特征匹配與整體匹配

1、河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry作業(yè)與思考題1、為什么最小二乘匹配被稱為高精度匹配？其缺點是什么？2、“灰度差的平方和最小”影像匹配和“最小二乘”影像匹配有什么相同點和不同點？3、在多片帶共線條件的最小二乘影像匹配中，試分析未知數(shù)和誤差方程式個數(shù)。河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry第五章第五章 影像匹配影像匹配5.1 影像匹配基礎(chǔ)理論5.2 基于灰度的影像匹配 5.3 最

2、小二乘影像匹配5.4 特征匹配與整體匹配 復(fù) 習(xí)河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 5.3 最小二乘影像匹配最小二乘影像匹配一一 概述概述二二 最小二乘影像匹配的原理最小二乘影像匹配的原理三三 單點最小二乘影像匹配算法單點最小二乘影像匹配算法 復(fù) 習(xí)四四 帶共線條件的最小二乘影像匹配帶共線條件的最小二乘影像匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry幾何畸變改正x2=a0+a1

3、x+a2yy2=b0+b1x+b2y1g2g重采樣g2 (a0+a1x+a2y,b0+b1x+b2y)輻射畸變改正 h0+h1g2計算相關(guān)系數(shù)判斷是否繼續(xù)迭代最小二乘影像匹配計算參數(shù)改正值dh0,dh1, da0計算變形參數(shù)h0,h1,a0計算最佳匹配點位結(jié)束2g2g 是否河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 問題的提出第五章第五章 影像匹配影像匹配什么是基于特征的影像匹配什么是基于特征的影像匹配(what)?為什么要采用基于特征的影像匹配為什么要采用基于特征的影像匹配(why)?如何

4、進行基于特征的影像匹配如何進行基于特征的影像匹配(how)?什么是整體影像匹配什么是整體影像匹配(what)?河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry第五章第五章 影像匹配影像匹配5.1 影像匹配基礎(chǔ)理論5.2 基于灰度的影像匹配 5.3 最小二乘影像匹配5.4 特征匹配與整體匹配 內(nèi) 容 安 排河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry一基于特征的影像匹配概述二基于特征的影像匹配的主要

5、過程及策略三跨接法影像匹配 四整體匹配五多點最小二乘匹配 內(nèi) 容 安 排5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry一 基于特征的影像匹配概述1 1、什么是基于特征的影像匹配？、什么是基于特征的影像匹配？(what)(what) 以影像上提取的特征為匹配對象，以特征的以影像上提取的特征為匹配對象，以特征的描述參數(shù)為基礎(chǔ)，通過計算不同影像上特征之間描述參數(shù)為基礎(chǔ)，通過計算不同影像上特征之間的相似性測度實現(xiàn)同名特征相對應(yīng)的影像匹配方的相似性測度實現(xiàn)同名特

6、征相對應(yīng)的影像匹配方法，稱為基于特征的影像匹配法，稱為基于特征的影像匹配(Feature-Based (Feature-Based Image Matching)Image Matching)。 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry一 基于特征的影像匹配概述1 1、什么是基于特征的影像匹配？、什么是基于特征的影像匹配？(what)(what) 常用的特征有點、線、面等，常用的特征描常用的特征有點、線、面等，常用的特征描述參數(shù)包括點的圓度，特

7、征周圍的灰度分布；線述參數(shù)包括點的圓度，特征周圍的灰度分布；線的長度、方向、寬度、梯度；面特征面積、形狀的長度、方向、寬度、梯度；面特征面積、形狀、與周圍面特征的關(guān)系等。、與周圍面特征的關(guān)系等。 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry2 2、為什么要用基于特征的影像匹配、為什么要用基于特征的影像匹配(why)(why) 1 1）當(dāng)匹配的點位于低反差區(qū)內(nèi)，即在該窗口內(nèi)）當(dāng)匹配的點位于低反差區(qū)內(nèi)，即在該窗口內(nèi)信息貧乏，信噪比很小，則其匹配的可靠性

8、不高。信息貧乏，信噪比很小，則其匹配的可靠性不高。 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 一 基于特征的影像匹配概述河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 2 2）基于特征的影像匹配在機器人視覺和城市攝）基于特征的影像匹配在機器人視覺和城市攝影測量人工建筑物的提取中優(yōu)勢更強。影測量人工建筑物的提取中優(yōu)勢更強。 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 一 基于特征的影像匹配概述2 2、為什么要用基于特征的影像匹配、為什么要用基于特征的影像匹配(why)(why)河南理工大學(xué)測

9、繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 2 2）利用一組參數(shù)對特征作描述；）利用一組參數(shù)對特征作描述； 1 1）特征提??；）特征提??；3 3）利用參數(shù)進行特征匹配。）利用參數(shù)進行特征匹配。 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 二基于特征的影像匹配的主要過程及策略1 1、基于特征的影像匹配的主要過程、基于特征的影像匹配的主要過程河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 1 1）特征提??；）

10、特征提??； 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 二基于特征的影像匹配的主要過程及策略1 1、基于特征的影像匹配的主要過程、基于特征的影像匹配的主要過程河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 二基于特征的影像匹配的主要過程及策略1 1、基于特征的影像匹配的主要過程、基于特征的影像匹配的主要過程 2 2）利用一組參數(shù)對特征作描述；）利用一組參數(shù)對特征作描述；常用的特征有點、線、面等，常用的特征有點、線、面等，常用的特征描述參數(shù)包括點的常

11、用的特征描述參數(shù)包括點的圓度，特征周圍的灰度分布；圓度，特征周圍的灰度分布；線的長度、方向、寬度、梯度；線的長度、方向、寬度、梯度；面特征面積、形狀、與周圍面面特征面積、形狀、與周圍面特征的關(guān)系等。特征的關(guān)系等。河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 二基于特征的影像匹配的主要過程及策略1 1、基于特征的影像匹配的主要過程、基于特征的影像匹配的主要過程3 3）利用參數(shù)進行特征匹配。）利用參數(shù)進行特征匹配。 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系

12、河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry二基于特征的影像匹配的主要過程及策略2 2、基于特征的影像匹配的策略、基于特征的影像匹配的策略 2 2）特征提?。┨卣魈崛?1 1）建立金字塔分層影像）建立金字塔分層影像3 3）特征點的匹配）特征點的匹配 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry二基于特征的影像匹配的主要過程及策略2 2、基于特征的影像匹配的策略、基于特征的影像匹配的策

13、略 1 1）建立金字塔分層影像）建立金字塔分層影像 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry二基于特征的影像匹配的主要過程及策略2 2、基于特征的影像匹配的策略、基于特征的影像匹配的策略 1 1）建立金字塔分層影像）建立金字塔分層影像 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry二基于特征的影像匹配

14、的主要過程及策略2 2、基于特征的影像匹配的策略、基于特征的影像匹配的策略 2 2）特征提?。┨卣魈崛?1 1）建立金字塔分層影像）建立金字塔分層影像 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry二基于特征的影像匹配的主要過程及策略2 2、基于特征的影像匹配的策略、基于特征的影像匹配的策略 2 2）特征提?。┨卣魈崛?1 1）建立金字塔分層影像）建立金字塔分層影像 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 3 3）特征點的匹配）特征點的匹配 二

15、維匹配與一維匹配二維匹配與一維匹配 匹配備選點的選擇匹配備選點的選擇特征點的提取與匹配的順序特征點的提取與匹配的順序 1 234567891011 121314151617河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry二基于特征的影像匹配的主要過程及策略2 2、基于特征的影像匹配的策略、基于特征的影像匹配的策略 2 2）特征提?。┨卣魈崛?1 1）建立金字塔分層影像）建立金字塔分層影像 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 3 3）特征點的匹配）特征點的匹配 二維匹配與一維匹配二維匹配與

16、一維匹配 匹配備選點的選擇匹配備選點的選擇特征點的提取與匹配的順序特征點的提取與匹配的順序 匹配的準則匹配的準則粗差的剔除粗差的剔除河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 1 1、基本思想基本思想 處理幾何變形處理幾何變形影像匹配影像匹配幾何改正幾何改正參數(shù)近似值參數(shù)近似值幾何改正幾何改正 與與影像匹配影像匹配幾何改正幾何改正影像匹配影像匹配 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 三跨接法影像匹配河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量

17、學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 2 2、主要過程、主要過程1）特征提?。┨卣魈崛?三跨接法影像匹配2）構(gòu)成跨接法匹配窗口）構(gòu)成跨接法匹配窗口 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 2 2、主要過程、主要過程1）特征提?。┨卣魈崛?2）構(gòu)成跨接法匹配窗口）構(gòu)成跨接法匹配窗口 3）跨接法影像匹配）跨接法影像匹配 三跨接法影像匹配 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河

18、南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry(1)已有一對配準特征的跨接法影像匹配已有一對配準特征的跨接法影像匹配 a.構(gòu)成目標窗口構(gòu)成目標窗口 2 2、主要過程、主要過程1）特征提?。┨卣魈崛?2）構(gòu)成跨接法匹配窗口）構(gòu)成跨接法匹配窗口 3）跨接法影像匹配）跨接法影像匹配 三跨接法影像匹配 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry(1)已有一對配準特征的跨接法影像匹配已有一對配準

19、特征的跨接法影像匹配 a.構(gòu)成目標窗口構(gòu)成目標窗口 2 2、主要過程、主要過程1）特征提取）特征提取 2）構(gòu)成跨接法匹配窗口）構(gòu)成跨接法匹配窗口 3）跨接法影像匹配）跨接法影像匹配 三跨接法影像匹配b.選定右像特征選定右像特征 c.選取相似特征選取相似特征 d.構(gòu)成匹配窗口構(gòu)成匹配窗口 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry(1)已有一對配準特征的跨接法影像匹配已有一對配準特征的跨接法影像匹配 a.構(gòu)成目標窗口構(gòu)成目標窗口 2 2、主要過程、

20、主要過程1）特征提?。┨卣魈崛?2）構(gòu)成跨接法匹配窗口）構(gòu)成跨接法匹配窗口 3）跨接法影像匹配）跨接法影像匹配 三跨接法影像匹配b.選定右像特征選定右像特征 c.選取相似特征選取相似特征 d.構(gòu)成匹配窗口構(gòu)成匹配窗口 e.匹配窗口重采樣匹配窗口重采樣 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry(1)已有一對配準特征的跨接法影像匹配已有一對配準特征的跨接法影像匹配 a.構(gòu)成目標窗口構(gòu)成目標窗口 b.選定右像特征選定右像特征 c.選取相似特征選取相似

21、特征 d.構(gòu)成匹配窗口構(gòu)成匹配窗口 e.匹配窗口重采樣匹配窗口重采樣 f.計算相關(guān)系數(shù)計算相關(guān)系數(shù)重復(fù)重復(fù)d,e,f,選用選用p最大的特征最大的特征 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry(2)兩特征均未配準的跨接法影像匹配兩特征均未配準的跨接法影像匹配 (1)已有一對配準特征的跨接法影像匹配已有一對配準特征的跨接法影像匹配 2 2、主要過程、主要過程1）特征提?。┨卣魈崛?2）構(gòu)成跨接法匹配窗口）構(gòu)成跨接法匹配窗口 3）跨接法影像匹配）跨接

22、法影像匹配 三跨接法影像匹配 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 1 1、基本思想基本思想 通常，無論是基于灰度還是基于特征匹配，通常，無論是基于灰度還是基于特征匹配，多數(shù)是作單點匹配或局部匹配，它們不考慮周多數(shù)是作單點匹配或局部匹配，它們不考慮周圍鄰近點（或要素）之間的相關(guān)性。圍鄰近點（或要素）之間的相關(guān)性。 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 四整體匹配整體匹配 整體影像匹配是一類顧及共軛實體之間的相整體影像匹配是一類顧及共

23、軛實體之間的相容性、一致性和整體協(xié)調(diào)性的影像匹配方法。容性、一致性和整體協(xié)調(diào)性的影像匹配方法。它具有匹配可靠性高的特點。它具有匹配可靠性高的特點。 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 2 2、主要方法主要方法 動態(tài)規(guī)劃影像匹配動態(tài)規(guī)劃影像匹配多點最小二乘影像匹配多點最小二乘影像匹配 松弛法影像匹配松弛法影像匹配 人工神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)影像匹配人工神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)影像匹配 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 四整體匹配整體匹配 一般情況，地形可認為是連續(xù)的，因此鄰一般情況，地形可認為是連續(xù)

24、的，因此鄰近點的高程（或視差）就有很強的相關(guān)性。如近點的高程（或視差）就有很強的相關(guān)性。如何顧及它們之間的相關(guān)性，產(chǎn)生最佳的整體匹何顧及它們之間的相關(guān)性，產(chǎn)生最佳的整體匹配結(jié)果，這是提高影像匹配可靠性、匹配結(jié)果配結(jié)果，這是提高影像匹配可靠性、匹配結(jié)果之間的一致性的重要途徑。之間的一致性的重要途徑。 1 1、基本思想基本思想 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetryp 數(shù)學(xué)模型由此數(shù)學(xué)模型可列出誤差方程為：)y , x(n)y , px(g)y , x(n)y , x(g2211一維情況下，

25、單點最小二乘影像匹配的數(shù)學(xué)模型為：)y , x(g)y , px(g)y , x( v12 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 五多點最小二乘匹配多點最小二乘匹配河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetryix1ixiy1iysysx1j , ip1j , 1ipj , ipj , 1ipsp0按雙線性內(nèi)插原理可知，任一點的視差可用其所在網(wǎng)格的4個頂點的視差做雙線性插值求得。 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科

26、學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetryyxjsis1j , 1ijss1i1j , 1s1iisj , 1is1is1ij , is/)yy)(xx(p)yy)(xx(p)yy)(xx(p)yy)(xx(pp 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry)y , x(g)y , px(g)y , x( v12對上述誤差方程線性化，)y, x(gpg)y, x( v2x 對視差p也按雙線性內(nèi)插，表示成周圍

27、4個格點上視差的雙線性函數(shù)，1j , 1i1j , 1i1j , i1j , ij , 1ij , 1ij , ij , icpcpcpcpp 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry)y , x(g)y , ppx(g)y , x( v102如將誤差方程寫為：則線性化誤差方程為：)y, x(gpg)y, x( v2x 對下式求微分：1j , 1i1j , 1i1j , i1j , ij , 1ij , 1ij , ij , icpcpcpcp

28、p 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry1j , 1i1j , 1i1j , i1j , ij , 1ij , 1ij , ij , icdpcdpcdpcdpdp1j , 1i1j , 1i1j , i1j , ij , 1ij , 1ij , ij , ipcpcpcpcp 5.4 特征匹配與整體匹配特征匹配與整體匹配 河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系河南理工大學(xué)測繪學(xué)院遙感科學(xué)與技術(shù)系數(shù)字攝影測量學(xué)數(shù)字攝影測量學(xué) Digital Photogrammetry 代入誤差方程，并在影像局部窗口內(nèi)按每一點列出誤差方程，有：)y ,x( gpcpcpcpc)y ,x( vss1j , 1i1j , 1i1j , i1j , ij , 1ij , 1ij , ij , iss 代入誤差方程，并在影像局部窗口內(nèi)按每一點列出誤差方程，有： 5.4