EPSON軟件基本操作及培訓

1、1EPSON EPSON 機械手軟件操作培訓機械手軟件操作培訓深圳市長榮科機電設備有限公司2014年8月21 1 控制器操作控制器操作1.1 通過USB連接控制器 1.2 通過以太網(wǎng)連接控制器 1.3 從控制器讀取程序 1.4 將程序下載到控制器 1.5 控制器參數(shù)備份及恢復 1.6 設置控制器參數(shù) 1.6.1 設置控制器IP地址 1.6.3 修改I/O設置 1.7 設置控制器遠程控制模式 1.8 重置控制器32 2 機器人管理器操作機器人管理器操作 2.1 伺服馬達打開、釋放及重置 2.2 點位示教 2.3 點位追蹤 2.4 工具坐標示教 2.5 LOCAL坐標示教 2.6 XYZ極限設定

2、2.7 設置關節(jié)運動范圍 2.8 Jump指令上升高度下降高度設定3 3 程序編寫程序編寫 3.1 新建一個項目 3.2 打開一個項目 3.3 編譯程序并下載程序 3.4 運行程序 3.5 單步運行程序4 3.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 3.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設定運行功率 及速度 3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的 程序 3.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序 3.10 編寫一個循環(huán)控制程序 3.11 編寫一個RS232串口通訊程序（含串口設置， 數(shù)據(jù)分解賦值） 3.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設置，數(shù) 據(jù)分解賦值） 3.13

3、編寫一個矩陣使用程序 3.14 點文件操作及點位修改 3.15 編寫一個回待機位樣例程序 54 4 視覺應用案例（視覺應用案例（EPSONEPSON機器人跟其他品牌視機器人跟其他品牌視 覺配合）覺配合） 4.1 固定向下相機（相機固定在外部）應用 案例 4.2 移動向下相機(相機裝在機械手上）應用 案例 4.3 固定向上相機（相機裝在外部）應用案 例 61.11.1 通過通過USBUSB連接控制器連接控制器 1）單擊工具欄圖標“ ” 或者單擊“設置”，單擊“控制器與電腦通訊”，進入如下畫面。選擇“USB”，單擊“連接”即可連接控制器?？刂破鬟B接上后，連接狀態(tài)會變?yōu)椤耙堰B接”連接好后狀態(tài)會變?yōu)椤?/p>

4、已連接”選擇USB71、控制器操作1.2 通過以太網(wǎng)連接控制器（使用以太網(wǎng)連接時用）通過以太網(wǎng)連接控制器（使用以太網(wǎng)連接時用） （1）單擊“設置” “電腦與控制器通訊”進入IP設置畫面，或者單擊工具欄圖 標“ ”進入IP設置畫面 ，然后單擊“增加”進入右下圖畫面選擇“通 過以太網(wǎng)連接到控制器”單擊確定 81、控制器操作（2）設置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址 ，控制器出廠默認控制器IP設置如右下圖所示 設置好IP后單擊應用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在 “設置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制 器的前三位相同，例如“19

5、2.168.0.10” 。設置好IP地址后單擊“連接”連接 控制器 。 91、控制器操作1.3 1.3 從控制器讀取程序從控制器讀取程序 1）連接控制器后，單擊“項目”，單擊“導入”進入下圖所示畫面，選擇 “控制器”，單擊“下一個”，再單擊“下一個”，單擊“導入”即可 將控制器的程序讀取出來 選擇控制器101、控制器操作1.4 1.4 將程序下載到控制器將程序下載到控制器 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標“ ”或者單擊打開運行窗口圖標 “ ” ，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控 制器。如果程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光 標移到錯誤信息一欄，雙擊左

6、鍵光標即會跳到程序錯誤的那一行去，然后 修改程序后重新下載程序 111、控制器操作1.5 1.5 控制器參數(shù)備份及恢復控制器參數(shù)備份及恢復 1）控制器備份 單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個文 夾（如果不選擇的話備份文件會存儲到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件 夾里面。），然后單擊“確定”121、控制器操作 2）控制器恢復 單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“恢復控制器”，選擇之前備 份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復到控制 器，例如將RC90控制器的備份文件恢復到RC90 700控制器）131、

7、控制器操作1.6.1 1.6.1 設置控制器參數(shù)設置控制器參數(shù) 1）設置控制器IP地址 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”進入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進入右下圖畫面。設置好控制器IP地址后，單擊“應用”，單擊“關閉”，如果提 示重置控制器，單擊“確定”141、控制器操作1.6.2 1.6.2 設置控制器參數(shù)設置控制器參數(shù) 2）修改I/O設置 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠程控制” 進入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通 輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復初始設 置。修改好后，單擊“應用”，單

8、擊“關閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”151、控制器操作1.7 1.7 設置控制器遠程控制模式設置控制器遠程控制模式 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”進入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進入下圖畫面。將控制器設備改為“遠程I/O”或者“遠程以太網(wǎng)”，單擊“應用”， 單擊“關閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”161、控制器操作1.8 1.8 重置控制器重置控制器 單擊“工具”，選擇“控制器”進入左下圖畫面。單擊“重置控制器”172、機器人管理器操作2.1 2.1 伺服馬達打開、釋放和重置伺服馬達打開、釋放和重置 單擊“工具”，選擇“機器人管理器”，單擊“控制面板”進入左下圖畫面。或者

9、 單擊工具欄圖標“ ”，然后單擊“控制面板”。打開伺服關閉伺服在伺服ON時可以選擇單獨釋放一個或多個軸，六軸機械手除外當機械手出現(xiàn)報警時單擊重置復位報警18四、機器人管理器操作四、機器人管理器操作2.2 點位示教點位示教 2.2.1 打開步進示教畫面工具機器人管理器 步進示教 或單擊工具欄 圖標后，選擇“步進示教”頁面。如下圖示模式說明：默認:在當前的局部坐標系、工具坐標系、機械手屬性、ECP坐標系上，向X、Y、Z軸的方向微動動作。如果是SCARA型機械手，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉）微動。工具 : 向工具定義的坐標系的方向

10、微動移動。Local: 向定義的局部坐標系的方向微動移動。關節(jié) : 各機械手的關節(jié)單獨微動移動。不是直角坐標型的機械手使用Joint模式時，顯示單獨的微動按鈕。ECP : 在用當前的外部控制點定義的坐標系上，微動動作。192、機器人管理器操作2.2.2 2.2.2 點位示教步驟點位示教步驟 1) 單擊“示教點”，選擇要示教的點文件單擊”示教點“選擇要示教的點文件202、機器人管理器操作2) 微動將機械手移動的需要示教點的位置。如果是SCARA機械手，Motor On情況下，可以在“控制面板”頁面，單擊“釋放所有”釋放所有軸后，手動將機械手移動需要示教點的位置后，單擊“鎖定所有”鎖定所有軸。選擇

11、要示教的點位，單擊“示教”選擇要示教的點位單擊“示教”進入右圖畫面微動按鈕輸入點標簽（可省略）單擊“確定”212、機器人管理器操作2.3 2.3 點位追蹤點位追蹤 1) 單擊“執(zhí)行運動”，選擇合適追蹤命令及目標位置，單擊“執(zhí)行”，單擊“是”，機械手即會去往目標位置。單擊”執(zhí)行運動“選擇適當命令選擇要去往的目標位置單擊“執(zhí)行”進入右圖畫面單擊“是”222、機器人管理器操作2.4 2.4 工具坐標示教工具坐標示教 1) 在機器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標向導畫面232) 在“工具”畫面單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇移動向下工具編號，如下圖所示：選擇工具編號2425單擊“示教”進入下

12、圖畫面，移動X、Y使治具末端對準一個MARK點，確保U=0。26 對準MARK后單擊“示教”，進入如下畫面27 單擊“示教”進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使治具末端再次對準MARK28 對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。292、機器人管理器操作2.5 LOCAL2.5 LOCAL坐標示教坐標示教 2.5.1 2.5.1 用一個原點方式示教本地坐標用一個原點方式示教本地坐標 1) 在機器人管理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向導畫面302、機器人管理器操作2) 單擊“本地向導”打開LOCAL坐標向導畫面312、機器人管理器操作3) 選擇您想

13、定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇1原點。由于這是一個本地單點，您只需示教新坐標系的原點即可。如果您想使用坐標系方向的U，V 或W 軸，勾選用U,V,W 本地旋轉工具坐標復選框。如果未選中此復選框，新的坐標系是從X 和Y 軸的本Local 0 進行偏移，但不會繞著軸旋轉。選擇本地坐標編號選擇1-原點如果勾選此項會將角度U加到工具坐標里（選用一個原點方式時有效）322、機器人管理器操作4) 選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面332、機器人管理器操作5) 單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點342、機器人管理器操作6) 單擊“示教”

14、，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義352、機器人管理器操作2.5.2 2.5.2 用三個點示教本地坐標用三個點示教本地坐標 1) 在機器人管理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向導畫面362、機器人管理器操作2）單擊“本地向導”按鈕。打開如下所示的對話框。 372、機器人管理器操作3) 選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇3 原點, X, Y。由于這是個本地三點，您會示教新坐標系的原點，然后示教沿X 軸任何位置的一個點和沿Y 軸任何位置的一個點。選擇將用于對齊坐標系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標系的X 軸會對齊您將在后面步驟中進行示教的X 軸點

15、。Y 軸點將用于確定傾斜。選擇本地坐標編號選擇3-原點，X，Y382、機器人管理器操作4) 選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面392、機器人管理器操作5) 單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點402、機器人管理器操作6) 單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標X軸上一個點412、機器人管理器操作6) 單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標Y軸上一個點422、機器人管理器操作6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。432、機器人管理器操作2.6 2.6 設置設置

16、XYZXYZ極限極限1) 在機器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設定畫面設定XYZ極限位置（都為0表示不設定）單擊“應用”，保存設定單擊“恢復”，恢復之前設定單擊“缺省”，恢復出廠設定單擊“清除”，清除之前設定442、機器人管理器操作2.7 2.7 設置關節(jié)運動范圍（用脈沖數(shù)指定）設置關節(jié)運動范圍（用脈沖數(shù)指定）1) 在機器人管理界面單擊“范圍”，打開關節(jié)運動范圍設定畫面用脈沖數(shù)設定關節(jié)運動范圍單擊“應用”，保存設定單擊“恢復”，恢復之前設定單擊“缺省”，恢復出廠設定單擊“清除”，清除之前設定452、機器人管理器操作2.8 2.8 設定設設定設JUMPJUMP指令上升高度和下降高度指令

17、上升高度和下降高度1) 在機器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設定畫面設定上升高度單擊“應用”，保存設定單擊“恢復”，恢復之前設定單擊“缺省”，恢復出廠設定單擊“清除”，清除之前設定設定下降高度463.1 新建一個項目 1）單擊“項目”，打開左圖所示項目菜單，單擊“新建”，打開右圖所示窗口 輸入項目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）選擇存儲目錄單擊“確定”新建一個項目473.2 打開一個項目 （存儲在電腦里程序文件） 1）單擊“項目”，選擇“打開”，打開下圖圖所示窗口 選擇文件存儲目錄選擇要打開的程序單擊“打開”打開一個項目483、程序操作3.3 3.3 編譯并下載程序編譯并下載程序 1）

18、在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標“ ”或者單擊打開運行窗口圖標 “ ” ，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控 制器。如果程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光 標移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序錯誤的那一行去，然后 修改程序后重新下載程序 493、程序操作3.4 3.4 運行程序運行程序 1）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“ ” ，打開運行窗口選擇要運行的函數(shù)單擊“開始”運行函數(shù)勾選此項時速度不能超過最大速度的20%（建議調(diào)試時勾選此項）設定運行速度比例503、程序操作3.5 3.5 單步調(diào)試程序單步調(diào)試程序 1）單擊程序最左端設置斷點 2）在工具欄

19、上單擊打開運行窗口圖標“ ” ，打開運行窗口，單擊 “開始”運行程序 3）按“F11”或單擊圖標“ ” 運行下一行。按“F7”或單擊圖標“ ” 運行到下一個斷 點。單擊“開始”運行函數(shù)單擊此處設置斷點513、程序操作3.6 3.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用3）全局變量：可以在同一個項目里使用 Integer m_i模塊變量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護變量）g_iFunctio

20、n mainInteger I局部變量i.FendFunction Func1Integer I局部變量i.Fend523、程序操作3.7 3.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設定運行功率及速度（參看程序編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設定運行功率及速度（參看程序init_demoinit_demo） 533、程序操作3.8 3.8 用用GOGO、JUMPJUMP、MOVEMOVE、ARCARC指令編寫一個簡單的程序指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo) 543、程序操作3.9 3.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo) 553、程序操作3.10 3.10 編寫一

21、個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo) 563、程序操作573、程序操作583、程序操作3.11 3.11 編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設置 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進下圖所示串口設置畫面，串口通訊參數(shù)設置與上位機保持一致，設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置串口參數(shù)，與上位機保持一致593、程序操作603、程序操作3.12 3.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設置 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“

22、配置”， 進入下圖所示以太網(wǎng)設置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。例如上位機IP為192.168.1.1控制器IP設為192.168.1.10613、程序操作2)以太網(wǎng)端口設置 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個端口號，進入下圖所示以太網(wǎng)端口設置畫面，IP地址、端口，結束符設置與上位機保持一致。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置與上位機保持一致超時設為0，表示不設置超時623、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序

23、633、程序操作643、程序操作3.13 3.13 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義 653、程序操作2）矩陣調(diào)用程序 663、程序操作3.14 3.14 點文件操作及點位修改點文件操作及點位修改1) 點位定義（一般用示教方式示教點位，直接指定時要注意點的屬性，否則運動時容易撞機） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標 P10 = Here 向當前位置分配某個點 P1=p2 將點P2賦值給P12） 用點標簽調(diào)用點位 For i = 0 To 10 Go

24、pick Jump place Next i3）用變量調(diào)用點位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i673、程序操作4）上載程序中點文件 啟動程序時將加載機器人的默認點文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語句在程序中加載其他點。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保存點文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標Pick = XY(300, 2

25、00, -45, 0) 向點pick位置分配坐標Savepoints robot1.pts 將點保存到點文件robot1.ptsFend683、程序操作6）點位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機器人坐標是相對那個坐標系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標1中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向為左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2為右手方向 您可以使用H

26、and 語句和函數(shù)讀取和設置點手的方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向為下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B693、程序操作 4、指定6軸手腕姿勢 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定手腕的方向，添加一個斜杠 (/)，其后是NF（非反轉手腕方向）或F（反轉手腕方向）。 指定P2點手腕方向為翻轉。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag

27、點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第四關節(jié)或第六關節(jié)旋轉360 度，6 軸機器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J4Flag 和J6Flag 點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關節(jié)4 和關節(jié)6 指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關節(jié)角度= 180）或J4F1（第四關節(jié)角度= -180 或180第四關節(jié)角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關節(jié)角度= 180），J6F1（-36

28、0 第六關節(jié)角度= -180 或180第六關節(jié)角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六關節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關節(jié)角度= 180 *（n+1）。P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2703、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第一關節(jié)或第二關節(jié)旋轉360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Flag 和J2Flag 點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關節(jié)1 和關節(jié)2 指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/

29、)，其后是J1F0（-90第一關節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關節(jié)角度=-90 或270第一關節(jié)角度=450）。P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關節(jié)角度=-180 或180第二關節(jié)角度=360）。P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1J1Flag和J2Flag點屬性在機器人坐標系的原點，即使第一關節(jié)在旋轉，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Ang 點的屬性。 7）提取

30、和設置點位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令獲得一個點的坐標，或對其進行設置。xcoord = CX(P1)P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)ycoord = CY(P*) 獲取當前的Y位置坐標CX(pick) = 25.5CY(pick) = CY(pick) + 2.3713、程序操作8）點位修改 有幾種方法可以修改某個點而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個或多個坐標值。若要設置某個坐標的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。若要向坐標添加相對偏移值，使用一個軸字母，后跟括號中的偏移值或表達式。如果偏移值為負，則軸字母的前面是減號。

31、如果省略了括號，其將被自動添加。Go P1 -Z(20) 偏移Z 軸-20mm，移動到P1Go P1 :Z(-25) 偏移Z 軸到-25mm 的絕對位置，移動到P1Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相對偏移量和Z 絕對位置移動到P1723、程序操作3.15 3.15 編寫一個回待機位樣例程序編寫一個回待機位樣例程序 在有的應用中由于空間受限，機器人在異常停機后可能處在不確定位置，如果直接用指令回待機位置就有可能撞到其他治具，這時我們必須寫一個回初始位置的程序讓機器人安全回到待機位。一般我們可以先獲取機器人當前姿勢以及當前坐標，然后根據(jù)當前姿勢和當前坐標來決定先

32、移動那個軸或先到那個過渡點，以確保機械手安全回到待機位。（注意回原點時用低功率，避免誤操作時速度過快撞壞機器人）733、程序操作743、程序操作754.1 移動向下相機應用案例（相機安裝在SCARA機械手第二臂上） 1） 準備一個類似下圖所示針尖工具，裝到治具上2） 準備一個類似下圖所示的MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面 內(nèi)763） 新建一個校準點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_move_down單擊”確定“774） 針尖工具坐標校準78在“工具”畫面單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇移動向下工具編號，如下圖所示：選擇工具編號17980選擇工具

33、編號181單擊“示教”進入下圖畫面，移動X、Y使針尖對準MARK，確保U=0。82 對準MARK后單擊“示教”，進入如下畫面83 單擊“示教”進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使針尖再次對準MARK84 對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。85 5） 移動向下工具坐標測試移動向下工具坐標測試 打開步進示教畫面，如下圖所示，設置tool為tool 1（與之前示教的針尖tool保持一致），先將針尖對準MARK點所在位置，正反旋轉U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設置為tool 1模式選擇默認模式86 6）

34、九宮格九點示教 、單擊“工具” “機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“ ”后，選擇“步進示教”頁面。設置如下圖所示：設置為tool 1選擇默認模式選擇點文件“camera_move_down”選擇世界坐標87移動機械手移動機械手X X、Y Y使針尖對準使針尖對準MARK，然后將該點保持到，然后將該點保持到P0點（點（一定要在之一定要在之前示教的針尖工具前示教的針尖工具“TOOL 1”“TOOL 1”下保存下保存P0參考點參考點）將將TOOLTOOL切回切回TOOL 0TOOL 0，然后再示教九宮格九點（移動向下相機九宮格九點一，然后再示教九宮格九點（移動向下相機九宮格九點一定要在定要在

35、TOOL 0TOOL 0下示教）如下圖所示下示教）如下圖所示設置為tool 0選擇默認模式選擇點文件“camera_move_down”選擇世界坐標88移動機械手，使移動機械手，使MARKMARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機器人點位依次保存到中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19P11-P19。如下圖所示。如下圖所示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下897）新建一個）新建一個“cal.prg程序程序單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定908

36、）在）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序程序輸入以下樣例程序91929）運行）運行“cal_camera_move”函數(shù)函數(shù)選擇“cal_camera_move”函數(shù)，單擊“開始”運行校準函數(shù)，如果校準成功將打印校準結果，否則要重新校準如果校準結果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準有問題，要重新校準9310）視覺調(diào)用樣例程序）視覺調(diào)用樣例程序9495964.2 固定向上相機應用案例（相機安裝在外部，向上安裝） 1）準備一個類似下圖所示的MARK，將MARK貼到要拍照的治具上2）新建一個點文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面輸入點文件名稱“camera_fixed_

37、up,單擊”確定“973）固定向上相機工具坐標示教 將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機械手姿態(tài)，使相機與拍照面垂直（盡量讓機械手抬高一點，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機、光源及鏡頭，調(diào)整相機焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機光圈鎖死，記下當前機械手高度，正常工作時要讓機械手在此高度下拍照。 單擊“工具” “機器人管理器”工具或單擊工具欄“ ”圖標后，選擇“工具”頁面。如下圖示98在“工具”畫面，單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇工 具編號1，如下圖所示：選擇工具坐標199單擊“示教”進入下圖畫面，使MARK移動視野中間，記下當前MARK像素坐標（或在屏幕上標記此位置），

38、確保U=0。100 記下當前MARK像素坐標后，后單擊“示教”，進入如下畫面101 單擊“示教”進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使MARK再次回到之前標記的像素坐標位置102 對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。103 4）固定向上相機工具坐標測試 打開步進示教畫面，如下圖所示，設置tool為tool 1（與之前示教的MARK tool保持一致），記下MARK點像素值（或在屏幕上標記此位置），正反旋轉U,看MARK是否偏離原來，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設置為tool 1模式選擇默認模式104 5） 九宮格九點示教 、單擊“

39、工具” “機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“ ”后，選擇“步進示教”頁面。設置如下圖所示：設置為tool 1選擇默認模式選擇點文件“camera_fixed_up”選擇世界坐標105移動機械手，使移動機械手，使MARKMARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機器人點位依次保存到中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19P11-P19。（。（固定向上相機固定向上相機9 9宮格宮格9 9點要在之點要在之前示教的前示教的TOOL 1TOOL 1下保存下保存）如下圖所示）如下圖所示：

40、左上中上右上右中中間左下左中中下右下1066）新建一個）新建一個“cal.prg程序程序單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定1077）在）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序程序輸入以下樣例程序1081098）運行）運行“cal_camera_fixed_up”函數(shù)函數(shù)選擇“cal_camera_fixed_up”函數(shù)，單擊“開始”運行校準函數(shù)，如果校準成功將打印校準結果，否則要重新校準如果校準結果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準有問題，要重新校準1109)示教放料位置（示教放料位置（放料位置要在視覺拍照計算的到的工具坐標下保存放料位置要在視覺拍照計算的到的工具坐標下保存），），先將一個產(chǎn)品放到目標放料位置，在先將一個產(chǎn)品放到目標放料位置，在TOOL 0下，手動移動機械手對準放下，手動移動機械手對準放料位置，示教當前位置，新建一個料位置，示教當前位置，新建一個“cal_put”函數(shù)，運行該函數(shù)將放料函數(shù)，運行該函數(shù)將放料位置在視覺生成的工具坐標下重新保存放料位置。位置在視覺生成的工具坐標下重新保存放料位置。11110)固定向上相機程序調(diào)用樣例固定向上相機程序調(diào)用樣例1121131141154.3 固定向下相機應用案例（相機安裝在機臺上） 1） 準備一個類似下圖所示針尖