第4講-VEX傳感器的使用方法..

1、第四講第四講 傳感器的認(rèn)識(shí)和使用傳感器的認(rèn)識(shí)和使用碰撞開關(guān)碰撞開關(guān)碰撞開關(guān) 開關(guān)的詞語(yǔ)解釋為開啟和關(guān)閉 ，碰撞開關(guān)定義為由外部刺激所反饋的信號(hào)。 你可以學(xué)到開關(guān)的原理碰撞開關(guān)在程序中的應(yīng)用生活中碰撞開關(guān) 碰撞開關(guān)傳感器碰撞開關(guān)傳感器 bumper switch碰撞開關(guān)是數(shù)字式的傳感器。它有兩種狀態(tài)：即開和關(guān)；當(dāng)碰撞開關(guān)斷開的時(shí)候，定義為1。當(dāng)碰撞開關(guān)閉合的時(shí)候，定義為0。打開位于Test Code的文件夾中的BUMPERTEST.ECP工程,看其示范怎樣編寫碰撞開關(guān)程序。 1.選擇碰撞開關(guān)連接在主控器上的通道2.選擇一個(gè)預(yù)先定義的碰撞開關(guān)變量對(duì)當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。

2、3.設(shè)置好以后點(diǎn)OK碰撞開關(guān)傳感器碰撞開關(guān)傳感器 bumper switch碰撞開關(guān)程序范例：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前碰撞變量進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的碰撞檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a=1即是碰撞開關(guān)沒碰到時(shí)，就不停的啟動(dòng)馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，反之a(chǎn)=0則是當(dāng)碰撞開關(guān)碰到時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。行程開關(guān)行程開關(guān)限位

3、開關(guān)你可以學(xué)到你可以學(xué)到行程開關(guān)的原理行程開關(guān)的原理行程開關(guān)在程序中的應(yīng)用行程開關(guān)在程序中的應(yīng)用 開關(guān)的詞語(yǔ)解釋為開啟和關(guān)閉開關(guān)的詞語(yǔ)解釋為開啟和關(guān)閉 ，行程開，行程開關(guān)定義閉合某個(gè)線路所發(fā)生的條件變化。關(guān)定義閉合某個(gè)線路所發(fā)生的條件變化。生活中的限位開關(guān)限位開關(guān)limit switch 限位開關(guān)是數(shù)字式的傳感器。和碰撞開關(guān)類似；它有兩種狀態(tài)：即開和關(guān)；當(dāng)限位開關(guān)斷開的時(shí)候，定義為1。當(dāng)限位開關(guān)閉合的時(shí)候，定義為0。打開位于Test Code的文件夾中的LIMITTEST.ECP工程，看其示范怎樣編寫行程開關(guān)程序。 1.選擇限位開關(guān)連接在主控器上的通道2.選擇一個(gè)預(yù)先定義的限位開關(guān)變量對(duì)當(dāng)前模

4、塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設(shè)置好以后點(diǎn)確定限位開關(guān)limit switch限位開關(guān)程序范例：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入一個(gè)限位檢測(cè)模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前限位變量進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)限位檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的限位檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a=1即是限位開關(guān)沒閉合時(shí)，就不停的啟動(dòng)馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，反之a(chǎn)=0則是當(dāng)限位開關(guān)碰到時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。

5、光敏傳感器光敏傳感器光敏傳感器 對(duì)光比較敏感的電子元件，把光信號(hào)轉(zhuǎn)化成對(duì)光比較敏感的電子元件，把光信號(hào)轉(zhuǎn)化成電信號(hào)的一種材料。電信號(hào)的一種材料。你可以學(xué)到你可以學(xué)到光敏傳感器的工作原理光敏傳感器的工作原理光敏傳感器在程序中的應(yīng)用光敏傳感器在程序中的應(yīng)用 光傳感器是利用光敏光傳感器是利用光敏元件將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電元件將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的傳感器，它的敏信號(hào)的傳感器，它的敏感波長(zhǎng)在可見光波長(zhǎng)附感波長(zhǎng)在可見光波長(zhǎng)附近，包括紅外線波長(zhǎng)和近，包括紅外線波長(zhǎng)和紫外線波長(zhǎng)。紫外線波長(zhǎng)。光敏傳感器 light sensor 光敏傳感器是模擬式的傳感器，它是用來(lái)檢測(cè)周圍環(huán)境光線的亮暗的傳感器；把光線由亮到暗的范圍

6、定義在0到1024。值越小表示光線越亮，值越大表示光線越暗； 打開位于Test Code文件夾中的LIGHTTEST.ECP工程，看其示范怎樣編寫光敏傳感器程序。 1.選擇光敏傳感器連接在主控器上的通道2.選擇一個(gè)預(yù)先定義的光敏傳感器變量對(duì)當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設(shè)置好以后點(diǎn)OK光敏傳感器 light sensor光敏傳感器程序范例：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入一個(gè)光敏檢測(cè)模塊，選擇變量a，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前亮度變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制

7、模塊，再拖入一個(gè)光敏檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的光敏檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a=800則是光線比較暗時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。編碼器編碼器編碼器 編碼器常用于動(dòng)力系統(tǒng)中，包括計(jì)算前編碼器常用于動(dòng)力系統(tǒng)中，包括計(jì)算前進(jìn)路程和精確轉(zhuǎn)彎。進(jìn)路程和精確轉(zhuǎn)彎。 你可以學(xué)到你可以學(xué)到編碼是工作原理編碼是工作原理編程器在程序中的應(yīng)用編程器在程序中的應(yīng)用編碼器包括一個(gè)編碼器包括一個(gè)LED燈和燈和光敏傳感器，它用光敏傳光敏傳感器，它用光敏傳感器探測(cè)一個(gè)隨軸轉(zhuǎn)動(dòng)的感器探測(cè)一個(gè)隨軸轉(zhuǎn)動(dòng)的帶孔的圓盤來(lái)計(jì)算軸的轉(zhuǎn)帶孔的圓盤來(lái)計(jì)

8、算軸的轉(zhuǎn)速以確定輪子走了多遠(yuǎn)。速以確定輪子走了多遠(yuǎn)。 編碼器是用紅外線傳感器來(lái)探測(cè)編碼器是用紅外線傳感器來(lái)探測(cè)LED燈發(fā)射的光透過(guò)圓盤的光。圓燈發(fā)射的光透過(guò)圓盤的光。圓盤一圈有盤一圈有90個(gè)孔。個(gè)孔。軸圈數(shù)軸圈數(shù)=孔數(shù)孔數(shù)/90路程路程= *R(輪子半徑）輪子半徑）*軸圈數(shù)軸圈數(shù)編碼器編碼器 Optical Shaft Encoder編碼器是一個(gè)數(shù)字式的傳感器。它能夠用來(lái)測(cè)量和定義馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)或者路程。編碼器一般插在中斷端口（INTERRUPTS）編碼器旋轉(zhuǎn)（360 度）等于90個(gè)編碼脈沖。 打開位于Test Code的文件夾中的ENCODERTEST.ECP工程，看其示范怎樣編寫編碼器程序

9、。 1.選擇開始，開始記錄編碼脈沖2.選擇編碼器連接在主控器上的端口編碼器編碼器 Optical Shaft Encoder6.選擇取值，開始把值反饋給變量7.選擇編碼器連接在主控器上的端口8.選擇一個(gè)預(yù)先定義的變量3.選擇預(yù)設(shè)4.選擇編碼器連接在主控器上的端口5.選擇固定值，設(shè)為0，表示編碼器的初始值為0，為編碼器清零對(duì)當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 編碼器編碼器 Optical Shaft Encoder編碼器程序范例：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入三個(gè)編碼器檢測(cè)模塊，第一個(gè)選擇開始，第二

10、個(gè)選擇預(yù)設(shè)，第三個(gè)選擇取值；接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前路程變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)編碼器檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個(gè)編碼器檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a30則是馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的路程達(dá)到30時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。巡線傳感器巡線傳感器巡線傳感器 尋線尋線傳感傳感器包括一個(gè)紅外線傳感器包括一個(gè)紅外線傳感器和一個(gè)紅外器和一個(gè)紅外LED 燈。燈。 你可以學(xué)到你可以學(xué)到巡線傳感器是如何工作的巡線傳感器是如何工作的如果確定分界值，并將它應(yīng)用于程序中如果確定分

11、界值，并將它應(yīng)用于程序中如何將巡線傳感器應(yīng)用于路徑規(guī)劃中如何將巡線傳感器應(yīng)用于路徑規(guī)劃中 工作原理：工作原理：它向周圍的環(huán)境它向周圍的環(huán)境中發(fā)射紅外光，然后傳感器感應(yīng)中發(fā)射紅外光，然后傳感器感應(yīng)周圍反射回來(lái)的光線，根據(jù)反射周圍反射回來(lái)的光線，根據(jù)反射光的強(qiáng)度來(lái)決定反射表面的反射光的強(qiáng)度來(lái)決定反射表面的反射率。淡色的表面比黑暗的表面要率。淡色的表面比黑暗的表面要反射更多的紫外線，這樣傳感器反射更多的紫外線，這樣傳感器看起來(lái)它就更明亮。這樣傳感器看起來(lái)它就更明亮。這樣傳感器就可以探測(cè)到白色表面的一條黑就可以探測(cè)到白色表面的一條黑線或黑色表面的一條白線。線或黑色表面的一條白線。巡線傳感器巡線傳感器

12、Line Follower1.選擇巡線傳感器連接在主控器上的通道2.選擇一個(gè)預(yù)先定義的巡線傳感器變量對(duì)當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設(shè)置好以后點(diǎn)確定巡線傳感器是模擬式的傳感器，它是用來(lái)檢測(cè)顏色的傳感器；把顏色的深淺由白到黑的范圍定義在0到1024。值越小表示顏色越白，值越大表示顏色越黑； 打開位于Test Code的文件夾中的LINEFOLLOWER.ECP工程，看其示范怎樣編寫巡線傳感器程序。 巡線傳感器巡線傳感器 Line Follower巡線傳感器程序范例：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個(gè)變量a，然

13、后拖入一個(gè)巡線檢測(cè)模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前灰度變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)巡線檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的巡線檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a=800則是顏色比較黑時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。超聲波傳感器超聲波傳感器超聲波 你可以學(xué)到聲納是如何工作的如果用超聲波測(cè)距儀來(lái)檢測(cè)障礙物 定義：超聲波測(cè)距儀是用超聲波聲納來(lái)探測(cè)接近的事物的有無(wú)或者相對(duì)距離。 超聲波傳感器利用高頻率的聲波來(lái)探測(cè)障礙物。它發(fā)射一個(gè)超聲波信號(hào)，聲波被外界物體反射回來(lái)。然后超聲波傳感器就

14、可以根據(jù)接收到的信號(hào)的時(shí)間和強(qiáng)弱計(jì)算出離障礙物的距離 超聲波傳感去其實(shí)包含兩個(gè)部分：一個(gè)發(fā)射器，產(chǎn)生40kHz 的聲波；一個(gè)探測(cè)器，探測(cè)頻率為40kHz的聲波，并將其轉(zhuǎn)化為電信號(hào)發(fā)回微處理器。超聲波傳感器Ultrasonic Sensor 1.選擇開始，開始命令告訴超聲波開始記錄聲波。 2.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的中斷端口3.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的輸出端口4.選擇取值，取值命令允許用戶將來(lái)自超聲波的值反饋給一個(gè)變量。 5.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的中斷端口6.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的輸出端口7.選擇一個(gè)預(yù)先定義的變量超聲波傳感器有兩根連接線確保標(biāo)有Output標(biāo)

15、簽的線連接到主控器的中斷端口。確保標(biāo)有Input標(biāo)簽的線連接到主控器的數(shù)字輸出端口（默認(rèn)的為1116）。超聲波的取值范圍是：2100小于3cm是超聲波的盲區(qū)，在2cm以內(nèi)就檢測(cè)不到任何物體。打開位于Test Code的文件夾中的ULTRASONICTEST.ECP工程，看其示范怎樣編寫超聲波傳感器程序。 超聲波傳感器Ultrasonic Sensor超聲波傳感器程序范例：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入兩個(gè)超聲波檢測(cè)模塊，第一個(gè)選擇開始，第二個(gè)選擇取值；接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前超聲波變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)超聲波檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個(gè)超聲波取值模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；那么這個(gè)程序的功能就是：當(dāng) a20即是當(dāng)前超聲波和障礙物的距離沒有達(dá)到20時(shí)，就不停