年代末開發(fā),用于連接客車和卡車ECU的標準化的總線系統(tǒng)。 CAN2.0標準在1991年發(fā)布，迄今沿用。 在1992年首先應用在Mercedes S-系列車中 (連接發(fā)動機和變速箱 ECU) 。 1993年CAN 成為國際標準ISO11898(高速應用)和ISO11519（低速應用）。 如今CAN總線在自動化領(lǐng)域中作為現(xiàn)場總線普遍使用。 任何官方應用需要

2、向 Bosch 支付費用。CAN 總線系統(tǒng)-歷史現(xiàn)狀: 由于CAN總線的特點，得到了Motorola，Intel，Philip，Siemence，NEC等公司的支持，它廣泛應用在離散控制領(lǐng)域，其應用范圍目前已不僅局限于汽車行業(yè)，已經(jīng)在自動控制、航空航天、航海、過程工業(yè)、機械工業(yè)、紡織機械、農(nóng)用機械、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域中得到了廣泛應用。 CAN 總線-應用目前世界上絕大多數(shù)汽車制造廠商都采用目前世界上絕大多數(shù)汽車制造廠商都采用CANCAN總線來實現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)之間的總線來實現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通信。數(shù)據(jù)通信。CAN 總線-應用CAN 總線為什么在汽車上得到了如此

3、廣泛的應用呢？CAN 總線-優(yōu)點在該例中，共需要5條數(shù)據(jù)線進行數(shù)據(jù)傳遞，也就是說，每項信息都需要一個獨立的數(shù)據(jù)線。面臨問題：如果傳遞信號項目多，還需要更多的信號傳輸線，這樣會導致電控單元針腳數(shù)增加、線路復雜、故障率增多及維修困難。CAN 總線-優(yōu)點各控制單元之間的所有信息都通過兩根數(shù)據(jù)線進行交換CAN數(shù)據(jù)總線通過該種數(shù)據(jù)傳遞形式，所有的信息，不管控制單元的多少和信息容量的大小，都可以通過這兩條數(shù)據(jù)線進行傳遞，能大規(guī)模的減少系統(tǒng)的復雜性。CAN 總線-優(yōu)點?.5 個控制器個控制器原始網(wǎng)絡(luò)原始網(wǎng)絡(luò)10 個連接線個連接線只是為了必要的數(shù)據(jù)交換只是為了必要的數(shù)據(jù)交換780-1000 個連接線個連接線還

4、能以此來實現(xiàn)必要的還能以此來實現(xiàn)必要的數(shù)據(jù)交換嗎？數(shù)據(jù)交換嗎？40-60 個控制器個控制器.通過通過CANBUS-技術(shù)找到了技術(shù)找到了解決辦法和可能性解決辦法和可能性CAN 總線-優(yōu)點各控制單元之間的所有信息都通過兩根數(shù)據(jù)線進行交換CAN數(shù)據(jù)總線CAN 總線-優(yōu)點帶有三個中央控制單元和總線系統(tǒng)的車帶有三個中央控制單元和總線系統(tǒng)的車CAN 總線-優(yōu)點CAN 總線-優(yōu)點（1）利用最少的傳感器信號線來傳遞多用途的傳感信號，車輛控 制更加精確、智能。（2）電控單元和電控單元插腳最小化應用，節(jié)省有限空間。（3）線束與接頭更少，故障率低，檢修方便，系統(tǒng)穩(wěn)定性高。（4）如果系統(tǒng)需要增加新的功能，僅需軟件升級

5、即可。（5）各電控單元的監(jiān)測器對所連接的CAN總線進行實時監(jiān)測。 通過控制單元和輔助安全措施對傳遞信息的持續(xù)檢查，可 以達到最低的故障率。（6） CAN數(shù)據(jù)總線符合國際標準，以便于一輛車上不同廠家的 電控單元間進行數(shù)據(jù)交換。CAN 總線系統(tǒng)-基礎(chǔ)概念數(shù)據(jù)總線: :各個節(jié)點間進行數(shù)據(jù)通信的通道，即所謂的信息高速公路。CAN 總線系統(tǒng)-基礎(chǔ)概念多路傳輸:在同一個通道上或線路上同時進行多條信息的傳輸。CAN總線使用的總線使用的“時分多路傳輸時分多路傳輸”CAN 總線系統(tǒng)-基礎(chǔ)概念二進制:二進制是計算技術(shù)中廣泛采用的一種數(shù)制。二進制數(shù)據(jù)是用0和1兩個數(shù)碼來表示的數(shù)。0011110060 0101000

6、080 CAN 總線系統(tǒng)-基礎(chǔ)概念 計算機與外界的信息交換稱為通信。通信的基本方式可分為并行通信和串行通信兩種。 所謂并行通信是指數(shù)據(jù)的各位同時在多根數(shù)據(jù)線上發(fā)送或接收。 串行通信是數(shù)據(jù)的各位在同一根數(shù)據(jù)線上依次逐位發(fā)送或接收。串、行通信:CAN 總線系統(tǒng)-基礎(chǔ)概念CAN 總線系統(tǒng)-基礎(chǔ)概念異步通信和同步通信 同步通信(Synchronous Communication) 同步通信是一種連續(xù)傳送數(shù)據(jù)的通信方式，一次通信傳送多個字符數(shù)據(jù)，稱為一幀信息。數(shù)據(jù)傳輸速率較高，通?？蛇_56000bps或更高。其缺點是要求發(fā)送時鐘和接收時鐘保持嚴格同步。同步同步字符字符數(shù)數(shù) 據(jù)據(jù)字符字符1數(shù)數(shù) 據(jù)據(jù)字符字

7、符2數(shù)據(jù)字數(shù)據(jù)字符符n-1數(shù)數(shù) 據(jù)據(jù)字符字符n校校 驗驗字字 符符(校驗校驗字符字符) 異步通信(Asynchronous Communication) 在異步通信中，數(shù)據(jù)通常是以字符或字節(jié)為單位組成數(shù)據(jù)幀進行傳送的。收、發(fā)端各有一套彼此獨立，互不同步的通信機構(gòu)，由于收發(fā)數(shù)據(jù)的幀格式相同，因此可以相互識別接收到的數(shù)據(jù)信息。串行通信的制式 在串行通信中，數(shù)據(jù)是在兩個站之間傳送的。按照數(shù)據(jù)傳送方向，串行通信可分為三種制式。 1. 單工制式單工制式(Simplex) 單工制式是指甲乙雙方通信只能單向傳送數(shù)據(jù)。單工制式是指甲乙雙方通信只能單向傳送數(shù)據(jù)。發(fā)送器A接收器B圖9.5 單工制式 2. 半雙工制

8、式半雙工制式(Half duplex) 半雙工制式是指通信雙方都具有發(fā)送器和接收器，雙方既可發(fā)送也可接收，但接收和發(fā)送不能同時進行，即發(fā)送時就不能接收，接收時就不能發(fā)送。發(fā)送接收發(fā)送接收A端B端 半雙工制式 3. 全雙工制式全雙工制式(Full duplex) 全雙工制式是指通信雙方均設(shè)有發(fā)送器和接收器，并且將信道劃分為發(fā)送信道和接收信道，兩端數(shù)據(jù)允許同時收發(fā)，因此通信效率比前兩種高。發(fā)送接收接收發(fā)送A端B端全雙工制式 串行通信的校驗 串行通信的目的不只是傳送數(shù)據(jù)信息，更重要串行通信的目的不只是傳送數(shù)據(jù)信息，更重要的是應確保準確無誤地傳送。因此必須考慮在通信的是應確保準確無誤地傳送。因此必須考

9、慮在通信過程中對數(shù)據(jù)差錯進行校驗，因為差錯校驗是保證過程中對數(shù)據(jù)差錯進行校驗，因為差錯校驗是保證準確無誤地通信的關(guān)鍵。常用差錯校驗方法有奇偶準確無誤地通信的關(guān)鍵。常用差錯校驗方法有奇偶校驗、累加和校驗以及循環(huán)冗余碼校驗等。校驗、累加和校驗以及循環(huán)冗余碼校驗等。1. 奇偶校驗 奇偶校驗的特點是按字符校驗，即在發(fā)送每個字符數(shù)據(jù)之后都附加一位奇偶校驗位(1或0),當設(shè)置為奇校驗時，數(shù)據(jù)中1的個數(shù)與校驗位1的個數(shù)之和應為奇數(shù)；反之則為偶校驗。 奇偶校驗只能檢測到那種影響奇位數(shù)的錯誤，比較低級且速度慢，一般只用在異步通信中。2. 累加和校驗 累加和校驗是指發(fā)送方將所發(fā)送的數(shù)據(jù)塊求和，并將“校驗和”附加到

10、數(shù)據(jù)塊末尾。接收方接收數(shù)據(jù)時也是先對數(shù)據(jù)塊求和，將所得結(jié)果與發(fā)送方的“校驗和”進行比較，若兩者相同，表示傳送正確，若不同則表示傳送出了差錯?！靶ｒ灪汀钡募臃ㄟ\算可用邏輯加，也可用算術(shù)加。累加和校驗的缺點是無法檢驗出字節(jié)或位序的錯誤。3. 循環(huán)冗余碼校驗(CRC) 循環(huán)冗余碼校驗的基本原理是將一個數(shù)據(jù)塊看成一個位數(shù)很長的二進制數(shù)，然后用一個特定的數(shù)去除它，將余數(shù)作校驗碼附在數(shù)據(jù)塊之后一起發(fā)送。接收端收到該數(shù)據(jù)塊和校驗碼后，進行同樣的運算來校驗傳送是否出錯。 目前CRC已廣泛用于數(shù)據(jù)存儲和數(shù)據(jù)通信中，并在國際上形成規(guī)范，市面上已有不少現(xiàn)成的CRC軟件算法。CAN 總線系統(tǒng)-基礎(chǔ)概念指總線的通信傳輸

11、速率，單位是位/秒(bit/s) 。在CAN總線中一般用的單位是kbit/s 。注意:CAN總線的最高位速率和通信距離相關(guān)。CAN 總線組成CAN 總線硬件軟件CAN 總線組成數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端通信節(jié)點通信節(jié)點CAN 總線組成-硬件（導線）傳輸線:兩條扭絞在一起的導線稱為雙絞線，兩條導線分別叫CAN-High和CAN-Low線，或者簡稱CAN-H和CAN-L。CAN 總線組成-硬件（導線）+1V-1V外界的干擾同時作用于兩根導線外界的干擾同時作用于兩根導線產(chǎn)生的電磁波輻射相互抵消產(chǎn)生的電磁波輻射相互抵消0 V為什么要使用雙絞線呢？生產(chǎn)麻煩還浪費材料。CAN 總線組成-硬件（導線

12、）為了減少干擾， CAN-Bus的傳輸線采用雙絞線，其絞距為20mm，截面積為0.35mm2或0.5mm2 。CAN 總線組成-硬件（導線）修理修理要求：要求：修理時不能有大于50mm的線段不絞合。 修理點之間的距離至少要相隔100 mm，以避免干擾。CAN 總線組成-硬件（導線信號）導線上的具體是什么樣的電信號呢？CAN總線上應該出現(xiàn)的只有0和1信號。通過兩條信號線上電壓差的大小來表示0和1，即差分電壓傳輸。 信號信號= CAN_H - CAN_L= CAN_H - CAN_L37CAN 總線組成-硬件（導線信號）CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.53.5伏伏CAN-HCAN-

13、H的低電平為：的低電平為：2.62.6伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 2.4: 2.4伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：1.51.5伏伏邏輯邏輯“1 1”:CAN-H =2.6V:CAN-H =2.6V CAN-L =2.4V CAN-L =2.4V電壓差電壓差= 2.6V-2.4V =0.2V= 2.6V-2.4V =0.2V邏輯邏輯“0 0”： CAN-H =3.5V CAN-H =3.5V CAN-L =1.5V CAN-L =1.5V電壓差電壓差= 3.5V-1.5 =2.0V= 3.5V-1.5 =2.0V38CAN 總線組成-硬件（導線信號）39差分傳

14、輸抗干擾具有很強的能力由于由于CAN-H線和線和CAN-L線是緊密線是緊密的放置在一起的，所以干擾脈沖的放置在一起的，所以干擾脈沖X就總是有規(guī)律地同時作用在兩就總是有規(guī)律地同時作用在兩條線上。條線上。40差分傳輸抗干擾具有很強的能力由于差動信號放大器總是用由于差動信號放大器總是用CAN-H線上的電壓（線上的電壓（3.5V-X)減去減去CAN-L線上線上的電壓的電壓(1.5V-X)，因此在經(jīng)過處理后，因此在經(jīng)過處理后,差動信號中就不再有干擾脈沖了差動信號中就不再有干擾脈沖了.信號信號 = (3.5 - X) - (1.5 - X) = 2V線路的改裝和重新布置時必須要將一對線路的改裝和重新布置時

15、必須要將一對CAN總線放置在一起總線放置在一起。41CAN 總線組成-硬件（導線信號）CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.63.6伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：0 0伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 5.0: 5.0伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：1.41.4伏伏邏輯邏輯“1 1”：CAN-H =0VCAN-H =0V CAN-L =5V CAN-L =5V電壓差電壓差= 0V-5V =-5V= 0V-5V =-5V邏輯邏輯“0 0”： CAN-H =3.6V CAN-H =3.6V CAN-L =1.4V CAN-L =1.4V電壓

16、差電壓差= 3.6V-1.4 =2.2V= 3.6V-1.4 =2.2V42CAN 總線組成-硬件（導線信號）CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：4.654.65伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：2.62.6伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 2.4: 2.4伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：0.650.65伏伏邏輯邏輯“1 1”：CAN-H =2.6VCAN-H =2.6V CAN-L =2.4V CAN-L =2.4V電壓差電壓差= 2.6V-2.4V =0.2V= 2.6V-2.4V =0.2V邏輯邏輯“0 0”：CAN-H =4.65VC

17、AN-H =4.65V CAN-L =0.65V CAN-L =0.65V電壓差電壓差= 4.65V-0.65V =4.0V= 4.65V-0.65V =4.0V4.650.6543CAN 總線組成-硬件（數(shù)據(jù)傳輸終端）數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端通信節(jié)點通信節(jié)點數(shù)據(jù)傳輸終端實際上就是兩個阻抗為數(shù)據(jù)傳輸終端實際上就是兩個阻抗為120120歐姆的歐姆的電阻，也電阻，也稱為終端電阻稱為終端電阻?？偩€上的總阻抗大概是?？偩€上的總阻抗大概是60-7060-70歐姆左右。歐姆左右。終端電阻的大小和傳輸線相關(guān)。終端電阻的大小和傳輸線相關(guān)。44CAN 總線組成-硬件（數(shù)據(jù)傳輸終端）45CAN 總線組成

18、-硬件（數(shù)據(jù)傳輸終端）沒有正確匹配的波形沒有正確匹配的波形46CAN 總線組成-硬件（數(shù)據(jù)傳輸終端）數(shù)據(jù)傳輸終端為了數(shù)據(jù)傳輸終端為了保證傳輸信號不發(fā)生變形，保證通信保證傳輸信號不發(fā)生變形，保證通信的順利進行。的順利進行。沒有正確匹配的波形沒有正確匹配的波形CAN 總線組成-硬件（分支線）數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端通信節(jié)點通信節(jié)點分支線的長度不能太長，一般要去不要超過6M48CAN 總線組成-硬件（通信節(jié)點）數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端通信節(jié)點通信節(jié)點通信節(jié)點通信節(jié)點：總線上數(shù)據(jù)通信的發(fā)起者和接受者。在汽車上CAN總線的通信節(jié)點一般是各種電腦，例如：發(fā)動機控制電腦、自動變速器電腦、

19、ESP電腦、燈光組合開關(guān)電腦、儀表電腦等等。49傳感器執(zhí)行元件模塊控制器CAN控制器CAN收發(fā)器TXRX汽車電腦傳感器執(zhí)行元件模塊控制器CAN控制器CAN收發(fā)器TXRX汽車電腦CAN-HCAN-L50傳感器執(zhí)行元件模塊控制器CAN控制器CAN收發(fā)器TXRX傳感器執(zhí)行元件模塊控制器CAN控制器CAN收發(fā)器TXRX51軟件：軟件：就是通信規(guī)則，我們也稱為通信協(xié)議。就是通信規(guī)則，我們也稱為通信協(xié)議。例如：規(guī)定通信的速度是多快，規(guī)定通信的格式，規(guī)定通信的優(yōu)先級等等。例如：規(guī)定通信的速度是多快，規(guī)定通信的格式，規(guī)定通信的優(yōu)先級等等。52 所有控制單元都具有相同的條件，即每一個節(jié)點的權(quán)利相同都能占用總線（

20、發(fā)所有控制單元都具有相同的條件，即每一個節(jié)點的權(quán)利相同都能占用總線（發(fā)送和接收送和接收）。SG 1轉(zhuǎn)向柱傳感器發(fā)送/接收SG 2制動器控制單元SG 3發(fā)動機控制單元SG 4變速箱控制單元CAN-Bus發(fā)送/接收發(fā)送/接收發(fā)送/接收 利用利用CSMA/CA CSMA/CA 原理來實現(xiàn)多主通信原理來實現(xiàn)多主通信。53 總線上的所有模塊都能接受到發(fā)送模塊送發(fā)送的信息總線上的所有模塊都能接受到發(fā)送模塊送發(fā)送的信息。54 總線上的所有模塊都能接受到發(fā)送模塊送發(fā)送的信息。標示符I仲裁域12控制域6數(shù)據(jù)域8N64CRC校驗域15結(jié)束域700 0011 1 1 1 1 111自動箱控制單元自動箱控制單元ABS

21、控制單元控制單元發(fā)動機控制單元發(fā)動機控制單元？Data bus wires優(yōu)先權(quán)優(yōu)先權(quán)控制單元控制單元.信息傳遞信息傳遞1234ABS/EDL control unitEngine control unitdata protocol No. 1Engine control unitdata protocol No. 2Automatic gearbox control unit- Engine Braking Ctrl. - Traction Control requirement- Engine speed- Throttle valve position- Kickdown- Coolan

22、t temperature- Vehicle speed- Selector lever position- Gearbox in emergency running- Driving range change仲裁功能：仲裁功能：如果如果2 2個或個或2 2個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突，仲裁的機制確保了報文和時間均不損失，保證高優(yōu)先級數(shù)據(jù)的訪問沖突，仲裁的機制確保了報文和時間均不損失，保證高優(yōu)先級數(shù)據(jù)的順利傳輸。順利傳輸。仲裁丟失：仲裁丟失：仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)

23、送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是邏輯電平行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是邏輯電平“1 1”而監(jiān)視的是邏輯電平而監(jiān)視的是邏輯電平“0 0” ” ，那么單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀，那么單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。態(tài)。ABS/EDS 控制單元控制單元發(fā)動機控制單元發(fā)動機控制單元自動變速器控制單元自動變速器控制單元數(shù)據(jù)總線線路數(shù)據(jù)總線線路低位低位高位高位發(fā)動機控制單發(fā)動機控制單元元發(fā)送發(fā)送失敗失敗自動變速器控制自動變速器控制單元單元發(fā)送發(fā)送失敗失敗u標識符越小優(yōu)先級越高，標識符為標識符越小優(yōu)先級越高，標識符

24、為“00000000000000000000”的的數(shù)據(jù)報文是所有可能出現(xiàn)的報文中優(yōu)先級最搞的。數(shù)據(jù)報文是所有可能出現(xiàn)的報文中優(yōu)先級最搞的。數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)幀過載幀遠程幀錯誤幀u數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳌?shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?。u遠程幀：遠程幀：總線單元發(fā)出遠程幀，請求發(fā)送具有同一總線單元發(fā)出遠程幀，請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀。標識符的數(shù)據(jù)幀。u錯誤幀：錯誤幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?。?shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?。u過載幀：過載幀：過載幀用于在先行和后續(xù)數(shù)據(jù)幀（或遠程過載幀用于在先行和后續(xù)數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時。幀）之間提供一附加的

25、延時。錯誤重傳功能：錯誤重傳功能：當某一通信節(jié)點發(fā)送一個數(shù)據(jù)幀之后，它必須接受到一個當某一通信節(jié)點發(fā)送一個數(shù)據(jù)幀之后，它必須接受到一個應答信號，才認為發(fā)送已經(jīng)成功，否則該通訊節(jié)點重發(fā)該數(shù)據(jù)幀。應答信號，才認為發(fā)送已經(jīng)成功，否則該通訊節(jié)點重發(fā)該數(shù)據(jù)幀。目的：目的：在存在干擾的情況下，盡可能的保證通訊能夠成功。在存在干擾的情況下，盡可能的保證通訊能夠成功。錯誤斷開功能：錯誤斷開功能：當某一通信節(jié)點出現(xiàn)一定次數(shù)的通信錯誤后，能主動從總當某一通信節(jié)點出現(xiàn)一定次數(shù)的通信錯誤后，能主動從總線上退出。相當于該節(jié)點從物理上同總線斷開連接。線上退出。相當于該節(jié)點從物理上同總線斷開連接。目的：目的：防止通信出錯的

26、節(jié)點對總線上其它節(jié)點的產(chǎn)生影響，保證總線上剩防止通信出錯的節(jié)點對總線上其它節(jié)點的產(chǎn)生影響，保證總線上剩下的節(jié)點能正常通信。下的節(jié)點能正常通信。CAN 總線-應用金龍金龍奔馳奔馳尼奧普蘭尼奧普蘭CAN 總線-應用大眾公司首次在大眾公司首次在9797年年P(guān)ASSATPASSAT的舒適系統(tǒng)上采用了傳送速率為的舒適系統(tǒng)上采用了傳送速率為62.5Kbit/m62.5Kbit/m的的CanbusCanbus。9898年在年在PASSATPASSAT和和GOLFGOLF的驅(qū)動系統(tǒng)上增加了的驅(qū)動系統(tǒng)上增加了CanbusCanbus，傳送速率為，傳送速率為500Kbit/m500Kbit/m。CAN 總線-應用

27、20002000年，大眾公司在年，大眾公司在PASSATPASSAT和和GOLFGOLF采用了帶有網(wǎng)關(guān)的第二代采用了帶有網(wǎng)關(guān)的第二代CanbusCanbus。20012001年，大眾公司提高了年，大眾公司提高了CanbusCanbus的設(shè)計標準，將舒適系統(tǒng)的設(shè)計標準，將舒適系統(tǒng)CanbusCanbus提高到提高到100Kbit/m, 100Kbit/m, 驅(qū)動驅(qū)動系統(tǒng)提高到系統(tǒng)提高到500Kbit/m500Kbit/m。CAN 總線-應用20022002年，大眾集團在新年，大眾集團在新PQ24PQ24平臺上使用帶有車載網(wǎng)絡(luò)控制單元的第三代平臺上使用帶有車載網(wǎng)絡(luò)控制單元的第三代CanbusCan

28、bus。20032003年，大眾集團在新年，大眾集團在新PQ35PQ35平臺上使用五重結(jié)構(gòu)的平臺上使用五重結(jié)構(gòu)的CanbusCanbus系統(tǒng)，并且出現(xiàn)了單線的系統(tǒng)，并且出現(xiàn)了單線的LIN-BUSLIN-BUS。CAN 總線-應用實例CAN 總線-應用實例驅(qū)動驅(qū)動CAN車距調(diào)節(jié)車距調(diào)節(jié)CAN舒適舒適CAN儀表儀表CAN診斷診斷CANCAN 總線-應用實例具體說明見PPT附件CAN 總線-應用實例CAN 總線-應用實例CAN 總線系統(tǒng)-網(wǎng)關(guān)u由于電壓電平和通信速度不同，所以在由于電壓電平和通信速度不同，所以在CANCAN驅(qū)動總驅(qū)動總線和線和CANCAN舒適總線之間無法直接通信。舒適總線之間無法直接

29、通信。 u需要在這兩個系統(tǒng)之間能完成一個轉(zhuǎn)換。這個轉(zhuǎn)換過程是通過所謂的網(wǎng)關(guān)來實需要在這兩個系統(tǒng)之間能完成一個轉(zhuǎn)換。這個轉(zhuǎn)換過程是通過所謂的網(wǎng)關(guān)來實現(xiàn)的。根據(jù)車輛的不同網(wǎng)關(guān)可能安裝在組合儀表內(nèi)或者其他電腦單元內(nèi)?，F(xiàn)的。根據(jù)車輛的不同網(wǎng)關(guān)可能安裝在組合儀表內(nèi)或者其他電腦單元內(nèi)。 u由于通過由于通過CANCAN數(shù)據(jù)總線的所有信息都供網(wǎng)關(guān)使用，所以網(wǎng)關(guān)也用作診斷接口。數(shù)據(jù)總線的所有信息都供網(wǎng)關(guān)使用，所以網(wǎng)關(guān)也用作診斷接口。CAN1網(wǎng)關(guān)CAN2100 毫秒數(shù)據(jù)協(xié)議的轉(zhuǎn)換舒適 / 便利功能系統(tǒng) CAN驅(qū)動系統(tǒng) CANCAN 總線系統(tǒng)-網(wǎng)關(guān)發(fā)送器接受器網(wǎng)關(guān)CAN 總線系統(tǒng)-網(wǎng)關(guān)CAN 總線系統(tǒng)-應用實例說明

30、奔馳W220雨刷控制CAN 總線系統(tǒng)-應用實例說明組合開關(guān)組合開關(guān)電腦電腦CAN奔馳W220雨刷控制CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）大眾舒適CAN標準波形:CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.83.8伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：0 0伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 5.0: 5.0伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：1.41.4伏伏大眾舒適CAN標準波形:CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.83.8伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：0 0伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 5.0: 5.0

31、伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：1.41.4伏伏CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN low（綠線）為端電壓（0V)結(jié)論：舒適CAN low對地短路CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN low（綠線）為端電壓（12V)結(jié)論：舒適CAN low對正極短路CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN -H（黃線）為端電壓（12V)結(jié)論：舒適CAN -H對正極短路CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN -H（黃線）為端電壓（0V)結(jié)論：舒適CAN -H對地短路

32、CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN low（綠線）偶爾波形正常，偶爾為5V。結(jié)論：舒適CAN low出現(xiàn)斷路CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN high（黃線）的電壓達不到其標準電壓，比標準電壓低結(jié)論：舒適CAN high對地短路但帶電阻，電阻越大，波形趨于正常電阻越小，波形趨于平緩CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN low（綠線）出現(xiàn)端電壓（12V)結(jié)論：舒適CAN low 對正極短路，帶電阻CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN low（綠線）波形電壓值過低結(jié)論：CAN low接電阻對地短路

33、CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN 的high和low的波形正常，但上下線電壓與標準不符結(jié)論：CAN high和low通過電阻短路CAN 總線-波形分析（舒適CAN總線）分析過程：舒適CAN high和low輸出信號波形一樣結(jié)論：舒適的high 和low互短CAN 總線-波形分析（驅(qū)動CAN總線）大眾驅(qū)動CAN總線標準波形:CAN-HCAN-H的高電平為：的高電平為：3.53.5伏伏CAN-HCAN-H的低電平為：的低電平為：2.62.6伏伏CAN-LCAN-L的高電平為的高電平為: 2.4: 2.4伏伏CAN-LCAN-L的低電平為：的低電平為：1.51.5伏伏分析

34、過程：舒適CAN high和low輸出信號波形一樣結(jié)論：舒適的high 和low互短CAN 總線-波形分析（驅(qū)動CAN總線）分析過程：驅(qū)動CAN 的high斷路，但high 和low相互絞在一起，相互感應產(chǎn)生疊加波形結(jié)論：某驅(qū)動控制單元CAN high斷路，導致驅(qū)動CAN中波型正常波形與不正常波形同時存在。CAN 總線-波形分析（驅(qū)動CAN總線）分析過程：驅(qū)動CAN 的high斷路，但high 和low相互絞在一起，相互感應產(chǎn)生疊加波形結(jié)論：某驅(qū)動控制單元CAN low斷路，導致驅(qū)動CAN中波型正常波形與不正常波形同時存在。CAN 總線-波形分析（驅(qū)動CAN總線）分析過程：驅(qū)動CAN -H（黃線）為端電壓（12V)結(jié)論：驅(qū)動CAN -H對正極短路CAN 總線-波形分析（驅(qū)動CAN總線）分析過程：驅(qū)動CAN H和CAN-L（黃線）為端電壓（0V)結(jié)論：驅(qū)動CAN -H對地短路CAN 總線-波形分析（驅(qū)