計算機控制第7章2詳解

1、計算機控制第7章2詳解 7.1 硬件組成與輸入輸出接口硬件組成與輸入輸出接口 7.2 計算機控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計計算機控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計 7.3 量化效應(yīng)分析量化效應(yīng)分析 7.4 采樣頻率的選取采樣頻率的選取 7.5 抗干擾與可靠性技術(shù)抗干擾與可靠性技術(shù) 7.6 數(shù)字控制插補原理數(shù)字控制插補原理一、一、量化特性量化特性有限位有限位(n)二進制所表二進制所表示的數(shù)據(jù)：示的數(shù)據(jù)： 2n個等間隔數(shù)個等間隔數(shù)用用q q表示表示q稱為量化單位稱為量化單位字長為字長為N1位作符號位位作符號位 1121/2NNq一個任意值的真實數(shù)一個任意值的真實數(shù)x，只可以用，只可以用q的整倍數(shù)的整倍數(shù)xq來表示來表示qxL

2、 q即有即有qxx量化誤差量化誤差一、一、量化特性量化特性常用的量化方法常用的量化方法(1) 舍入量化舍入量化將小于量化單位的尾數(shù)進行四舍五入整量化。 (2) 截尾量化截尾量化將小于量化單位的尾數(shù)全部截掉。 舍入量化誤差舍入量化誤差 R/2/2Rqq截尾量化誤差截尾量化誤差 T0,00,0 TTqxqx0Tq對于原碼及反碼對于原碼及反碼 對于補碼對于補碼 二、二、計算機控制中的量化計算機控制中的量化(1) A/D的量化效應(yīng)的量化效應(yīng)A/D字長的有限引起字長的有限引起(2) 控制器參數(shù)的量化效應(yīng)控制器參數(shù)的量化效應(yīng)計算機字長有限引起計算機字長有限引起(3) 控制規(guī)律計算中的量化效應(yīng)控制規(guī)律計算中

3、的量化效應(yīng)乘法除法運算、右移運算等乘法除法運算、右移運算等(4) D/A轉(zhuǎn)換的量化效應(yīng)轉(zhuǎn)換的量化效應(yīng) D/A字長字長CPU字長字長三、參數(shù)的三、參數(shù)的量化誤差分析量化誤差分析靈敏度分析法靈敏度分析法1010121112()()()( )( )( )()()()mmmmnnnnb zb zbb zzzzzzN zD zP zza zazpzpzp(1, ) kakn( )D z研究研究的變化對的變化對極點的影響極點的影響 1112( )()()()nnnnP zza zazpzpzp極點多項式極點多項式 kakkaajpjjpp(,)0jkP p a(,)0jjkkP pp aa 泰勒級數(shù)展開泰

4、勒級數(shù)展開 (,)(,)jjjjkkjkzpjzpkkPPP pp aaP p apaza高次項高次項=0 00( , ) 0jkP p a(,) 0jjkkP pp aa1() n kjjnkjiiijppapp靈敏度公式靈敏度公式 與 成正比與各極點之間距離各極點之間距離成反比與 T 有關(guān)knjp( )()njP zzP() nn kjjkppa若控制器有重極點，設(shè)若控制器有重極點，設(shè)靈敏度隨重極點階數(shù)的靈敏度隨重極點階數(shù)的增高而增高增高而增高 例例 直接型結(jié)構(gòu)實現(xiàn)時，試求系數(shù)直接型結(jié)構(gòu)實現(xiàn)時，試求系數(shù)a3變化多大，將使變化多大，將使D(z)有一極點處于單位圓上？用串聯(lián)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)又如何

5、？有一極點處于單位圓上？用串聯(lián)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)又如何？332( )( )( )(0.99)2.972.94030.970299N zN zD zzzzz解：若有一極點處于單位圓上，則解：若有一極點處于單位圓上，則10.990.01 jp333()0.010.000001 jap3 3(0.99)1n kjp即即a3減少時，會有一極點位于單位圓上減少時，會有一極點位于單位圓上() nn kjjkppaa3必須小于必須小于用定點數(shù)表示時，至少用定點數(shù)表示時，至少需要需要20位字長位字長(1/2)19(1/2)20例例 直接型結(jié)構(gòu)實現(xiàn)時，試求系數(shù)直接型結(jié)構(gòu)實現(xiàn)時，試求系數(shù)a3變化多大，將使變化多大，將

6、使D(z)有一極點處于單位圓上？用串聯(lián)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)又如何？有一極點處于單位圓上？用串聯(lián)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)又如何？332( )( )( )(0.99)2.972.94030.970299N zN zD zzzzz解：解：采用串聯(lián)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)時，環(huán)節(jié)系數(shù)為環(huán)節(jié)的極點采用串聯(lián)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)時，環(huán)節(jié)系數(shù)為環(huán)節(jié)的極點故故 系數(shù)誤差系數(shù)誤差就可以避免極點跑到單位圓上就可以避免極點跑到單位圓上. 用定點數(shù)表示時，只需用定點數(shù)表示時，只需7位字長即可。位字長即可。10.990.01 jp在實現(xiàn)高階控制器時，最好避免采用直接型結(jié)構(gòu)在實現(xiàn)高階控制器時，最好避免采用直接型結(jié)構(gòu) 四、四、控制算法控制算法變換描述變換描

7、述變換定義變換定義1zT 1zT或或1( )( )zTGG z 2()12sTsTzesT ！212zs TsT！0T s與與z的關(guān)系：的關(guān)系：平移放大平移放大 四、四、控制算法控制算法變換描述變換描述變換定義變換定義 Z平面到平面到平面的映射是線性映射。平面的映射是線性映射。 變換與變換與Z變換形式相同，且變換形式相同，且變換的幅值是變換的幅值是Z變換的變換的T倍。倍。 當(dāng)當(dāng)T0時，時， 變換變換拉氏變換，即拉氏變換，即 變換是隨著采樣周期變換是隨著采樣周期T0而收斂于拉氏變換的離散時間變換。而收斂于拉氏變換的離散時間變換。1( )( )zTGG z 拉普拉氏變換、拉普拉氏變換、Z變換與變換

8、與 變換表變換表 )(t 1 1 1 1 F()F(z)F(k)F(t)F(s)0)( TF )(k s1)( 1 t)( 1 k1 zz 1 T 1 1 1sesT )( 1Tt )1( 1 k11 zas 1ate akTe aTezz TeTaT 11 a 11)1( kaT)1(1aTz a 1a 121stkT2)1( zTz21 T21 )(t四、四、控制算法控制算法變換描述變換描述變換的映射與穩(wěn)定域變換的映射與穩(wěn)定域 Z到到 平面的映射由平面的映射由 確定。確定。Z平面的單位圓映平面的單位圓映射到射到 平面為圓，圓心在（平面為圓，圓心在（-1/T,0)，半徑半徑R=1/T?？梢?，

9、可見， 變量是變量是z的平移與放大（圓的半徑的平移與放大（圓的半徑R由由1至至1/T）。）。 當(dāng)當(dāng)T0時，該圓擴大為左半平面。時，該圓擴大為左半平面。 Tz1 四、四、控制算法控制算法變換描述變換描述變換的映射與穩(wěn)定域變換的映射與穩(wěn)定域 S平面的穩(wěn)定域：平面的穩(wěn)定域：S左半平面。左半平面。Z平面的穩(wěn)定域：單位圓內(nèi)。平面的穩(wěn)定域：單位圓內(nèi)。 平面的穩(wěn)定域：平面的穩(wěn)定域： 圓心為圓心為(-1/T,0) ，半徑為半徑為1/T的圓內(nèi)，稱為的圓內(nèi)，稱為 平面穩(wěn)定圓。平面穩(wěn)定圓。隨著隨著T0，它趨于它趨于 左半平面，與連續(xù)域相同，穩(wěn)定邊界左半平面，與連續(xù)域相同，穩(wěn)定邊界為為： TTjTT sin1cos

10、。時，上式可見，當(dāng)jT0四、四、控制算法控制算法變換描述變換描述變換的映射與穩(wěn)定域變換的映射與穩(wěn)定域 穩(wěn)定性判據(jù)穩(wěn)定性判據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件：特征方程的全部根在系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件：特征方程的全部根在 平面平面穩(wěn)定圓內(nèi)或稱系統(tǒng)的全部極點在穩(wěn)定圓內(nèi)或稱系統(tǒng)的全部極點在 平面穩(wěn)定圓內(nèi)。平面穩(wěn)定圓內(nèi)。四、四、控制算法控制算法變換描述變換描述域的控制系統(tǒng)設(shè)計域的控制系統(tǒng)設(shè)計 用用 變換進行系統(tǒng)設(shè)計，其設(shè)計步驟與模擬設(shè)計法相變換進行系統(tǒng)設(shè)計，其設(shè)計步驟與模擬設(shè)計法相同，不同的是，帶零階保持器的被控對象的離散化模同，不同的是，帶零階保持器的被控對象的離散化模型用的是型用的是 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) G(

11、)。 D( )與與D(s)具有相同的形式，可以用連續(xù)系統(tǒng)的設(shè)計具有相同的形式，可以用連續(xù)系統(tǒng)的設(shè)計方法，在方法，在 域設(shè)計系統(tǒng)。域設(shè)計系統(tǒng)。 閉環(huán)傳遞函數(shù)，閉環(huán)傳遞函數(shù)， H( )與與H(s)的極點在的極點在 與與S平面上的平面上的位置、數(shù)值是相當(dāng)接近的。位置、數(shù)值是相當(dāng)接近的。D( )與與D(s)的分子、分母具的分子、分母具有相同的階次。有相同的階次。 四、四、控制算法控制算法變換描述變換描述4. 變換的差分方程描述變換的差分方程描述已知變量已知變量x(k)的的變換，只需要將變換，只需要將變換定義代入即可變換定義代入即可寫出相應(yīng)的差分方程寫出相應(yīng)的差分方程( )( )( )C saG sU

12、ssa1 e1 e( )esTaTaTaG zZssaz) 1()1 () 1()(kuekcekcaTaT)(1)()1 ()()(1)(1/ )1 (/ )1 ()(UTeCTeCUTeCTeTeTeGaTaTaTaTaTaT) 1()1 () 1() 1(1) 1(1) 1()(kuekcekuTekyTeTkckcaTaTaTaT四、四、控制算法控制算法變換描述變換描述5. 變換的變換的優(yōu)點優(yōu)點快速采樣時，連續(xù)系統(tǒng)的快速采樣時，連續(xù)系統(tǒng)的變換離散化模型趨近于原連變換離散化模型趨近于原連續(xù)模型，使之用于連續(xù)系統(tǒng)設(shè)計的各類方法可直接用于續(xù)模型，使之用于連續(xù)系統(tǒng)設(shè)計的各類方法可直接用于離散化

13、設(shè)計。離散化設(shè)計。用用變換的數(shù)字控制器模型，實現(xiàn)時具有較好的數(shù)值特變換的數(shù)字控制器模型，實現(xiàn)時具有較好的數(shù)值特性，如，在有限字長特性、靈敏度等方面，均優(yōu)于性，如，在有限字長特性、靈敏度等方面，均優(yōu)于Z變變換的模型。換的模型。 7.1 硬件組成與輸入輸出接口硬件組成與輸入輸出接口 7.2 計算機控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計計算機控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計 7.3 量化效應(yīng)分析量化效應(yīng)分析 7.4 采樣頻率的選取采樣頻率的選取 7.5 抗干擾與可靠性技術(shù)抗干擾與可靠性技術(shù) 7.6 數(shù)字控制插補原理數(shù)字控制插補原理一、采樣頻率對系統(tǒng)性能的影響一、采樣頻率對系統(tǒng)性能的影響1. 對系統(tǒng)穩(wěn)定性能的影響對系統(tǒng)穩(wěn)定性能的影響采

14、樣周期采樣周期T是系統(tǒng)的一個重要的參數(shù)，對閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)是系統(tǒng)的一個重要的參數(shù)，對閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能有很大的影響。定性和性能有很大的影響。2. 采樣信息的影響采樣信息的影響max2s采樣定理采樣定理 max(4 10)sR實際應(yīng)用時：實際應(yīng)用時： (4 10)sb被控對象全部特征被控對象全部特征根中的最高頻率根中的最高頻率系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)閉環(huán)頻帶頻帶 一、采樣頻率對系統(tǒng)性能的影響一、采樣頻率對系統(tǒng)性能的影響3. 采樣周期與系統(tǒng)抑制干擾能力的關(guān)系采樣周期與系統(tǒng)抑制干擾能力的關(guān)系 4. 計算機字長與與采樣周期計算機字長與與采樣周期l由于字長有限，當(dāng)減小，所產(chǎn)生的量化誤差會增大。由于字長有限，當(dāng)減小，

15、所產(chǎn)生的量化誤差會增大。l當(dāng)采樣周期過小時，將會增大控制算法對參數(shù)變化的靈當(dāng)采樣周期過小時，將會增大控制算法對參數(shù)變化的靈敏度，使控制算法參數(shù)不能準(zhǔn)確表示，從而使控制算法敏度，使控制算法參數(shù)不能準(zhǔn)確表示，從而使控制算法的特性變化較大。的特性變化較大。 5. 計算機的工作負荷與采樣周期計算機的工作負荷與采樣周期l當(dāng)計算機的速度及計算任務(wù)確定后，采樣間隔就受到一當(dāng)計算機的速度及計算任務(wù)確定后，采樣間隔就受到一定限制定限制max2sf干擾信號最干擾信號最高頻率高頻率 二、二、選擇采樣頻率的經(jīng)驗規(guī)則選擇采樣頻率的經(jīng)驗規(guī)則l對一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果被控過程的主導(dǎo)極點的時間對一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果被控過程

16、的主導(dǎo)極點的時間常數(shù)為常數(shù)為T Td d，那么采樣周期應(yīng)取，那么采樣周期應(yīng)取l被控過程具有純延滯時間被控過程具有純延滯時間 l閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)調(diào)節(jié)時間有要求閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)調(diào)節(jié)時間有要求 l閉環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)自然頻率有要求閉環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)自然頻率有要求/10dTT(1/4 1/10)T/10sTt10sn二、二、選擇采樣頻率的經(jīng)驗規(guī)則選擇采樣頻率的經(jīng)驗規(guī)則l在能滿足系統(tǒng)性能要求的前提下，應(yīng)盡量選取較大的采在能滿足系統(tǒng)性能要求的前提下，應(yīng)盡量選取較大的采樣周期（即較低的采樣頻率），以降低系統(tǒng)成本。樣周期（即較低的采樣頻率），以降低系統(tǒng)成本。 控制變量 流量 壓力 液面 溫度 采樣周期 s工業(yè)過程控制典型變

17、量的采樣周期工業(yè)過程控制典型變量的采樣周期 三、多三、多采樣頻率配置采樣頻率配置(1)可以有效地減少計算機的運算量，從而降低對計算可以有效地減少計算機的運算量，從而降低對計算機的運算速度的要求；機的運算速度的要求；(2)對寬頻帶回路的快變信號選擇相應(yīng)高的采樣速率，對寬頻帶回路的快變信號選擇相應(yīng)高的采樣速率，可以減少高頻控制器數(shù)字化帶來的動態(tài)誤差；根據(jù)可以減少高頻控制器數(shù)字化帶來的動態(tài)誤差；根據(jù)低頻帶回路的慢變信號選擇相應(yīng)低的采樣速率，可低頻帶回路的慢變信號選擇相應(yīng)低的采樣速率，可以減少低頻控制器數(shù)字化帶來的量化誤差。以減少低頻控制器數(shù)字化帶來的量化誤差。三、多三、多采樣頻率配置采樣頻率配置多采

18、樣速率配置的原則多采樣速率配置的原則根據(jù)每個回路或變量特性，按前述原則進行配置。就根據(jù)每個回路或變量特性，按前述原則進行配置。就單個回路而言，采樣頻率的選擇與單速率系統(tǒng)是相同的。單個回路而言，采樣頻率的選擇與單速率系統(tǒng)是相同的。為使多采樣速率在計算機中實現(xiàn)簡單，除保證同步采為使多采樣速率在計算機中實現(xiàn)簡單，除保證同步采樣的要求外，采樣速率之比通常取整數(shù)倍，如采樣速率樣的要求外，采樣速率之比通常取整數(shù)倍，如采樣速率比比n =2，4等。等。 7.1 硬件組成與輸入輸出接口硬件組成與輸入輸出接口 7.2 計算機控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計計算機控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計 7.3 量化效應(yīng)分析量化效應(yīng)分析 7.4 采樣

19、頻率的選取采樣頻率的選取 7.5 抗干擾與可靠性技術(shù)抗干擾與可靠性技術(shù) 7.6 數(shù)字控制插補原理數(shù)字控制插補原理l很多場合，計算機控制系統(tǒng)不解決抗干擾的問題，很多場合，計算機控制系統(tǒng)不解決抗干擾的問題，不提高其可靠性，就無法工作不提高其可靠性，就無法工作l解決計算機控制系統(tǒng)的抗干擾問題的兩種途徑：解決計算機控制系統(tǒng)的抗干擾問題的兩種途徑：找到干擾源，尋找相應(yīng)的辦法抑制或消除干擾，盡可找到干擾源，尋找相應(yīng)的辦法抑制或消除干擾，盡可能避免干擾串入系統(tǒng)，從外因解決問題；能避免干擾串入系統(tǒng)，從外因解決問題；提高計算機控制系統(tǒng)自身抵抗干擾的能力，從內(nèi)因解提高計算機控制系統(tǒng)自身抵抗干擾的能力，從內(nèi)因解決問

20、題。決問題。一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施1. 干擾源干擾源(1)電網(wǎng)噪聲電網(wǎng)噪聲電網(wǎng)中大功率設(shè)備的啟停、電網(wǎng)切換或各種故障的產(chǎn)生，都會使電網(wǎng)發(fā)生瞬變，產(chǎn)生脈沖型噪聲。(2)內(nèi)部干擾內(nèi)部干擾由于接地不完善，信號被電磁感應(yīng)和電容耦合(3)外部干擾外部干擾太陽及其它天體輻射的電磁波、電臺發(fā)出的電磁波、周圍的電器設(shè)備的電磁干擾，氣象條件、空中雷電，甚至地磁場的變化也會引起干擾。一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施2. 克服空間感應(yīng)的抗干擾措施克服空間感應(yīng)的抗干擾措施空間感應(yīng)的干擾主要來源于電磁場在空間的傳播，空間感應(yīng)的干擾主要來源于電磁場在空間的傳播，一般采用適當(dāng)?shù)钠帘渭罢_的

21、接地方法解決。一般采用適當(dāng)?shù)钠帘渭罢_的接地方法解決。l電場屏蔽解決分布電容問題，一般接大地電場屏蔽解決分布電容問題，一般接大地l電磁場屏蔽主要避免雷達、短波電臺等高頻電磁場電磁場屏蔽主要避免雷達、短波電臺等高頻電磁場輻射干擾，屏蔽層可以用低阻金屬材料做成，而且輻射干擾，屏蔽層可以用低阻金屬材料做成，而且連接大地連接大地l磁屏蔽用以防止磁鐵、電機、變壓器、線圈等磁感磁屏蔽用以防止磁鐵、電機、變壓器、線圈等磁感應(yīng)、磁耦合，屏蔽層用高導(dǎo)磁材料做成，一般也接應(yīng)、磁耦合，屏蔽層用高導(dǎo)磁材料做成，一般也接大地大地一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施3. 過程通道的抗干擾措施過程通道的抗干擾措施(

22、1)串模干擾及其抑制串模干擾及其抑制串模干擾串模干擾疊加在被測信號上的干擾信號。疊加在被測信號上的干擾信號。串模干擾信號的主要成份是串模干擾信號的主要成份是50Hz的工頻和特殊的高次的工頻和特殊的高次諧波，且通過電磁耦合和漏電等傳輸形式，疊加到信號諧波，且通過電磁耦合和漏電等傳輸形式，疊加到信號或引線上形成干擾?；蛞€上形成干擾。 模擬濾波模擬濾波可使可使50Hz的干擾衰減到的干擾衰減到1/600左右左右一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施3. 過程通道的抗干擾措施過程通道的抗干擾措施(1)串模干擾及其抑制串模干擾及其抑制 進行電磁屏蔽和良好的接地進行電磁屏蔽和良好的接地l從根本上切斷

23、引起干擾的干擾源從根本上切斷引起干擾的干擾源l如選擇帶屏蔽層的雙絞線或同軸電纜連接一次儀表如選擇帶屏蔽層的雙絞線或同軸電纜連接一次儀表（如壓力變送器、熱電偶）和轉(zhuǎn)換設(shè)備（如壓力變送器、熱電偶）和轉(zhuǎn)換設(shè)備l配以良好的接地措施來解決。配以良好的接地措施來解決。一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施3. 過程通道的抗干擾措施過程通道的抗干擾措施(1)共模干擾及其抑制共模干擾及其抑制共模干擾產(chǎn)生的主要原因是不同共模干擾產(chǎn)生的主要原因是不同“地地”之間存在共模電之間存在共模電壓，以及模擬信號系統(tǒng)對地存在漏阻抗。壓，以及模擬信號系統(tǒng)對地存在漏阻抗。 一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施3.

24、過程通道的抗干擾措施過程通道的抗干擾措施(1)共模干擾及其抑制共模干擾及其抑制 采用差分放大器做信號前置放大采用差分放大器做信號前置放大 采用隔離技術(shù)將地電位隔開采用隔離技術(shù)將地電位隔開使用變壓耦合或光電耦合的隔離方法。使用變壓耦合或光電耦合的隔離方法。若將光電耦合器與壓頻（若將光電耦合器與壓頻（V/F）變換器、頻壓（）變換器、頻壓（F/V）變換器組合起來，形成組合式模擬隔離器，不僅隔離方變換器組合起來，形成組合式模擬隔離器，不僅隔離方便，信號抗干擾性強，而且對模擬信號的遠距離傳送很便，信號抗干擾性強，而且對模擬信號的遠距離傳送很有效有效 一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施4. 電源

25、系統(tǒng)的抗干擾措施電源系統(tǒng)的抗干擾措施 (1) 合理配置和使用低通濾波器和交流穩(wěn)壓裝置合理配置和使用低通濾波器和交流穩(wěn)壓裝置(2) 采用抗干擾能力強的開關(guān)電源采用抗干擾能力強的開關(guān)電源(3) 采用分布式獨立供電采用分布式獨立供電(4) 采用備用電源或不間斷電源（采用備用電源或不間斷電源（UPS）一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施5. 地線配置的抗干擾措施地線配置的抗干擾措施 接地是抑制干擾的主要方法，其目的：接地是抑制干擾的主要方法，其目的：清除各電路電流流經(jīng)公共地線阻抗時產(chǎn)生的噪聲電壓清除各電路電流流經(jīng)公共地線阻抗時產(chǎn)生的噪聲電壓避免磁場及地電位差的影響，不使其形成地回路。避免磁場及

26、地電位差的影響，不使其形成地回路。一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施5. 地線配置的抗干擾措施地線配置的抗干擾措施 針對幾種地線的處理措施：針對幾種地線的處理措施：高頻電路就近多點接地的多點接地原則和低頻電路一高頻電路就近多點接地的多點接地原則和低頻電路一點接地的一點接地原則；點接地的一點接地原則；交流地與信號地分開；交流地與信號地分開；數(shù)字地與模擬地分開走線，只在一點匯在一起；數(shù)字地與模擬地分開走線，只在一點匯在一起；功率地的地線應(yīng)粗，且與小信號地線分開，而與直流功率地的地線應(yīng)粗，且與小信號地線分開，而與直流地相連；地相連；一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施6. 看門狗電

27、路（看門狗電路（Watchdog） Watchdog的每一次溢出輸出將引起系統(tǒng)復(fù)位，使系的每一次溢出輸出將引起系統(tǒng)復(fù)位，使系統(tǒng)重新初始化或產(chǎn)生中斷使系統(tǒng)進入故障處理程序，進統(tǒng)重新初始化或產(chǎn)生中斷使系統(tǒng)進入故障處理程序，進行必要的處理，自動恢復(fù)正常的運行程序。行必要的處理，自動恢復(fù)正常的運行程序。 程序正常運行時，程序正常運行時，CPU每隔每隔TS Tmax，設(shè)置定時器，設(shè)置定時器，使定時器不能達到使定時器不能達到Tmax，故不會發(fā)出故障中斷或故障，故不會發(fā)出故障中斷或故障復(fù)位的信號。復(fù)位的信號。一、干擾源及抗干擾措施一、干擾源及抗干擾措施6. 看門狗電路（看門狗電路（Watchdog） 應(yīng)用場合應(yīng)用場合(1) 對系統(tǒng)對系統(tǒng)“飛程序飛程序”自動恢復(fù)自動恢復(fù)可用于檢測由于干擾引起的系統(tǒng)出