臨沂大學(xué)過(guò)程控制系統(tǒng)第二版

1、（一）概述1. 過(guò)程控制概念：采用數(shù)字或模擬控制方式對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的某一或某些物理參數(shù)進(jìn)行的自動(dòng)控制。2. 學(xué)科定位：過(guò)程控制是控制理論、工藝知識(shí)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和儀器儀表知識(shí)相結(jié)合而構(gòu)成的一門(mén)應(yīng)用學(xué)科。3. 過(guò)程控制的目標(biāo)：安全性，穩(wěn)定性，經(jīng)濟(jì)性。4. 過(guò)程控制主要是指連續(xù)過(guò)程工業(yè)的過(guò)程控制。5. 過(guò)程控制系統(tǒng)基本框圖：6. 過(guò)程控制系統(tǒng)的特點(diǎn)：1）被控過(guò)程的多樣性2）控制方案的多樣性，包括系統(tǒng)硬件組成和控制算法以及軟件設(shè)計(jì)的多樣性。3）被控過(guò)程屬慢過(guò)程且多屬參數(shù)控制4）定值控制是過(guò)程控制的主要形式5）過(guò)程控制有多種分類方法。過(guò)程控制系統(tǒng)階躍應(yīng)曲線：ya8. 衰減率 ：指每經(jīng)過(guò)一個(gè)周期以后，波動(dòng)幅度

2、衰減的百分?jǐn)?shù)，即：yi y3yi衰減比常用：1表示。9. 最大動(dòng)態(tài)偏差：被控參數(shù)偏離其最終穩(wěn)態(tài)值的最大值。衡量過(guò)程控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)準(zhǔn)確性的指標(biāo)10. 超調(diào)量：最大動(dòng)態(tài)偏差占穩(wěn)態(tài)值的百分比。11. 余差：衡量控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)準(zhǔn)確性的性能指標(biāo)。y（ ） r12. 調(diào)節(jié)時(shí)間：從過(guò)渡過(guò)程開(kāi)始到結(jié)束的時(shí)間。當(dāng)被控量進(jìn)入其穩(wěn)態(tài)值的5% 范圍內(nèi)，過(guò)渡過(guò)程結(jié)束。調(diào)節(jié)時(shí)間是過(guò)程控制系統(tǒng)快速性的指標(biāo)。13. 振蕩頻率：振蕩周期P的倒數(shù)，即：P當(dāng) 相同， 越大則ts越短；當(dāng) 相同時(shí)，則 越高，越短。因此，振蕩頻率也可衡量過(guò)程控制系統(tǒng)快速性。被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型（動(dòng)態(tài)特性）：過(guò)程在各輸入量（包括控制量與擾動(dòng)量）作用下，其相應(yīng)輸

3、出量（被控量）變化函數(shù)關(guān) 系的數(shù)學(xué)表達(dá)式。14. 被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性的特點(diǎn) ：1單調(diào)不振蕩。2具有延遲性和大的時(shí)間常數(shù)。3具有純時(shí)間滯后。4具有自平衡和非平衡特性。5非線性。（二 ）過(guò)程控制系統(tǒng)建模方法機(jī)理法建模：根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程中實(shí)際發(fā)生的變化機(jī)理，寫(xiě)出各種有關(guān)方程式，從而得到所需的數(shù)學(xué)模型。 測(cè)試法建模：根據(jù)工業(yè)過(guò)程的輸入、輸出的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行某種數(shù)學(xué)處理后得到的模型。測(cè)定動(dòng)態(tài)特性的時(shí)域方法，測(cè)定動(dòng)態(tài)特性的頻域方法，測(cè)定動(dòng)態(tài)特性的統(tǒng)計(jì)相關(guān)法。這三種方測(cè)試的動(dòng)態(tài)特性表現(xiàn)形 式是以時(shí)間或頻率的為自變量的實(shí)驗(yàn)曲線。稱為非參數(shù)模型。建立數(shù)學(xué)模型的的方法稱為非參數(shù)模型辨識(shí)方法或經(jīng)典 辨識(shí)法。還有一種參數(shù)模

4、型辨識(shí)方法或稱為現(xiàn)代辨識(shí)方法。頻率特性測(cè)試基本原理：激勵(lì)輸入信號(hào)經(jīng)波形變換可得到幅值恒定的正余弦參考信號(hào)。最小二乘的提出：未知量的最可能的值，是這樣一個(gè)數(shù)值，它使各次實(shí)際觀測(cè)值和計(jì)算值之間的差值的平方乘以度量 其精確度的數(shù)值以后的和為最?。ㄈ┻^(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1. 過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的具體步驟：1)2)3)4)5)6)7)根據(jù)工藝要求和控制目標(biāo)確定系統(tǒng)變量建立數(shù)學(xué)模型確定控制方案選擇硬件設(shè)備選擇控制算法，設(shè)計(jì)控制器軟件設(shè)計(jì)密度：在工作溫度和壓力下，節(jié)流裝置前流體的密度。 流量：流體在單位時(shí)間內(nèi)流過(guò)管道或設(shè)備某處橫斷面的數(shù)量。 雷諾數(shù)：設(shè)備安裝、調(diào)試、整定、投運(yùn)2.3.4.vD 4Qm 4Qv R

5、eD D管道內(nèi)流量較小時(shí)，壓差與流量成正比，流體的流動(dòng)狀態(tài)為層流；流量變大后，壓差大致與流量的平方成正比，流體 的流動(dòng)狀態(tài)為紊流。從層流到紊流的分界線不僅與流量有關(guān)，而且與流體的密度、粘度和管道內(nèi)徑有關(guān)。2. 節(jié)流元件：在直線管道中設(shè)置的使流束產(chǎn)生局部收縮以測(cè)量管道中流體的流量的裝置。標(biāo)準(zhǔn)節(jié)流裝置的取壓方式：徑距取壓，法蘭取壓，角接取壓。調(diào)節(jié)閥的工作原理通過(guò)閥的體積流量與閥的有效流通截面積和通過(guò)閥前后的壓差的平方根成正比，與流體的密度的平方根和閥的阻力系數(shù)的平方根成反比，即:Qv3. 可調(diào)比1)閥所能調(diào)節(jié)的最大流量和最小流量的比值。rQmaxQmin2)理想可調(diào)比：當(dāng)調(diào)節(jié)閥兩端壓差不變。rQm

6、axCmax 'P;CmaxQminCmin J PCmin3)總管道最大流量實(shí)際可調(diào)比Rp閥體部件最小流量+旁路流量QT maxQ2Q1mina)7.調(diào)節(jié)閥的流量特性指流體流過(guò)閥門(mén)的相對(duì)流量和相對(duì)開(kāi)度之間的函數(shù)關(guān)系。直線流量特性Qrf(L調(diào)節(jié)閥的單位相對(duì)開(kāi)度的變化所引起的相對(duì)流量的變化是常數(shù)。dQrdLrb)對(duì)數(shù)流量特性調(diào)節(jié)閥單位相對(duì)開(kāi)度的變化所引起的相對(duì)流量的變化和此點(diǎn)的相對(duì)流量成正比。dQrdLr KQrC）拋物線流量特性閥的相對(duì)流量與相對(duì)開(kāi)度的平方根成正比dQr K qdLr7 r快開(kāi)流量特性在閥開(kāi)度很小時(shí)，將流量放大，隨開(kāi)度的增加，流量很快達(dá)到最大值。適用于迅速啟閉的切斷閥或

7、雙位控制系統(tǒng)。dQrdLrd)f (Lr)K(1 Lr)8.閥上壓差的確定方法按管路系統(tǒng)的壓差比來(lái)確定閥上的壓差按管路系統(tǒng)中閥前后定壓點(diǎn)的壓差確定（四）PID調(diào)解節(jié)原理PID控制器根據(jù)系統(tǒng)誤差。利用誤差的比例積分微分三個(gè)環(huán)節(jié)的不同組合計(jì)算出控制量。1. 工業(yè)調(diào)節(jié)器有正、反作用方式。早正作用：調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)隨著被調(diào)量的增大而增大，增益為十”。早反作用：調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)隨著被調(diào)量的增大而減小，增益為一”。2. PID控制的優(yōu)點(diǎn)：1）原理簡(jiǎn)單，2）適應(yīng)性強(qiáng)。3）魯棒性強(qiáng)4）對(duì)模型依賴少3. PID參數(shù)整定指的是在控制系統(tǒng)中對(duì)比例帶，積分時(shí)間常數(shù) T1，微分時(shí)間常數(shù) Td這三個(gè)參數(shù)的調(diào)整。4. 調(diào)節(jié)

8、器參數(shù)的整定是在系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理、儀表選擇得當(dāng)和安裝正確的條件下進(jìn)行的。5. 誤差積分性能指標(biāo)。誤差積分（IE）絕對(duì)誤差積分（IAE ）平方誤差積分（ISE）時(shí)間與絕對(duì)誤差積分（ITAE ）IE 0 e（t）dtISE ° e（t）2dtIAE 0 e（t） dtITAE 01 e（t） dt6. 工程整定法是在理論基礎(chǔ)上通過(guò)實(shí)踐總結(jié)出來(lái)的，因而在工程實(shí)踐中得到廣泛應(yīng)用。1）動(dòng)態(tài)特性參數(shù)法：以被控對(duì)象控制通道的階躍響應(yīng)為依據(jù)，求取調(diào)節(jié)器最佳參數(shù)的開(kāi)環(huán)整定方法。廣義被控對(duì)象的階躍響應(yīng)可用一階慣性環(huán)節(jié)加純延遲來(lái)近似。2）穩(wěn)定邊界法：基于純比例控制系統(tǒng)臨界振蕩試驗(yàn)所得數(shù)據(jù)，即臨界比例帶pr和臨

9、界振蕩周期Tpr ，利用經(jīng)驗(yàn)公式，求取調(diào)節(jié)器最佳參數(shù)的閉環(huán)整定方法穩(wěn)定邊界法整定步驟a）置調(diào)節(jié)器積分時(shí)間為最大值，微分時(shí)間為零，比例帶置較大值，使控制系統(tǒng)投入運(yùn)行。b）系統(tǒng)穩(wěn)定后，逐漸減小比例帶，直至系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩，記錄p和Tprc）利用臨界比例帶和臨界振蕩周期值，并按表中的公式，求各整定參數(shù)3）衰減曲線法采用某衰減比（4:1或10:1）時(shí)設(shè)定值擾動(dòng)的衰減振蕩實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，利用經(jīng)驗(yàn)公式，求取調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)。 衰減曲線法整定步驟（4:1）:1. 置調(diào)節(jié)器積分時(shí)間為最大值，微分時(shí)間為零，比例帶置較大值，使系統(tǒng)投入運(yùn)行。2. 系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定后，作設(shè)定值階躍擾動(dòng)。調(diào)整比例帶，直到出現(xiàn)4:1衰減振蕩過(guò)程。

10、記下此時(shí)的比例帶s和振蕩周期Ts數(shù)值。3. 利用s和T值，按表求各整定參數(shù)7. 繼電器自整定法的設(shè)計(jì)思想：在系統(tǒng)中設(shè)置測(cè)試和控制兩種模式，在測(cè)試模式下利用繼電器的滯環(huán)使系統(tǒng)處于等幅振蕩，測(cè)取系統(tǒng)的振蕩周期和振幅，然后利用穩(wěn)定邊界法的經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算PID控制參數(shù)。在控制模式下，控制器使用整定后的參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行調(diào)節(jié)8. 繼電器型PID參數(shù)自整定控制結(jié)構(gòu)r 對(duì)-產(chǎn) 1電利制 I（五）串級(jí)控制系統(tǒng)1. 串級(jí)控制系統(tǒng)定義：兩個(gè)控制器串聯(lián)工作，主控制器的輸出作為副控制器的設(shè)定值，副控制器的輸出操縱控制閥，從而對(duì)主被控變量有更好的控制效果。2. 串級(jí)控制系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)原理方框圖二斟平Itft Tttw7*

11、皆pH嚴(yán)圭住崛.上節(jié)亠| 11鼻.卜-|1麗 I 解”星4 厘隹程an it ?!總毫 | 門(mén)麗M3. 串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)：1）由于副回路的存在，減小了對(duì)象的時(shí)間常數(shù)，縮短了控制通道使控制作用更加及時(shí)。2）提高了系統(tǒng)的工作頻率，使振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時(shí)間縮短，系統(tǒng)的快速性增強(qiáng)。3）對(duì)二次干擾具有很強(qiáng)的克服能力，克服一次干擾的能力也有一定的提高。4）對(duì)負(fù)荷或操作條件的變化有一定的自適應(yīng)能力4. 主變量的選擇原則：在條件許可的情況下，盡量選擇直接反映控制目的的參數(shù)為主變量，不行時(shí)可選擇與控制目的有某種單值對(duì)應(yīng)關(guān)系 的間接參數(shù)作為主變量，所選的主變量必須有足夠的變化靈敏度，還應(yīng)考慮工藝上的合理性和實(shí)現(xiàn)

12、的可能性。5. 副變量的選擇原則1）應(yīng)將主要的和更多的干擾納入副回路2）應(yīng)使主、副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)匹配3）應(yīng)考慮工藝上的合理性、可能性和經(jīng)濟(jì)性6. 控制器正、反作用方式的選擇1邏輯推理法2判別式法。7. 串級(jí)控制系統(tǒng)整定方法1）逐步逼近法：依次整定副回路、主回路，然后循環(huán)進(jìn)行，逐步逼近主、副控制回路的最佳整定參數(shù)。2）兩步整定法：主、副對(duì)象的時(shí)間常數(shù)相差較大，主、副回路的動(dòng)態(tài)聯(lián)系不密切。采用兩步整定法。3）一步整定法：根據(jù)經(jīng)驗(yàn)先確定副控制器的比例度，然后按單回路控制系統(tǒng)的整定方法整定主控制器的參數(shù)。8. 選擇控制方式的原則：凡用單回路控制系統(tǒng)滿足控制要求時(shí)，就不必采用串級(jí)控制系統(tǒng)。（六）比值控制

13、1. 比值控制概念：用以實(shí)現(xiàn)兩種或兩種以上物料保持一定比例關(guān)系的控制系統(tǒng)。2. 比值控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)類型a）開(kāi)環(huán)比值控制：主從動(dòng)量回路均處于開(kāi)環(huán)狀態(tài)b）開(kāi)環(huán)比值控制系統(tǒng)的工作過(guò)程：1）在穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，兩物料的流量關(guān)系為2）當(dāng)主動(dòng)量發(fā)生變化時(shí)，比值器根據(jù)對(duì)設(shè)定值的偏差情況，按比例改變控制閥的開(kāi)度，使從動(dòng)量與變化后的主動(dòng)量仍保持原有的比例關(guān)系。c）優(yōu)缺點(diǎn)：當(dāng)從動(dòng)量受到干擾發(fā)生波動(dòng)時(shí)，Q1與 Q2的比值關(guān)系將遭到破壞，但系統(tǒng)對(duì)此不能調(diào)節(jié)d）單閉環(huán)比值控制：主動(dòng)量處于開(kāi)環(huán)狀態(tài)，而從動(dòng)量處于閉環(huán)控制e）單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)的工作過(guò)程1）在穩(wěn)定狀態(tài)下，兩物料保持Q2=kQ1的關(guān)系2）當(dāng)主動(dòng)量不變時(shí)，比值器的輸出

14、不變，從動(dòng)量回路是 定值控制。若從動(dòng)量受到干擾， 經(jīng)從動(dòng)量回路，把Q2 調(diào)回穩(wěn)態(tài)值，使兩者比值不變。3）當(dāng)主動(dòng)量受到干擾時(shí)，比值器的輸出發(fā)生變化，從動(dòng)量回路是隨動(dòng)控制，從動(dòng)量隨主動(dòng)量成比例變化，使Q1與 Q2的比值不變。4）當(dāng)主從動(dòng)量同時(shí)受到干擾時(shí)，從動(dòng)量回路的控制過(guò)程是兩種情況的疊加。f）單閉環(huán)比值控制的優(yōu)缺點(diǎn)：1）單閉環(huán)比值控制能使從動(dòng)量隨主動(dòng)量成比例變化，且能克服從動(dòng)量本身干擾對(duì)比值的影響2）當(dāng)主動(dòng)量變化時(shí)，從動(dòng)量在控制過(guò)程中相對(duì)于其控制器的設(shè)定值會(huì)出現(xiàn)較大偏差，即主從動(dòng)量的比值會(huì)偏離 要求的流量比，Q1與 Q2的動(dòng)態(tài)比值很難保證。3）主動(dòng)量是可變的，故從動(dòng)量也是可變的，總的物料量不固定

15、。g）雙閉環(huán)比值控制：主、從動(dòng)量均處于閉合控制狀態(tài)h）雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)的工作過(guò)程：1）早當(dāng)主動(dòng)量受到干擾時(shí)，主動(dòng)量回路對(duì)其進(jìn)行定值控制，使主 動(dòng)量穩(wěn)定在設(shè)定值附近。2）早從動(dòng)量回路是隨動(dòng)控制，主動(dòng)量發(fā)生變化時(shí)，比值器的輸出 使從動(dòng)量回路控制器的設(shè)定值改變，使從動(dòng)量隨主動(dòng)量成比例 地變化。3）早當(dāng)從動(dòng)量受到干擾時(shí)，經(jīng)從動(dòng)量回路的調(diào)節(jié)，使從動(dòng)量穩(wěn)定在比值器的輸出值上。i）雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)：1）主動(dòng)量是定值控制，克服了干擾對(duì)主動(dòng)量的影響，使主動(dòng)量比較平穩(wěn)，從動(dòng)量也比較平穩(wěn)，系統(tǒng)總的物料流 量是穩(wěn)定的2）主動(dòng)量回路是定值控制，從動(dòng)量回路是隨動(dòng)控制。當(dāng)主動(dòng)量回路的設(shè)定值改變時(shí)，主動(dòng)量發(fā)生變化，

16、從動(dòng)量 隨主動(dòng)量成比例地變化。3）當(dāng)要升降負(fù)荷時(shí)，只需改變主動(dòng)量回路控制器的設(shè)定值，就可使主從動(dòng)量同步升降j）雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)的缺點(diǎn)：1）要防止從動(dòng)量回路產(chǎn)生共振。若主動(dòng)量的工作頻率接近從動(dòng)量回路的工作頻率，可能引起從動(dòng)量回路的共振, 使控制品質(zhì)變壞2）比值控制的被控對(duì)象一般是流量對(duì)象，滯后時(shí)間比較小，主從動(dòng)量控制器不宜采用微分作用 變比值控制系統(tǒng)：以兩物料的比值作為副變量所構(gòu)成的串級(jí)控制系統(tǒng)k）變比值控制系統(tǒng)的工作過(guò)程：1. 在穩(wěn)定狀態(tài)下，主從動(dòng)量經(jīng)檢測(cè)、變送、開(kāi)方 后送入除法器，除法器的輸出即比值。2. 若主被控變量穩(wěn)定，主控制器的輸出不變，且 和比值信號(hào)相等，從動(dòng)量閥門(mén)開(kāi)度穩(wěn)定3. 當(dāng)

17、主動(dòng)量受到干擾時(shí)，除法器輸出改變，比值 控制器的輸出改變閥門(mén)開(kāi)度，使從動(dòng)量也發(fā)生 變化，保證 與 的比值不變。4. 當(dāng)主被控變量變化時(shí)，主控制器的輸出變化，即比值控制器的設(shè)定值變化，從而對(duì)主、從動(dòng)量的比值加以修 正，使主被控變量重新穩(wěn)定5. 比值系數(shù)的換算Q流量與測(cè)量信號(hào)成線性關(guān)系I16 4（mA）Qmax流量與測(cè)量信號(hào)成非線性關(guān)系 Q Cp3. 比值控制實(shí)施方案的選擇1）應(yīng)用比值器方案2）應(yīng)用乘法器方案3）應(yīng)用除法器方案單、雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中的從動(dòng)量回路和變比值控制系統(tǒng)中的變比值回路的整定要求：從動(dòng)量能準(zhǔn)確、快速地 跟隨主動(dòng)量變化，6. 從動(dòng)量回路控制器整定步驟1）根據(jù)工藝要求的流量比值

18、K，換算出儀表信號(hào)比值，按照進(jìn)行投運(yùn)。2）將積分時(shí)間置最大值，由大到小逐步改變比例度，直到在階躍干擾下過(guò)渡過(guò)程處于振蕩與不振蕩的臨界過(guò)程 為止。3）若有積分作用，則適當(dāng)放寬比例度（可為20%），逐步減小積分時(shí)間，直到出現(xiàn)振蕩與不振蕩的臨界過(guò)程或稍有一點(diǎn)過(guò)調(diào)為止均勻控制系統(tǒng)：使兩個(gè)有關(guān)聯(lián)的被控變量在規(guī)定范圍內(nèi)緩慢地、均勻地變化，使前后設(shè)備在物料的供求上相互兼顧、 均勻協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。7. 均勻控制系統(tǒng)的特點(diǎn)：1）兩被控變量都應(yīng)該是變化的。2）兩個(gè)被控變量的調(diào)節(jié)過(guò)程應(yīng)該是緩慢的，這與定值控制希望控制過(guò)程要短的要求是不同的。3）兩個(gè)被控變量的變化應(yīng)在工藝允許的范圍內(nèi)。8. 簡(jiǎn)單均勻控制系統(tǒng)分析調(diào)節(jié)規(guī)律以

19、比例作用為主。在系統(tǒng)出現(xiàn)連續(xù)的同向干擾時(shí)，采用PI控制。在參數(shù)整定時(shí)，比例、積分作用不能整定得太強(qiáng)，即比例度要寬，積分時(shí)間要長(zhǎng)。一般比例度100% 200%，積分時(shí)間為幾-十幾分鐘當(dāng)甲塔的液位對(duì)象具有自平衡或乙塔壓力波動(dòng)時(shí)，閥開(kāi)度不變，但流出量變化。故只適用于干擾較小、對(duì)流量的均 勻程度要求較低的場(chǎng)合串級(jí)均勻控制系統(tǒng)工作過(guò)程分析1）若甲塔的液位上升，正作用的液位控制器的輸出增大，使反作用的流量控制器輸出增大，使閥開(kāi)度增大，液 位緩慢上升，即乙塔的進(jìn)料量增加。當(dāng)液位上升到某一高度時(shí)，甲塔的出料量等于進(jìn)料量的增加量，液位不 再上升。2）若乙塔內(nèi)壓力變化，其進(jìn)料量的變化由流量控制器進(jìn)行控制。當(dāng)甲塔的

20、液位受到影響時(shí)，液位控制器改變流 量控制器的設(shè)定值，使流量控制器作進(jìn)一步的控制。雙沖量均勻控制系統(tǒng)：將兩個(gè)變量的測(cè)量信號(hào)，經(jīng)加法器后作為被控變量的系統(tǒng)o*LS加法器的運(yùn)算規(guī)律為：P。 pH Pq ps C1）當(dāng)流量正常時(shí)，若 增大，po曽大，正作用的流量控制器輸出增大，閥開(kāi)度增大，使出料量加大，Pq增大。當(dāng)pH與Pq之差減小到穩(wěn)態(tài)值時(shí)，加法器的輸出恢復(fù)到控制器的設(shè)定值，閥停在新的開(kāi)度上，液位、流量都增加。2）當(dāng)液位正常，當(dāng)pq 增大，加法器的輸出減小，流量控制器輸出減小，閥門(mén)關(guān)小，使pq減小，同時(shí)引起液位上升，增大，當(dāng)pH與Pq之差恢復(fù)到穩(wěn)態(tài)值時(shí)，系統(tǒng)又達(dá)到新的平衡。9. 串級(jí)均勻控制系統(tǒng)的參

21、數(shù)整定方法：停留時(shí)間法停留時(shí)間：操縱量在被控對(duì)象的可控范圍內(nèi)通過(guò)所需要的時(shí)間。t T 2分程控制概念由一臺(tái)控制器的輸出信號(hào)操縱兩個(gè)或兩個(gè)以上的控制閥，且每個(gè)控制閥上的操縱信號(hào)，只是控制器整個(gè)輸出信號(hào)的某一段。實(shí)現(xiàn)方法：分程控制由設(shè)在每個(gè)閥上的閥門(mén)定位器實(shí)現(xiàn)。閥門(mén)定位器可將控制器的輸出信號(hào)的某一段轉(zhuǎn)換成使相應(yīng)控制閥作全行程動(dòng)作的信號(hào)。10.兩閥并聯(lián)分程后的可調(diào)比R R 30并聯(lián)的兩個(gè)閥中，小閥有CAmax 4 ，大閥有CBmax 100 。兩閥的可調(diào)比相同，即 RA30小閥的最小流通能力為：C.Amin40.13330兩閥并聯(lián)在一起的可調(diào)比為：RrabCAmaxCBmax41007c。CAmin0.13311. 大、小閥流量特性的放大系數(shù)不同，使兩閥在銜接處有突變現(xiàn)象 軟保護(hù)的作用：既能自動(dòng)起保護(hù)作用而又不停車(chē)12. 選擇性控制系統(tǒng)：凡在控制回路中引入了選擇器的控制系統(tǒng)i. 對(duì)被控變量的選擇性控制系統(tǒng)的工作過(guò)程1）正常工況下，液位處于安全范圍。液位控制器的反作用使其輸出高于溫 度控制器的輸出，從而低值選擇器選中溫度控制器。2）當(dāng)液位達(dá)到高限值時(shí)。液位升高而使液位控制器的輸出減小，而冷物料 出口溫度的升高使溫度控制器輸出增大，低值選擇器選中液位控制器。 在液位控制器的作用下，液位恢復(fù)到正常高度，溫