噴涂機器人指導(dǎo)書

1、噴涂機器人操作指導(dǎo)書1. 開機：開啟機器人控制箱下側(cè)電源開關(guān)，等待示教器啟動完畢，使控制箱鑰匙處于“ AUTO位置, 等待示教器位置處于” OFF “位置，用“ RESET鍵清除FAULT警報，機器人啟動完畢。2. 2.如杲凈化錯課二極管點亮，則按下控制器操作而板上的凈化啟動按鈕，來開始凈化循環(huán)。等待控制器操作面板上的凈化完成二極管點亮。整個過程將花費五分鐘時間，然后凈化指示燈 點亮。3. 注意：如果凈化循壞沒有完成，不能打開控制器。如果存在凈化錯誤，凈化完成二極管將熄滅，同時凈化錯誤二極管點亮4. 3.示教盒的操作：Status Inicators（狀態(tài)指示燈）：指示系統(tǒng)狀態(tài)。ON/OFF

2、Switch （開關(guān)）：與DEADMA開關(guān)一起啟動或禁止機器人運動。PREV顯示上一屏幕。SHIFT key （鍵）：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。 MENUS key （鍵）：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursor keys（光標(biāo)鍵）：使用這些鍵移動光標(biāo)。STEP key （鍵）：使用這個鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。RESET key （鍵）：使用這個鍵清除告警。BACK SPACE key （鍵）：使用這個鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。 ITEM key （鍵）：使用這個鍵選擇它所代表的項。ENTER key （鍵）：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單選擇某個項。 POSN key （鍵）：使用該鍵顯示

3、位置數(shù)據(jù)。ALARMS key （鍵）：使用該鍵顯示告警屏幕。 QUEUE key （鍵）：使用該鍵顯示任務(wù)隊列屏幕。APPL INST key （鍵）：使用該鍵顯示測試循環(huán)屏幕。 SATUS key （鍵）：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。MOVE MENU key（鍵）：使用該鍵來顯示運動菜單屏幕。MAN FCTNS key （鍵）：使用該鍵來顯示手動功能屏幕。Jog Speed keys （鍵）：使用這些鍵來調(diào)節(jié)機器人的手動操作速度。COORD key （坐標(biāo)系鍵）：使用該鍵來選擇手動操作坐標(biāo)系。Jog keys （鍵）：使用這些鍵來手動操作機器人。BWD key （鍵）：使用該鍵從后向前地運行程

4、序。FWD key （鍵）：使用該鍵從前至后地運行程序。HOLD key （鍵）：使用該鍵停止機器人。Program keys （程序鍵）：使用這些鍵選擇菜單項。動作開關(guān)(Teachpendanten able switch)此開關(guān)控制tp有效(ON)/無效(OFF),當(dāng)tp無效(OFF)時，示敎、編程、手動運行不能被便用？急停按鈕 (EMERGENC YSTOP butt on)此按鈕被按下，機器人立即停止運動DEADMAN 開關(guān)(DEADMAN switch)當(dāng)TP有效(ON)時，只有DEADMAN開關(guān)被按下，機器人才能運動，一旦松開，機器人立即停止運動。(表1)執(zhí)行程序一 ？程序屮斷和恢

5、復(fù)程序中斷由以下兩種情況引起: 程序運行中遇到報警08操作人員停止程序運行 程序的中斷狀態(tài)有兩種類型: 有意屮斷程序運行的方法：按下示教盤或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP言號。輸入 Ul1 *IMSTP圖 7按一下示教盤上的HOLD暫停)鍵。圖輸入 Ul2 *HOLD按一下示教盤上的 FCTN鍵,選擇1 ABORT (ALL) o輸入 UT4 *CSTOPT注意：只有當(dāng)UI1、UI、UI3和UI8同時為ON的時候，機器人才能運行1. 急停中斷和恢復(fù)按下急停鍵將會使機器人立即停止，程序運行中斷，報警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。報警代碼：SRVO-OOlOperator panel Es

6、topSRV0-002 Teach Pendant E-stop恢復(fù)步驟：1)消除急停原因，譬如修改程序2) 順時針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕。3) 按TP上的RESETS，消除報警代碼，此時FAULT指示燈滅2. 暫停中斷和恢復(fù)按下HOLD鍵將會使機器人減速停止?；謴?fù)步驟：重新啟動程序即可。3. 報警引起的屮斷當(dāng)程序運行或機器人操作中有不正確的地方時會產(chǎn)生報警以確保人員安全。實時的報警代碼會出現(xiàn)在TP上，要查看報警記錄，依次按 MENU-ALARM-HISRF3）將會出現(xiàn)畫面1INTP-224 (SAMPLE l.7)Jump label is fail?F4 CLEAR淸除報警代碼-F5 HELP顯

7、示報警代碼的詳細(xì)信IN TP-224 (SAMPLE !,7)Jump label is fail MEM O-027 Speeded line does rot exist 30 ? MATV4 07:15ALARM1/7 11NTP-224(SAMPUIJ)Jump label is 2 SRV0002 Teach pendantE-stop 3RESETTYPECLEAR HELP6S1注意：一定要將故障消除，按下 RESET鍵才會真正消除報警。有時，示教盤上實時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。自動運行自動運行程序的步驟：1. 條件：

8、1）機器人開啟，所有的錯誤都被排除。2）程序已經(jīng)經(jīng)過完整的測試，并且執(zhí)行正確。3）所有的人員和無關(guān)的設(shè)備都遠(yuǎn)離工作單元。4）所有的保障措施都已安裝好，工作正確。5）其他任何和該應(yīng)用或者機器人相關(guān)的條件都己滿足。6）機器人復(fù)位完成。警告：這個過程將開始生產(chǎn)過程。保證所有的安全保障到位，所有的工作人員遠(yuǎn)離工作單元，在你進行下一步之前，所有的產(chǎn)品運行條件都已滿足；否則，你將傷害工作人員或者損壞設(shè)備。確認(rèn)以上的條件全部滿足后，進一步確認(rèn)產(chǎn)品隊列選項已經(jīng)打開?？梢酝ㄟ^從設(shè)置產(chǎn)品菜單中設(shè)置“使用產(chǎn)品隊列”為 YES,以打開該選項；在產(chǎn)品操作設(shè)置屏幕上的 JOB ENTRY FROM T選項設(shè) 置為YES2

9、. 按下操作面板上的綠色按鈕CYCLE STARTo3. 進行改變作業(yè)隊列：QUEUE - EDITINGJOBCOLOR4 0025 99B3I TYPE JOBCOLORINSERTKELP >DILETB CL£AA1）按QUEUED將看到和下面類似的屏幕輸出2）要改變當(dāng)前的作業(yè)號。按 F2, JOB,輸入新的作業(yè)號 3） 要改變當(dāng)前的顏色，按F3, COLOR輸入新的顏色（默認(rèn)的顏色序號是 1） o注意如果顏色 的改變已經(jīng)在進行，改變當(dāng)前的顏色是不被允許的。4）要在作業(yè)隊列里面添加新的作業(yè)和顏色，按 F4, INSERT,輸入新的作業(yè)號和顏色。5）要刪除一個作業(yè)，按NEXT, 然后按Fl, DELETEo6）要清楚整個作業(yè)隊列，按NEXT, 然后按F2, CLEAR慢推的速度小于100% 程序速度小于100% Gun模式設(shè)置為NOSTROKR在Soft面板上）。4. 進行完改變作業(yè)隊列之后，按下外部的啟動按鈕，機器人自動運行程序。基本保養(yǎng)保養(yǎng)周期檢査和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常1 ?不正常的噪音和震動，馬達(dá)溫度2.周邊設(shè)備是否可以正常工作3.毎根軸的抱閘是否正常有些型號機器只有J2、J3抱閘三個月1.控制部分的電纜2?控制器的通風(fēng)3.連接機械本體