ft531型機器人解包系統(tǒng)

1、FT531FT531型機器人型機器人解包解包系統(tǒng)系統(tǒng)編制：余佑輝 霍建松 張春全 煙包解包是卷煙企業(yè)制絲線生產(chǎn)的第一道工序， 其自動化水平的高低影響著制絲線的整體自動化水平，因此煙包解包系統(tǒng)的改造、升級是制絲線改造的關鍵環(huán)節(jié)之一。該系統(tǒng)解決了目前人工解包、半自動化解包中勞動強度大、作業(yè)環(huán)境差，工人直接和煙葉粉塵接觸的問題。FT531FT531型機器人型機器人解包解包系統(tǒng)系統(tǒng)設備簡介設備簡介設備簡介 整個解包系統(tǒng)由割帶機器人、抓紙箱機器人、打包帶碎料機、進料穿梭車、煙包翻轉(zhuǎn)機、出料穿梭車、紙箱折疊堆垛機、紙箱內(nèi)塑料袋切割機、輥子輸送機、皮帶輸送機，以及相關的輔連設備和相關的電氣系統(tǒng)組成。單條解包

2、生產(chǎn)線的生產(chǎn)能力為：對內(nèi)包裝物為紙板的煙包的生產(chǎn)能力為32包/小時，對內(nèi)包裝物為塑料袋的煙包的生產(chǎn)能力為24包/小時。設備簡介設備簡介本模塊包括割帶機器人、割帶多功能夾具、pv帶碎料機及歸正頂升輸送輥道。一、割帶功能塊設備簡介設備簡介 割帶機器人選用了德國kuka公司的kr150-2型機器人，用于安裝割帶多功能夾具。該型的機器人具有6個運動軸，每個軸都可在一定范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。割帶機器人手腕持重：150kg最大臂展半徑：2.7m軸數(shù)：6軸重復定位精度：0.06mm防護等級：IP65電源： 3 相 380V(+10%，-10%) 4961Hz耗電量：7.3 KVA 機器人重量：1068 kg環(huán)境溫度：

3、10C55C最大噪音： 75dB割帶機器人(kr150-2型機器人)技術參數(shù)設備簡介設備簡介割帶機器人(kr150-2型機器人)技術參數(shù)l 軸運動參數(shù)軸軸動作范圍動作范圍最大速度最大速度a1回轉(zhuǎn)+185至-185123/sa2立臂 -5至-140115/sa3橫臂+155至-120120/sa4 腕+350至-350179/sa5腕擺+125至-125172/sa6腕轉(zhuǎn)+350至-350219/sa1回轉(zhuǎn)a2立臂a3橫臂a4腕a5腕擺a6腕轉(zhuǎn)圖注：長度度量單位：毫米（mm）角度度量單位：度（）設備簡介設備簡介多功能夾具 多功能夾具安裝在割帶機器人第六關節(jié)的法蘭盤上（a6軸），用于剪除紙箱外的p

4、v帶。工作狀態(tài)時有機械手帶動刀片剪切pv帶，剪切方向為自左到右水平方向。其中CCD相機位于左圖紅色矩形框標識位置，剪切量為CCD視覺系統(tǒng)識別計算獲得的pv帶數(shù)量，剪切力可達到半噸，當視覺系統(tǒng)識別pv帶時，防塵門開啟對pv帶進行識別，割帶時防塵門關閉以保護CCD鏡頭。CCD相機位置防塵門設備簡介設備簡介pv帶碎料機 pv帶碎料機用于將機器人剪切下來的pv帶碎料成30cm-40cm的帶段，便于收集運輸。V形導向槽壓帶滑塊下壓氣缸壓帶滑塊平移氣缸繞卷電機繞卷推進電機壓桿擺動電機剪切氣缸Pv帶碎料機結(jié)構簡圖Pv帶碎料機工作流程簡圖設備簡介設備簡介煙包歸正、頂升裝置 在機器人剪pv帶工位安裝有煙包歸正、

5、頂升裝置，用于煙包的歸正和頂升。l 煙包規(guī)正裝置：由一氣缸驅(qū)動，可有效地消除煙包的角度偏差，便于機器人、翻轉(zhuǎn)機、內(nèi)塑料袋切割機的處理。l 煙包頂升裝置：煙包頂升裝置由四個氣缸組成，工作時剪帶位置處的氣缸降下，其它位置處的三個氣缸升起。人工工位處四個頂升氣缸的升降可由操作人員控制。便于剪帶后抽帶，需要在上述工位處，將煙包頂升起來l 止擋裝置：由一氣缸驅(qū)動，當煙包到達指定位置后，氣缸驅(qū)動止擋板升起，對煙包位置進行確定和調(diào)整頂升裝置止擋裝置二、解包功能塊 本模塊包括解包機器人、多功能夾具、進料穿梭車、煙包翻轉(zhuǎn)機、出料穿梭車及塑料膜割袋機。設備簡介設備簡介解包機器人 解包機器人選用了德國kuka 公司

6、的kr360-2型機器人，用于安裝抓紙箱、紙板、牛皮紙、內(nèi)塑料袋的多功能夾具。手腕持重：360kg最大臂展半徑：2.8m軸數(shù)：6軸重復定位精度：0.08mm防護等級：IP65電源： 3 相 400V(+10%，-10%) 4961Hz耗電量：15KVA 機器人重量：2385 kg環(huán)境溫度：10C55C最大噪音： 75dB解包機器人(kr360-2型機器人)技術參數(shù)設備簡介設備簡介解包機器人(kr360-2型機器人)技術參數(shù)l 軸運動參數(shù)軸軸動作范圍動作范圍最大速度最大速度a1回轉(zhuǎn)+185至-185100/sa2立臂 +20至-13090/sa3橫臂+144至-10090/sa4 腕+350至-

7、350120/sa5腕擺+120至-120110/sa6腕轉(zhuǎn)+350至-350160/sa1回轉(zhuǎn)a2立臂a3橫臂a4腕 a5腕擺a6腕轉(zhuǎn)圖注：長度度量單位：毫米（mm）角度度量單位：度（）設備簡介設備簡介多功能夾具 該夾具固定在kr360-2型解包機器人第六關節(jié)的法蘭盤上（a6），用于抓取紙箱、紙板、牛皮紙、內(nèi)塑料袋?；顒幼χ腹潭ㄗχ讣拔P活動爪指驅(qū)動氣缸抓內(nèi)塑料袋裝置抓紙板、牛皮紙 裝置抓紙箱裝置多功能夾具工作流程簡圖多功能夾具工作流程簡圖多功能夾具結(jié)構及工作流程設備簡介設備簡介進料穿梭車 進料穿梭車位于煙包翻轉(zhuǎn)機之前，由穿梭車本體和運輸皮帶組成。運輸皮帶由電機驅(qū)動，用于輸送煙包進、出穿梭車

8、，穿梭車本體由變頻電機驅(qū)動，用于形成煙包進出、機器人解包及割塑料袋三個工位。翻轉(zhuǎn)機翻轉(zhuǎn)機用于將煙包上下翻轉(zhuǎn)，以便機器人取走內(nèi)箱。實物圖工作實況圖設備簡介設備簡介翻轉(zhuǎn)電機下皮帶側(cè)向止擋 氣缸上皮帶同步升降 氣缸主翻轉(zhuǎn)盤l主翻轉(zhuǎn)盤：主翻轉(zhuǎn)盤安放于翻轉(zhuǎn)機的底座上，是翻轉(zhuǎn)機的主體部分，由一變頻電機驅(qū)動，實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)機的翻轉(zhuǎn)。主翻轉(zhuǎn)盤的特點是：a）采用變頻電機驅(qū)動，可以方便地實現(xiàn)低速啟停、高速回轉(zhuǎn)，以及順時針和逆時針兩個方向的翻轉(zhuǎn)；b）主翻轉(zhuǎn)盤通過四個尼龍輪支撐，并利用尼龍輪與轉(zhuǎn)盤的摩擦來驅(qū)動，安全可靠。l兩皮帶輸送機：其中一臺為靜皮帶輸送機，直接固定在主翻轉(zhuǎn)盤上，另一臺為動皮帶輸送機，通過同步升降機構固定

9、在主翻轉(zhuǎn)盤上，兩臺皮帶輸送機相互平行，各由一個電機驅(qū)動。l同步升降機構：該裝置由四個氣缸驅(qū)動，用于驅(qū)動“動”皮帶輸送機壓緊煙包，以便翻轉(zhuǎn)。l側(cè)面止擋機構：該裝置由二個氣缸驅(qū)動，用于動皮帶輸送機壓緊煙包后，再從側(cè)面托住煙包，防止煙包翻轉(zhuǎn)時，因壓緊力不夠，發(fā)生滑移。另外側(cè)面止擋機構的止擋板與兩個皮帶輸送機圍成一個三面封閉的空間，保證煙包翻轉(zhuǎn)過程中煙葉不灑落出翻轉(zhuǎn)。底座翻轉(zhuǎn)機結(jié)構及工作原理設備簡介設備簡介出料穿梭車同進料穿梭車功能相似，工位對稱。出料穿梭車設備簡介設備簡介 塑料膜割袋機固定有4把割刀，工作時將內(nèi)塑料袋割成上、下兩個部分，便于kr360 機器人抓走。塑料膜割袋機設備簡介設備簡介活動割刀

10、2固定割刀2固定割刀2平移氣缸旋轉(zhuǎn)氣缸升降氣缸活動氣缸1l 4把割刀分別安裝在4個刀架上，其中煙包行進方向上的兩個刀架上可以升降，以便穿梭車進出。l 4個刀架在前后方向是浮動的，不僅可以適應位置偏移的煙包（不大于5cm），同時還可以適應角度偏移的煙包（不大于5度），提高了割袋的可靠性。 l 4個刀架上的割刀由無桿氣缸驅(qū)動，結(jié)構緊湊，割刀的切割速度和退回速度可以通過調(diào)節(jié)節(jié)流閥連續(xù)設定。l 割刀的刀片平時旋進隱藏起來，工作時在旋轉(zhuǎn)氣缸的作用下旋出。旋轉(zhuǎn)氣缸具有一定的彈性，可以驅(qū)動刀片緊緊貼合煙包的表面，提高了割袋的可靠性。塑料膜割袋機結(jié)構及技術特點設備簡介設備簡介三、紙箱折疊堆垛模塊 在本模塊，由

11、kr360-2型解包機器人取下的紙箱被轉(zhuǎn)移到紙箱折疊堆垛機上堆成垛，經(jīng)由叉車運走。本設備主要由紙箱折疊裝置、紙箱輸送裝置及紙箱堆垛裝置組成。設備簡介設備簡介翻板輸送鏈條壓桿撐桿紙箱托架支架紙箱壓平輸送臺l紙箱折疊裝置：該裝置主要由一紙箱支架和一壓桿組成，用于折疊紙箱。該裝置的工作流程如下：a）機器人將紙箱套到支架上；b）紙箱被歸正，同時頂部被頂開；c）支架連同套在外面的紙箱一起倒下；d）鏈式輸送機將紙箱從支架上拉脫離；e）壓桿壓下，將紙箱壓倒，完成折疊。 l紙箱輸送裝置：該裝置為一鏈式輸送機，由一變頻電機驅(qū)動，用來將折疊后的紙箱沿斜坡輸送到堆垛裝置的翻板上。鏈式輸送機輸送紙箱時，采用低速，以保

12、證輸送平穩(wěn)；退回時，采用高速，以提高效率。l紙箱堆垛裝置：該裝置主要由一對翻板和一托架組成，用于將紙箱堆成垛。翻板采用兩組氣缸驅(qū)動，實現(xiàn)翻板的翻開和合攏，以及放平和傾斜。托架的升降采用變頻電機驅(qū)動，以實現(xiàn)平穩(wěn)的啟、停，和不同的上升和下降速度。紙箱折疊堆垛模塊結(jié)構及工作原理設備簡介設備簡介控制原理一、割帶功能塊控制原理 割帶功能主要由kr150機器人的多功能夾具完成，夾具核心部件是ccd識別系統(tǒng)和割帶夾持工具，ccd 識別系統(tǒng)通過圖像識別分辨出pv帶的位置和數(shù)量，然后根據(jù)識別的信號進行切割，并將割出的pv帶送給碎帶機，碎帶機將機器人剪切下來的pv帶碎料成20cm-30cm的帶段。控制原理控制原理

13、二、解包功能塊控制原理 解包部分主要由kr360完成，其多功能夾具完成抓紙箱、紙板、牛皮紙及塑料袋的動作，抓紙箱用爪指、短鋼釘、和吸盤完成，抓紙板、牛皮紙用鋼釘扎取，抓塑料袋用鋼抓完成。進、出料穿梭車、翻轉(zhuǎn)機配合機器人完成所需的動作?？刂圃砜刂圃砣?、紙箱折疊堆垛模塊控制原理 紙箱堆疊的主要功能是將紙箱壓平，整齊的堆垛到貨盤上，方便叉車運輸。其控制方式屬于邏輯順序控制?？刂圃砜刂圃硭?、機器人解包系統(tǒng)完整流程控制原理控制原理A、煙包輸送至割打包帶工位處，煙包歸正/頂升裝置對煙包進行歸正，并將其頂升起來。B、第1套CCD視覺系統(tǒng)開始工作，識別煙包外的打包帶，并計算其位置。C、割帶機器人割去煙

14、包外的34根打包帶，并將打包帶送至打包帶碎料機處進行碎料，碎料成300mm400mm長打包帶段。具體流程控制原理控制原理D、煙包自歸正/頂升裝置上放下，并被輸送至人工工位處，接著被輸送至進料穿梭車。E、進料穿梭車快速移動至“機器人作業(yè)工位”處，抓紙箱、紙板、塑料袋機器人抓走外紙箱，并送至紙箱折疊堆垛機處折疊和堆垛。F、抓紙箱、紙板、塑料袋機器人將內(nèi)紙箱連同其內(nèi)的煙包夾緊、抬起360400mm；接著夾緊氣缸的氣壓切換至一低壓，約0.1Mpa；紙箱內(nèi)的塑料袋煙包在重力的作用下滑落至穿梭車上；機器人抓走內(nèi)紙箱，并送至紙箱折疊堆垛機處進行折疊和堆垛。具體流程控制原理控制原理G、進料穿梭車快速移動至“割

15、內(nèi)塑料袋工位”處，紙箱內(nèi)塑料袋切割機在內(nèi)塑料袋煙包的四個側(cè)面沿中部水平的方向?qū)?nèi)塑料割成上、下兩個部分。H、進料穿梭車再次快速移動至“機器人作業(yè)工位”處，抓紙箱、紙板、塑料袋機器人抓走上半個內(nèi)塑料袋，并送至廢料箱。I、第2套CCD視覺系統(tǒng)識別、判斷煙包上有無殘存的塑料袋。具體流程控制原理控制原理J、進料穿梭車快速移動至“煙包進出工位”處，并將煙包送入煙包翻轉(zhuǎn)機，翻轉(zhuǎn)機將煙包翻轉(zhuǎn)180度，接著將煙包輸送至出料穿梭車。K、出料穿梭車快速移動至“機器人作業(yè)工位”處，抓紙箱、紙板、塑料袋機器人抓走下半個內(nèi)塑料袋，并送至廢料箱。L、第3套CCD視覺系統(tǒng)識別、判斷煙包上有無殘存的塑料袋。M、出料穿梭車快速

16、移動至“煙包進出工位”處，并將去除包裝物后的凈煙坯送至皮帶輸送機，接著送出，煙包解包結(jié)束。具體流程控制原理控制原理FT531FT531型機器人型機器人解包解包系統(tǒng)系統(tǒng)工作實況工作實況控制原理控制原理控制結(jié)構 FT531型機器人煙包解包系統(tǒng)的控制按照集中管理、分布控制的原則，可劃分為設備控制層、集中監(jiān)控層、信息管理層三個層次。FT531型機器人煙包解包系統(tǒng)控制結(jié)構控制結(jié)構控制結(jié)構設備控制層 設備控制層采用現(xiàn)場總線通訊，主要由主控plc（配圖片）、分布式i/o 子站（配圖片） 、割帶機器人、抓箱機器人、變頻器（配圖片） 、profinet （以太網(wǎng)）網(wǎng)及profibus 網(wǎng)組成。設備控制層是整個機

17、器人解包系統(tǒng)的控制基礎，主要實現(xiàn)機器人解包的工藝流程、完成對解包設備的控制。設備控制層具體實現(xiàn)手動、自動控制、參數(shù)設定、安全保護、報警提示等?？刂平Y(jié)構控制結(jié)構 集中監(jiān)控層主要由現(xiàn)場操作站（主控柜上的panel pc）、中控室的監(jiān)控服務器、監(jiān)控客戶機，以及工業(yè)以太網(wǎng)、網(wǎng)絡部件、監(jiān)控組態(tài)軟件、網(wǎng)絡通訊軟件（加流程圖）等組成。該層主要實現(xiàn)對生產(chǎn)線的組合操作、狀態(tài)實時監(jiān)控、生產(chǎn)數(shù)據(jù)采集、工藝參數(shù)設定、報警顯示和記錄等功能，并提供實時工藝數(shù)據(jù)的各種棒圖、趨勢圖（配圖片） 。集中控制層控制結(jié)構控制結(jié)構 信息管理層主要由數(shù)據(jù)庫服務器、車間和各職能部門的客戶機（加流程圖）組成，信息管理層的設備通過以太網(wǎng)交換信

18、息。信息管理層主要功能為：解包作業(yè)的生成和下發(fā)，生產(chǎn)管理數(shù)據(jù)的查詢，生產(chǎn)數(shù)據(jù)的存儲以及統(tǒng)計和報表的生成。信息管理層有直觀、清晰、友好的操作界面，操作簡單、可靠，能為管理者提供全面、準確的消息。信息管理層控制結(jié)構控制結(jié)構 FT531型機器人煙包解包系統(tǒng)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡結(jié)構如下圖所示，其中主控PLC、分布式I/O子站（含電機啟動器）、現(xiàn)場操作站、變頻器、機器人、編程計算機等接入PROFINET網(wǎng)，不能接入PROFINET網(wǎng)的，接入PROFIBUS網(wǎng)。FT351解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板正面熱拔/插按鈕調(diào)出連接管理器的鑰匙開關插入鑰匙后，在SmartPad上轉(zhuǎn)動連接管理器切換運行模式（

19、四種）模式模式：即T1手動操作模式，在該模式下可進行手動操作，包括關節(jié)坐標下A1A6的單軸運動，世界坐標下、基礎坐標下、工具坐標下的X、Y、Z、A、B、C單方向運動，還可以慢速手動運行程序。該模式為普通操作人員手動該模式為普通操作人員手動移動機器人、手動運行程序時，推薦使用的操作模式！移動機器人、手動運行程序時，推薦使用的操作模式！模式：模式：即T2手動操作模式，在該模式下可進行手動操作，包括關節(jié)坐標下A1A6的單軸運動，世界坐標下、基礎坐標下、工具坐標下的X、Y、Z、A、B、C單方向運動，還可以快速手動運行程序。因該模式下手動運行程因該模式下手動運行程序時，機器人運行速度很快，危險性較大，故

20、普通操作序時，機器人運行速度很快，危險性較大，故普通操作人員禁止使用該模式！人員禁止使用該模式！模式：模式：即自動運行模式，為機器人正常的作業(yè)模式，該模式下啟動機器人自動運行程序，完成機器人作業(yè)。模式：模式：即外部自動運行模式，本機器人不使用該模式。FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板正面緊急停止按鈕 空間鼠標 手動控制鍵 功能鍵 功能鍵 主菜單鍵 技術鍵 程序運行啟動鍵程序逆向運行啟動鍵 程序停止鍵 鍵盤鍵FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板背面T1T1、T2T2模式下伺服電源上電開關模式下伺服電源上電開關

21、該白色開關有未按下、按到中間位置、按到底三個位置，只有剛好按到中間位置時，伺服電源才接通。在采用自動運行模式和外部自動運行模式時，確認開關不起作用。 啟動鍵銘牌FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面狀態(tài)欄 信息提示計數(shù)器信息窗口空間鼠標狀態(tài)指示器 手動狀態(tài)指示器運行鍵標記 程序速度調(diào)節(jié) 手動速度調(diào)節(jié)功能欄 時鐘 WorkVisual圖標FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板主

22、界面FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板操作面板基本操作說明（手動選項卡）點擊液晶屏幕左上角主菜單鍵或按下操作面板右下角主菜單按鈕程序運行速度調(diào)節(jié)手動運行速度調(diào)節(jié)程序連續(xù)運行程序單步運行程序單句運行操作面板基本操作說明（關機選項設置）l 啟動類型啟動類型冷啟動冷啟動機器人控制系統(tǒng)在切斷電源以后以冷啟動方式啟動，控制系統(tǒng)將重新加載運行參數(shù)。出現(xiàn)無法確認的錯誤時，可試著重新冷啟動來消除故障。該設定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改。l 啟動類型啟動類型休眠休眠機器人控制系統(tǒng)在切斷電源以后以休眠方式啟動，控制系統(tǒng)將加載上次關機時的運行參數(shù)。休眠方式啟動的優(yōu)點是啟動速度快，并保留了上次關機時的

23、運行狀態(tài)。該設定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改。l 關機等待時間關機等待時間機器人控制系統(tǒng)關機前等待時間。等待時間可使得例如在系統(tǒng)出現(xiàn)極短時間供電中斷的情況下不立刻關閉，直至設定的等待時間用完。該設定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改。l 強制冷啟動強制冷啟動該設置僅對下次啟動有效。該設定只有在專家用戶組內(nèi)修改才能使用。l 關機等待時間關機等待時間激活：等待時間在下一次關機時被考慮進去未激活：等待時間在下一次關機時不被考慮進去 機器人啟動、停止、運行模式切換機器人啟動、停止、運行模式切換機器人啟動、停止、運行模式切換機器人進入自動運行機器人進入自動運行機器人退出自動運行機器人退出自動運行機器人啟動、停止、

24、運行模式切換機器人啟動、停止、運行模式切換等待機器人完成本次動作，并已回到原點HOME位置處（或其附近），確保機確保機器人夾具上已經(jīng)沒有殘留物器人夾具上已經(jīng)沒有殘留物！利用操作面板（SmartPAD）上方的鑰匙開關將機器人切換至“T1手動操作模式”。FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) FT351數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)用于機器人煙包自動解包系統(tǒng)，解包系統(tǒng)的控制模式分為自動和手動控制兩種模式，具有調(diào)試、參數(shù)設置、狀態(tài)監(jiān)控的功能，是操作者和機器人煙包自動解包系統(tǒng)之間的人機界面。本監(jiān)控系統(tǒng)為操作者提供了所需的操作畫面、監(jiān)控畫面、控制畫面、報警畫面等，其圖文并茂、形象直觀的操

25、作環(huán)境可以極大地方便操作者的操作,操作系統(tǒng)為WindowsXP Profesional版本，采用觸屏操作，簡單便捷。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)l 手動控制方式一般用于故障排除、現(xiàn)場設備維修、調(diào)試等。手動操作主要在現(xiàn)場操作站上通過手動操作畫面實現(xiàn)，如電機的啟停、電磁閥的開啟和關閉等。另外，電機的手動啟停也可由本地開關控制實現(xiàn)。在本系統(tǒng)中，主控柜上手動/自動開關旋至“手動”時，系統(tǒng)進入手動控制方式。l 自動方式用于實現(xiàn)連續(xù)化的生產(chǎn)，無需人工干預。在本系統(tǒng)中，主控柜上手動/自動開關旋至“自動”，并按下啟動按鈕時，系統(tǒng)進入自動控制方式。 主畫面顯示區(qū)域操作區(qū)域

26、狀態(tài)顯示區(qū)域注意：該畫面以及下述畫面的操作必須在系統(tǒng)處于手動運行狀態(tài)時才可進行操作。FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)主畫面FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1 割帶區(qū)域FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 割帶區(qū)是用于割打包帶的區(qū)域，割帶區(qū)域操作界面（如下圖所示）可點擊主畫面操作區(qū)域中“割帶區(qū)域”菜單進入。 輸送機1、3、4功能和結(jié)構相同，輸送機1、3、4與上游物流輥道相連，起過渡輸送功能。輸送機1、3、4分畫面操作界面（如下圖所示）可點擊割帶畫面操作區(qū)域中“輸送機1”“、輸送機3”、“輸送機4”菜單進入。4.1.1 輸送

27、機1、3、4分畫面 設備狀態(tài)顯示區(qū)顯示輥道電機、以及光電開關的狀態(tài)，如果相應器件的狀態(tài)為1，則指示燈顏色顯示為綠色，反之為灰色。通過電機動作按鈕就可以實現(xiàn)對應電機的啟動和停止運動，電機按鈕的操作方式點動方式，即按下按鈕，電機啟動，抬起按鈕，電機停止。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.2 輸送機2分畫面 輸送機2是剪帶機器人工作工位，剪帶機器人在此工位去除煙包的外包裝上的打包帶。 由于操作項目較多，所以分為兩頁面顯示，第一頁為氣缸操作，第二頁為電機操作，兩者的切換通過前一頁按鈕和下一頁按鈕實現(xiàn)，通過不同的氣缸動作按鈕就可以實現(xiàn)對應氣缸的伸出和縮回運動，氣

28、缸動作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當前氣缸磁性開關的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機動作按鈕就可以實現(xiàn)對應電機的啟動和停止運動，電機按鈕的操作方式點動方式，即按下按鈕，電機啟動，抬起按鈕，電機停止FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.3 輸送機5分畫面輸送機5為人工干預工位，在此工位通過人工的方式確認煙包信息。 由于操作項目較多，所以分為兩頁面顯示，第一頁為氣缸操作，第二頁為電機操作，兩者的切換通過前一頁按鈕和下一頁按鈕實現(xiàn)，通過不同的氣缸動作按鈕就可以實現(xiàn)對應氣缸的伸出和縮回運動，氣缸動作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當前氣缸

29、磁性開關的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機動作按鈕就可以實現(xiàn)對應電機的啟動和停止運動，電機按鈕的操作方式點動方式，即按下按鈕，電機啟動，抬起按鈕，電機停止FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 設備狀態(tài)顯示區(qū)顯示電機的狀態(tài)，如果相應器件的狀態(tài)為1，則指示燈顏色顯示為綠色，反之為灰色；操作區(qū)為操作者提供了手動操作設備的功能，通過不同的氣缸動作按鈕就可以實現(xiàn)對應氣缸的伸出和縮回運動，氣缸動作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當前氣缸磁性開關的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機動作按鈕就可以實現(xiàn)對應電機的啟動和停

30、止運動，電機按鈕的操作方式點動方式，即按下按鈕，電機啟動，抬起按鈕，電機停止。4.1.4 PV帶碎料機分畫面PV帶碎料機的功能是將剪斷下來的包裝帶切割成幾段，便于人工回收。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.5 PV帶碎料機分畫面 剪帶機器人（KR150）用于將煙箱上的打包帶剪掉并放到PV帶碎料機上，其末端安裝有專門用于剪帶的夾具。 機器人動作狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機器人使用夾具在剪帶過程中的不同動作狀態(tài)；機器人狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機器人自身的當前狀態(tài)。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)抓箱區(qū)是抓紙箱、紙板、塑料袋的區(qū)域。4.1.

31、6 抓箱區(qū)分畫面 操作區(qū)提供了進入不同設備的分畫面的功能、參數(shù)設置的功能以及報警信息查看的功能FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.7 抓箱機器人夾具分畫面 抓紙箱機器人（KR360）位于進料穿梭車和出料穿梭車之間，其末端安裝有專門用于抓紙箱的夾具。 機器人動作狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機器人使用夾具在抓紙箱過程中的不同動作狀態(tài)；機器人狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機器人自身的當前狀態(tài)；FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.8 進料穿梭車分畫面進料穿梭車用于將煙包輸送至抓箱位，供機器人進一步處理。 設備狀態(tài)顯示區(qū)顯示軌道電機、皮帶電機、檢測穿

32、梭車位置的接近開關、行程開關以及光電開關的狀態(tài)，如果相應器件的狀態(tài)為1，則指示燈顏色顯示為綠色，反之為灰色。 通過電機動作按鈕就可以實現(xiàn)對應電機的啟動和停止運動，電機按鈕的操作方式點動方式，即按下按鈕，電機啟動，抬起按鈕，電機停止，進料穿梭車運動按鈕的命名規(guī)則如下：快進（慢進）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度移向紙箱堆垛機，而快退（慢退）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度遠離紙箱堆垛機。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.9 煙包翻轉(zhuǎn)機分畫面煙包翻轉(zhuǎn)機的功能為將去除紙箱后的煙包翻轉(zhuǎn)180度。 第一頁為電機操作，第二頁為氣缸操作，兩者的切換通過前一頁按鈕

33、和下一頁按鈕實現(xiàn)，通過不同的氣缸動作按鈕就可以實現(xiàn)對應氣缸的伸出和縮回運動，氣缸動作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當前氣缸磁性開關的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機動作按鈕就可以實現(xiàn)對應電機的啟動和停止運動，電機按鈕的操作方式點動方式，即按下按鈕，電機啟動，抬起按鈕，電機停止，翻轉(zhuǎn)機翻轉(zhuǎn)動作按鈕的定義如下，翻轉(zhuǎn)機順時針旋轉(zhuǎn)為正轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)機逆時針旋轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn)。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.10 出料穿梭車分畫面 通過電機動作按鈕就可以實現(xiàn)對應電機的啟動和停止運動，電機按鈕的操作方式點動方式，即按下按鈕，電機啟動，抬起按鈕，電

34、機停止，進料穿梭車運動按鈕的命名規(guī)則如下：快進（慢進）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度移近紙箱堆垛機，而快退（慢退）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度遠離紙箱堆垛機。出料穿梭車用于將煙包輸送至抓箱位，供機器人進一步處理。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.11 紙箱堆垛機分畫面 紙箱堆垛機的功能是將機器人抓取下的紙箱進行折疊和堆垛，方便叉車將拆包后的紙箱運走。 通過不同的氣缸動作按鈕就可以實現(xiàn)對應氣缸的伸出和縮回運動，氣缸動作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當前氣缸磁性開關的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機動作按鈕就可以實現(xiàn)

35、對應電機的啟動和停止運動，電機按鈕的操作方式點動方式，即按下按鈕，電機啟動，抬起按鈕，電機停止。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)皮帶機（僅1、2、3號線有）4.1.12 皮帶機分畫面 通過電機動作按鈕就可以實現(xiàn)對應電機的啟動和停止運動，電機按鈕的操作方式點動方式，即按下按鈕，電機啟動，抬起按鈕，電機停止。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.13 內(nèi)塑料帶切割分畫面內(nèi)塑料袋切割機的功能是將包裹煙包的塑料袋切割開。 分為兩頁面顯示，第一頁為活動割刀1和固定割刀1的氣缸操作，第二頁為活動割刀2和固定割刀2的氣缸操作，兩者的切

36、換通過前一頁按鈕和下一頁按鈕實現(xiàn)，通過不同的氣缸動作按鈕就可以實現(xiàn)對應氣缸的伸出和縮回運動，氣缸動作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當前氣缸磁性開關的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.14 內(nèi)塑料帶切割分畫面 電源斷路器工作狀態(tài)分畫面的功能是用來監(jiān)控主控柜中各子站中電源斷路器的工作狀態(tài)。 電源斷路器狀態(tài)顯示區(qū)顯示主控柜中用于控制各個子站的380V電源和24V電源的斷路器的工作狀態(tài)，畫面上以圖形和文字兩種方式表示斷路器的開和關的工作狀態(tài)，不同的斷路器所對應的子站名稱以文本的方式列在下方，可以通過顯示標簽按鈕顯

37、示或者隱藏。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.15 報警分畫面報警信息為操作者提供了最近時刻系統(tǒng)中報警信息。 操作者可以根據(jù)當前報警信息的內(nèi)容排查系統(tǒng)中系統(tǒng)存在的故障，從而使系統(tǒng)重新處于正常的工作狀態(tài)；操作區(qū)為操作者提供了報警信息定位以及單條或者全部確認的功能，如果系統(tǒng)中的故障消除，則確認當前或者確認全部可以去除故障對應的報警信息，否則故障依舊存在，即便是按下單條確認或者全部確認按鈕，報警信息依然不會消除。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)FT351解包系統(tǒng)常見故障原因處理及處理FT351FT351解包系統(tǒng)常見故障原因及處理解包系統(tǒng)常見故障原因及處理KR150KR150機器人割打包帶故障處理機器人割打包帶故障處理原因：原