

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1、運(yùn)動(dòng)控制指令應(yīng)用例程運(yùn)動(dòng)控制指令應(yīng)用例程(增強(qiáng)型增強(qiáng)型)上海電器科學(xué)研究所(集團(tuán))有限公司上海電器科學(xué)研究所(集團(tuán))有限公司 增強(qiáng)型運(yùn)動(dòng)控制指令概覽增強(qiáng)型運(yùn)動(dòng)控制指令概覽示例程序目錄示例程序目錄u示例程序示例程序1-DRVI指令的多次應(yīng)用指令的多次應(yīng)用u示例程序示例程序2-DRVI指令和指令和DRVSTOP指令聯(lián)合應(yīng)用指令聯(lián)合應(yīng)用u示例程序示例程序3-DRVA指令和指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令聯(lián)合應(yīng)用指令聯(lián)合應(yīng)用u示例程序示例程序4-DRVI指令和指令和DRVSTOP、DRVREAD指令聯(lián)合應(yīng)用指令聯(lián)合應(yīng)用u示例程序示例程序5-DVIT指令示例指令示例u示例程序示例程序6-CAM
2、A示例示例u示例程序示例程序7-CAMI示例示例u示例程序示例程序8-脈沖同步指令脈沖同步指令u示例程序示例程序9-直線插補(bǔ)指令直線插補(bǔ)指令u示例程序示例程序10-圓弧插補(bǔ)指令圓弧插補(bǔ)指令示例程序示例程序1DRVI指令的多次應(yīng)用1、使用DRVI指令以頻率1運(yùn)行2、在收到傳感器信號(hào)1時(shí)斷開(kāi)DRVI指令前的觸點(diǎn),脈沖將減速停止3、清除指令前觸點(diǎn)斷開(kāi)停止錯(cuò)誤標(biāo)志位,執(zhí)行用戶自定義任務(wù)4、改變下一次DRVI指令要運(yùn)行的參數(shù)(頻率2、脈沖個(gè)數(shù)等)5、閉合DRVI指令前的觸點(diǎn),進(jìn)行第二次運(yùn)行示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序2DRVI指令和DRVSTO
3、P指令聯(lián)合應(yīng)用1、使用DRVI指令以頻率1運(yùn)行2、在收到傳感器信號(hào)時(shí)運(yùn)行DRVSTOP指令,停止脈沖輸出,執(zhí)行用戶自定義任務(wù)3、清除DRVSTOP強(qiáng)行停止錯(cuò)誤標(biāo)志位,斷開(kāi)DRVI指令前的觸點(diǎn)4、改變下一次DRVI指令要運(yùn)行的參數(shù)(頻率2、脈沖個(gè)數(shù)等)5、閉合DRVI指令前的觸點(diǎn),進(jìn)行第二次運(yùn)行示例程序示例程序2示例程序示例程序2示例程序示例程序3DRVA指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令聯(lián)合應(yīng)用1、使用DRVA指令以一定頻率運(yùn)行2、在收到傳感器信號(hào)1時(shí)運(yùn)行DRVPAUSE指令,暫時(shí)停止脈沖輸出,執(zhí)行用戶自定義任務(wù)3、收到傳感器信號(hào)2時(shí),執(zhí)行DRVRSME指令,繼續(xù)將設(shè)定中剩余的脈沖發(fā)完
4、示例程序示例程序3示例程序示例程序4DRVI指令和DRVSTOP、DRVREAD指令聯(lián)合應(yīng)用1、使用DRVI指令以較低頻率運(yùn)行2、在收到傳感器信號(hào)時(shí)運(yùn)行DRVSTOP指令,停止脈沖輸出3、讀取此過(guò)程發(fā)出的脈沖總數(shù)(即所經(jīng)歷的路程) 4、清除DRVSTOP強(qiáng)行停止錯(cuò)誤標(biāo)志位,斷開(kāi)DRVI指令前的觸點(diǎn)5、將DRVREAD指令讀取的脈沖數(shù)寫入寄存器,方向反轉(zhuǎn)(將脈沖個(gè)數(shù)前加負(fù)號(hào)即可)6、閉合DRVI指令前的觸點(diǎn),以更高的速度按原路返回至起始點(diǎn)示例程序示例程序4示例程序示例程序4示例程序示例程序4示例程序示例程序5DVIT指令示例1、使用DVIT指令以一定頻率運(yùn)行2、在收到中斷信號(hào)以后發(fā)送指定個(gè)數(shù)的脈
5、沖,并且減速停止示例程序示例程序6CAMA示例1、設(shè)定絕對(duì)方式控制的凸輪指令所對(duì)應(yīng)的高速計(jì)數(shù)器的寄存器,如CAMA0就設(shè)定HDEF0的寄存器MW18;并且設(shè)置計(jì)數(shù)模式。2、設(shè)定n組電子凸輪的上升點(diǎn)和下降點(diǎn)。3、將凸輪上升點(diǎn)和下降點(diǎn)參數(shù)的表頭寫到CAMA指令輸入,指定輸出的起始位置。4、用ATCH指令指定一個(gè)邊沿中斷作為編碼器零點(diǎn)信號(hào)的輸入,在中斷程序中將零點(diǎn)信號(hào)的動(dòng)作指向凸輪指令的脈沖輸入復(fù)位寄存器(也就是所對(duì)應(yīng)的高速計(jì)數(shù)器的零點(diǎn)復(fù)位寄存器) 示例程序示例程序6示例程序示例程序6中斷程序示例程序示例程序7CAMI示例1、設(shè)定相對(duì)方式控制的凸輪指令所對(duì)應(yīng)的高速計(jì)數(shù)器的寄存器,如CAMI0就設(shè)定H
6、DEF0的寄存器MW18;并且設(shè)置計(jì)數(shù)模式。2、設(shè)定n組電子凸輪的上升點(diǎn)寬度。3、將凸輪上升點(diǎn)參數(shù)的表頭寫到CAMI指令輸入,指定輸出的起始位置。 示例程序示例程序7示例程序示例程序8脈沖同步指令功能說(shuō)明:輸出脈沖根據(jù)比例系數(shù)同步輸入脈沖。輸出脈沖數(shù) = 輸入脈沖數(shù) * 同步比例系數(shù)。輸出頻率 = 輸入頻率 * 同步比例系數(shù)??山邮艿拿}沖輸入模式:1:方向+脈沖2:增減脈沖輸入3:A/B相正交輸入(4)示例程序示例程序9直線插補(bǔ)指令 從起點(diǎn)(500,500)以直線軌跡運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)(1300,900)。在編寫指令時(shí),要虛擬起點(diǎn)坐標(biāo)為(0,0),這時(shí)終點(diǎn)的相對(duì)起點(diǎn)坐標(biāo)位置為(800,400),設(shè)定矢量速度為5000Hz,加減速時(shí)間為500mS。示例程序示例程序10圓弧插補(bǔ)指令 圓弧從起點(diǎn)(500,500)以外圍速度1000Hz順時(shí)針運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)(1000
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