第3章b數(shù)值控制技術(shù)ppt課件

1、第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)計算機控制技術(shù)計算機控制技術(shù)黃國宏黃國宏廣東工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院應(yīng)用電子系廣東工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院應(yīng)用電子系2009年年3月月第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù) 數(shù)控機床在加工曲線時，用折線逼近所要加工的曲數(shù)控機床在加工曲線時，用折線逼近所要加工的曲線。而確定刀具或繪圖筆的過程就稱為插補，數(shù)控系統(tǒng)中線。而確定刀具或繪圖筆的過程就稱為插補，數(shù)控系統(tǒng)中完成插補工作的部分裝置稱為插補器。完成插補工作的部分裝置稱為插補器。 常用的脈沖增量插補方法是逐點比較法。常用的脈沖增量插補方法是逐點比較法。 逐點比較法插補原理逐點比較法插補原理回憶一下：回憶一下：第第

2、3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù) 所謂逐點比較法插補，就是刀具或繪圖筆每走一所謂逐點比較法插補，就是刀具或繪圖筆每走一步都要和給定軌跡上的坐標(biāo)值進行比較，看這點在給步都要和給定軌跡上的坐標(biāo)值進行比較，看這點在給定軌跡的上方或下方，或是給定軌跡的里面或外面，定軌跡的上方或下方，或是給定軌跡的里面或外面，從而決定下一步的進給方向。如果原來在給定軌跡的從而決定下一步的進給方向。如果原來在給定軌跡的下方，下一步就向給定軌跡的上方走，如果原來在給下方，下一步就向給定軌跡的上方走，如果原來在給定軌跡的里面，下一步就向給定軌跡的外面走，定軌跡的里面，下一步就向給定軌跡的外面走，。 如此，走一步、看一看，

3、比較一次，決定下一步如此，走一步、看一看，比較一次，決定下一步走向，以便逼近給定軌跡，即形成逐點比較插補。走向，以便逼近給定軌跡，即形成逐點比較插補。 第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù) 逐點比較法是以階梯折線來逼近直線或圓弧等曲線逐點比較法是以階梯折線來逼近直線或圓弧等曲線的，它與規(guī)定的加工直線或圓弧之間的最大誤差為一的，它與規(guī)定的加工直線或圓弧之間的最大誤差為一個脈沖當(dāng)量，因此只要把脈沖當(dāng)量個脈沖當(dāng)量，因此只要把脈沖當(dāng)量(每走一步的距離即每走一步的距離即步長步長)取得足夠小，就可達到加工精度的要求。取得足夠小，就可達到加工精度的要求。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)3.2.2

4、 3.2.2 逐點比較法圓弧插補以第一象限逐點比較法圓弧插補以第一象限 為例）為例） （1 1逆圓弧插補偏差判別式逆圓弧插補偏差判別式圖圖8 8 第一象限逆圓弧第一象限逆圓弧 22222RyxRRFmmmm FmFm0 0 ，表明加工點，表明加工點mm在圓弧上；在圓弧上；FmFm0 0 ，表明加工點，表明加工點mm在圓弧外；在圓弧外；FmFm0 0 ，表明加工點，表明加工點mm在圓弧內(nèi)。在圓弧內(nèi)。 當(dāng)當(dāng)Fm0Fm0時，時，x x軸方向進給一步，并計算新的偏差；當(dāng)軸方向進給一步，并計算新的偏差；當(dāng)FmFm0 0時，向時，向y y軸方向進給一步，并計算新的偏差。如此，一軸方向進給一步，并計算新的偏

5、差。如此，一步步計算，一步步進給，并在到達終點時停止計算，就可插步步計算，一步步進給，并在到達終點時停止計算，就可插補出如圖所示的第一象限逆圓弧。補出如圖所示的第一象限逆圓弧。 第一象限逆圓弧插補原理為：第一象限逆圓弧插補原理為：第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù) mmmmyyxx111新加工點的偏差為新加工點的偏差為當(dāng)當(dāng)Fm0Fm0時，應(yīng)沿時，應(yīng)沿x x軸方向進給一步，到軸方向進給一步，到mm1 1點，其點，其坐標(biāo)值為坐標(biāo)值為 偏差判別式簡化偏差判別式簡化 12)1(22221211 mmmmmmmxFRyxRyxF同理，當(dāng)同理，當(dāng)FmFm0 0時，新加工點的偏差為時，新加工點的偏差為

6、 12)1(22221211 mmmmmmmyFRyxRyxF第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)（2 2終點判斷終點判斷 同直線插補計算，將同直線插補計算，將x x軸方向的走步步數(shù)軸方向的走步步數(shù)NxNx| xe| xex0 | x0 | 與與y y軸方向的走步步數(shù)軸方向的走步步數(shù)NyNy| ye| yey0 | y0 | 之和之和NxyNxyNxNxNyNy作為一個計數(shù)器，每走一步，作為一個計數(shù)器，每走一步，從從NxyNxy中減中減1 1，NxyNxy減到零時，就到達終點。減到零時，就到達終點。 第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)逐點比較法直線插補計算的五個步驟：逐點比較法直線插

7、補計算的五個步驟：偏差判別，坐標(biāo)進給，偏差計算，偏差判別，坐標(biāo)進給，偏差計算， 坐標(biāo)計算，終點判斷。坐標(biāo)計算，終點判斷。留意：在偏差計算的同時，要進行動點瞬時坐標(biāo)值留意：在偏差計算的同時，要進行動點瞬時坐標(biāo)值的計算，以便為下一點的偏差計算做好準備。的計算，以便為下一點的偏差計算做好準備。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)（3 3順圓弧插補偏差判別式順圓弧插補偏差判別式圖圖9 9 第一象限順圓弧第一象限順圓弧 若偏差若偏差Fm0Fm0，沿，沿 軸方向進軸方向進給一步，新加工點的坐標(biāo)給一步，新加工點的坐標(biāo)為為 ，偏差為，偏差為121 mmmyFF 若Fm0，下一步向x軸方向進給一步，新加工點

8、的坐標(biāo)為 ，偏差為y 121 mmmxFF)1,( mmyx)1,(mmyx 第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)（4 4四個象限圓弧插補四個象限圓弧插補圖圖10 10 四個象限圓弧插補的對稱關(guān)系四個象限圓弧插補的對稱關(guān)系圓弧插補中，沿對圓弧插補中，沿對稱軸的進給的方向相稱軸的進給的方向相同，沿非對稱軸的進同，沿非對稱軸的進給的方向相反。給的方向相反。所有對稱圓弧的偏所有對稱圓弧的偏差計算公式，只要取差計算公式，只要取起點坐標(biāo)的絕對值，起點坐標(biāo)的絕對值，均與第一象限中的逆均與第一象限中的逆圓弧或順圓弧的偏差圓弧或順圓弧的偏差計算公式相同。計算公式相同。 第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制

9、技術(shù)（5 5）圓圓弧弧插插補補計計算算的的程程序序?qū)崒崿F(xiàn)現(xiàn) 第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)例例32 設(shè)加工第一象限逆圓弧設(shè)加工第一象限逆圓弧AB，已知圓弧的起點坐標(biāo)，已知圓弧的起點坐標(biāo)為為A4，0），終點坐標(biāo)為），終點坐標(biāo)為B0，4），試進行插補計算），試進行插補計算并作出走步軌跡圖。并作出走步軌跡圖。解解 插補計算過程如表，走步軌跡如圖。插補計算過程如表，走步軌跡如圖。 圖12 圓弧插補走步軌跡圖 第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)步數(shù)步數(shù)偏差判別偏差判別坐標(biāo)進給坐標(biāo)進給偏差計算偏差計算坐標(biāo)計算坐標(biāo)計算終點判別終點判別起點起點F00 x04，y00 Nxy81F00 xF1F

10、02x017x1x013，y10 Nxy72F10y F2F12y116x23，y2y111 Nxy63F20y F3F22y213x33，y3y212 Nxy54F30y F4F32y312x43，y4y313 Nxy45F40 xF5F42x413x5x412，y53 Nxy36F50y F6F52y514x62，y6y514 Nxy27F60 x F7F62x611x7x611，y74 Nxy18F70 xF8F72x710 x8x710，y84 Nxy0表表2 2 圓弧插補計算過程圓弧插補計算過程第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù) 3 33 3 步進電機控制技術(shù)步進電機控制技術(shù)

11、步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為角位步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為角位移的電磁裝置，其轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角與輸入的電脈沖移的電磁裝置，其轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角與輸入的電脈沖數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，運動的方數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，運動的方向由步進電機各相的通電順序決定。向由步進電機各相的通電順序決定。 步進電機具有控制簡單、運行可靠、慣性步進電機具有控制簡單、運行可靠、慣性小等優(yōu)點，主要用于開環(huán)數(shù)字程序控制系統(tǒng)中。小等優(yōu)點，主要用于開環(huán)數(shù)字程序控制系統(tǒng)中。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)3.3.1 典型結(jié)構(gòu)和工作原理典型結(jié)構(gòu)和工作原理 機理：步進電機是利用電磁鐵原理，將脈沖信號轉(zhuǎn)換機理：步進

12、電機是利用電磁鐵原理，將脈沖信號轉(zhuǎn)換成線位移或角位移的電機。每來一個電脈沖，電機轉(zhuǎn)成線位移或角位移的電機。每來一個電脈沖，電機轉(zhuǎn)動一個角度，帶動機械移動一小段距離。動一個角度，帶動機械移動一小段距離。特點：特點：(1) 來一個脈沖，轉(zhuǎn)一個步距角。來一個脈沖，轉(zhuǎn)一個步距角。 (2) 控制脈沖頻率，可控制電機轉(zhuǎn)速?？刂泼}沖頻率，可控制電機轉(zhuǎn)速。 (3) 改變脈沖順序，改變方向。改變脈沖順序，改變方向。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)種類：有勵磁式和反應(yīng)式兩種。兩種的區(qū)別在于勵種類：有勵磁式和反應(yīng)式兩種。兩種的區(qū)別在于勵磁式步進電機的轉(zhuǎn)子上有勵磁線圈，反應(yīng)式步進電磁式步進電機的轉(zhuǎn)子上有勵磁線

13、圈，反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子上沒有勵磁線圈。機的轉(zhuǎn)子上沒有勵磁線圈。 下面以反應(yīng)式步進電機為例說明步進電機的結(jié)構(gòu)和下面以反應(yīng)式步進電機為例說明步進電機的結(jié)構(gòu)和工作原理工作原理.第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)構(gòu)造構(gòu)造: 步進機主要由兩部分構(gòu)成：定子和轉(zhuǎn)子。它們均由磁性材步進機主要由兩部分構(gòu)成：定子和轉(zhuǎn)子。它們均由磁性材料構(gòu)成，其上分別有六個、四個磁極，如下圖所示料構(gòu)成，其上分別有六個、四個磁極，如下圖所示 。定子定子轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子定子繞組定子繞組相鄰兩齒對應(yīng)的相鄰兩齒對應(yīng)的角度為齒距角，角度為齒距角，齒距角為齒距角為ZZz 3602 Z轉(zhuǎn)子齒數(shù)。轉(zhuǎn)子齒數(shù)。Z4時，時， 。 90 z 第第3 3章

14、章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù) 定子的六個磁極上有控制繞組，兩個相對的磁極組成一相。定子的六個磁極上有控制繞組，兩個相對的磁極組成一相。 留意：這里的相和三相交流電中的留意：這里的相和三相交流電中的“相相的概念不同。步的概念不同。步進機通的是直流電脈沖，這主要是指線圖的聯(lián)接和組數(shù)的進機通的是直流電脈沖，這主要是指線圖的聯(lián)接和組數(shù)的區(qū)別。區(qū)別。ABC定子定子轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子IAIBIC第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)工作方式工作方式 步進電機的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、步進電機的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等。三相雙三拍等。一、三相單三拍一、三相單三拍（1三

15、相繞組聯(lián)接方式：三相繞組聯(lián)接方式：Y 型型（2三相繞組中的通電順序為：三相繞組中的通電順序為：A 相相 B 相相 C 相相通電順序也可以為：通電順序也可以為： A 相相 C 相相 B 相相 第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)（3工作過程工作過程A 相通電，相通電，A 方向的磁通經(jīng)轉(zhuǎn)方向的磁通經(jīng)轉(zhuǎn)子形成閉合回路。若轉(zhuǎn)子和磁子形成閉合回路。若轉(zhuǎn)子和磁場軸線方向原有一定角度，則場軸線方向原有一定角度，則在磁場的作用下，吸引轉(zhuǎn)子，在磁場的作用下，吸引轉(zhuǎn)子，力圖使通電相磁路的磁阻最小，力圖使通電相磁路的磁阻最小，使轉(zhuǎn)、定子的齒對齊停止轉(zhuǎn)動。使轉(zhuǎn)、定子的齒對齊停止轉(zhuǎn)動。A 相通電使轉(zhuǎn)子相通電使轉(zhuǎn)子1

16、、3齒和齒和 AA 對齊。對齊。CABBCA3412第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)CABBCA3412同理，同理，B相通電，轉(zhuǎn)子相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和齒和B相軸線對齊，相對相軸線對齊，相對A相相通電位置轉(zhuǎn)通電位置轉(zhuǎn)30；C相通電再轉(zhuǎn)相通電再轉(zhuǎn)30。1C342CABBA第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù) 這種工作方式，因三相繞組中每次只有一相通電，而且，這種工作方式，因三相繞組中每次只有一相通電，而且，一個循環(huán)周期共包括三個脈沖，所以稱三相單三拍。一個循環(huán)周期共包括三個脈沖，所以稱三相單三拍。 三相單三拍的特點：三相單三拍的特點：（1每來一個電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過每來一個電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)

17、過 30。此角稱為步距角，。此角稱為步距角，用用S表示。表示。（2轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變轉(zhuǎn)向。電順序即可改變轉(zhuǎn)向。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)二、三相單雙六拍二、三相單雙六拍 三相繞組的通電順序為：三相繞組的通電順序為： AABBBCCCAA 共六拍。共六拍。工作過程：工作過程：A相通電，轉(zhuǎn)子相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒和齒和A相對齊。相對齊。CABBCA3412第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)（1BB 磁場對磁場對 2、4 齒有磁拉力，該拉力使轉(zhuǎn)子順時針方齒有磁拉力，該拉力使轉(zhuǎn)子順時針方向轉(zhuǎn)動。向

18、轉(zhuǎn)動。A、B相同時通電相同時通電（2AA 磁場繼續(xù)對磁場繼續(xù)對1、3齒有拉力。所以轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩磁拉齒有拉力。所以轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩磁拉力平衡的位置上。相對力平衡的位置上。相對AA 通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了15。CABBCA3412第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)總之，每個循環(huán)周期，有六種通電狀態(tài)，所以稱為三相六拍總之，每個循環(huán)周期，有六種通電狀態(tài)，所以稱為三相六拍，步距角為，步距角為15。CABBCA3412B相通電，轉(zhuǎn)子相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和齒和B相對齊，又轉(zhuǎn)了相對齊，又轉(zhuǎn)了15。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)三、三相雙三拍三、三相雙三拍三相繞組的通電順序為：三相繞組的通電順序為

19、： AB BC CA AB 共三拍。共三拍。AB通電通電CABBCA3412CABBCA3412BC通電通電第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)以上三種工作方式，三相雙三拍和三相單雙六拍較三以上三種工作方式，三相雙三拍和三相單雙六拍較三相單三拍穩(wěn)定，因此較常采用。相單三拍穩(wěn)定，因此較常采用。工作方式為三相雙三拍時，工作方式為三相雙三拍時，每通入一個電脈沖，轉(zhuǎn)子也每通入一個電脈沖，轉(zhuǎn)子也是轉(zhuǎn)是轉(zhuǎn)30，即，即 S = 30。CA通電通電CABBCA3412第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)3.3.2 小步距角的步進電動機小步距角的步進電動機 實際采用的步進電機的步距角多為3度和1.5度，

20、步距角越小，機加工的精度越高。 為產(chǎn)生小步距角，定、轉(zhuǎn)子都做成多齒的，圖中轉(zhuǎn)子40個齒，定子仍是 6個磁極，但每個磁極上也有五個齒。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)轉(zhuǎn)子的齒距等于轉(zhuǎn)子的齒距等于360/ 40=9 ，齒寬、齒槽各，齒寬、齒槽各4.5 。 為使轉(zhuǎn)、定子的齒對齊，定子磁極上的小齒，齒寬和齒槽和轉(zhuǎn)子相同。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)3.3.3 步進電機控制接口及輸出字表 在知道工作原理和工作方式以后，來學(xué)習(xí)步進電機的控制。在步進電機的運行過程中，我們要關(guān)心下列問題： 步進電機的精度問題：步進電機的工作精度問題； 速度調(diào)節(jié)問題：步進電機運動速度的快慢的調(diào)節(jié)； 計算機接

21、口問題：和計算機接口應(yīng)該注意的問題。 1步進電機控制接口 2步進電機控制的輸出字表 第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)步進電機與硬件電路是怎樣接口的呢？步進電機與硬件電路是怎樣接口的呢？ 在傳統(tǒng)的步進電機控制電路中，用脈沖發(fā)生器來在傳統(tǒng)的步進電機控制電路中，用脈沖發(fā)生器來產(chǎn)生脈沖，再用環(huán)形的脈沖分配器給各相送脈沖，也產(chǎn)生脈沖，再用環(huán)形的脈沖分配器給各相送脈沖，也就是說，傳統(tǒng)的步進電機控制是由分立元件實現(xiàn)的，就是說，傳統(tǒng)的步進電機控制是由分立元件實現(xiàn)的，而現(xiàn)在步進電機的控制由微機控制，用微機取代脈沖而現(xiàn)在步進電機的控制由微機控制，用微機取代脈沖分配器。用微機控制比較簡單，要改變控制，只要改

22、分配器。用微機控制比較簡單，要改變控制，只要改變程序就可以了。變程序就可以了。 步進電機由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成，定子上面有線圈繞步進電機由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成，定子上面有線圈繞組。這就是我們要通電的地方，假如我們要控制一臺組。這就是我們要通電的地方，假如我們要控制一臺電機，就是通過通電的順序和頻率來控制。電機，就是通過通電的順序和頻率來控制。 1步進電機控制接口步進電機控制接口第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)只要確定了步進電只要確定了步進電機的工作方式，就機的工作方式，就可以控制各相繞組可以控制各相繞組的通電順序，實現(xiàn)的通電順序，實現(xiàn)步進電機正轉(zhuǎn)或反步進電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。 假定微機同時控制x軸和

23、y軸兩臺三相步進電機，控制接口如圖所示。此接口電路可選用可編程并行接口芯片8255，8255 PA口的PA0、PA1、PA2控制x軸三相步進電機，8255 PB口的PB0、PB1、PB2控制y軸三相步進電機。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)2.2.步進電機控制的輸出字表步進電機控制的輸出字表 8255端口的輸出數(shù)據(jù)問題。 由PA和PB口的輸出數(shù)據(jù)的變化規(guī)律由步進電機的相數(shù)和工作方式?jīng)Q定。這種輸出規(guī)律由輸出字來表示，為了便于尋找，輸出字以表的形式存放于計算機指定的存儲區(qū)域。 用“1表示繞組通電；用“0表示相應(yīng)的繞組斷電。 第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù) 按照相應(yīng)方式下的控制字從

24、PA和PB口的輸出，就可以使電機轉(zhuǎn)動。在兩次輸出數(shù)據(jù)之間有時間間隔，這個間隔的長短，就是調(diào)速問題，也就是頻率問題。輸出字送的快，電機轉(zhuǎn)速高，反之，則低。 正反轉(zhuǎn)問題的實現(xiàn)，可以將控制字按正向轉(zhuǎn)動的反向順序輸出即可。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)存儲單元存儲單元PA口輸出字口輸出字ADX100000001ADX200000011ADX300000010ADX400000110ADX500000100ADX600000101 表3 三相六拍控制方式狀態(tài)字表 （2 2步進電機控制的輸出字步進電機控制的輸出字以以x x軸步進電機控制為軸步進電機控制為例，假定例，假定PAPA口的口的PA0PA

25、0、PA1PA1、PA2PA2輸出數(shù)據(jù)為輸出數(shù)據(jù)為“1 1時，相應(yīng)的繞組通時，相應(yīng)的繞組通電，為電，為“0 0時斷電。時斷電。對三相六拍控制方式，對三相六拍控制方式，存存 “ “輸出字輸出字在計算機在計算機中，中，PAPA口按表的規(guī)律送口按表的規(guī)律送出控制信號，就可以控出控制信號，就可以控制步進電機的各相繞組制步進電機的各相繞組依此通電，從而控制步依此通電，從而控制步進電機按三相六拍方式進電機按三相六拍方式正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。第第3 3章章 數(shù)值控制技術(shù)數(shù)值控制技術(shù)（3 3步進電機的脈沖分配控制程序步進電機的脈沖分配控制程序 設(shè)要控制設(shè)要控制x x、y y兩個方向的步進電機，用兩個方向的步進電機，用ADXADX、ADYADY分分別表示別表示x x方向和方向和y y方向步進電機輸出字表的取數(shù)地址指針，以方向步進電機輸出字表的取數(shù)地址指針，以ZFZF1 1、2 2、3 3、4 4分別表示分別表示x x、x x、y y、y y進給方向，進給方向，則