行星齒輪傳動原理

1、v第一部分：行星齒輪傳動的概念第一部分：行星齒輪傳動的概念v第二部分：行星齒輪傳動的傳動比第二部分：行星齒輪傳動的傳動比v第三部分：齒輪片公轉第三部分：齒輪片公轉、自轉方程自轉方程v第四部分：盤片軌跡方程第四部分：盤片軌跡方程v第五部分：研磨軌跡方程第五部分：研磨軌跡方程v第六部分：研磨速度方程第六部分：研磨速度方程v第七部分：研磨運動方程第七部分：研磨運動方程定軸輪系傳動比定軸輪系傳動比周轉輪系傳動比周轉輪系傳動比研磨運動方程研磨運動方程研磨速度方程研磨速度方程研磨軌跡方程研磨軌跡方程自轉方程自轉方程公轉方程公轉方程工具：反轉原理工具：轉化輪系工具：虛擬系桿/公轉方程工具：三角函數(shù)/余弦定理

2、/公轉方程/自轉方程工具：轉化輪系/三角函數(shù)/余弦定理/矢量合成原理/自轉及公轉方程工具：定積分/速度方程研磨軌跡模擬圖研磨軌跡模擬圖工具：軌跡方程/程序設計v行星齒輪傳動的定義v行星齒輪傳動的分類v輪系的概念：定義：在各種機器設備和機械傳動裝置中，為了增速、減速和變速等特殊用途，經(jīng)常采用一系列互相齒合的齒輪所組成的傳動系統(tǒng)，稱為輪系。分類1：輪系可由各種類型的齒輪幅組成。由錐齒輪、螺旋齒輪、蝸桿蝸輪組成的輪系，稱為空間輪系；由圓柱齒輪組成的輪系，稱為平面輪系。分類2：根據(jù)輪系運轉時，其各個齒輪的軸線相對于機架的位置是否都是固定的，而將輪系分為三大類。v 定軸輪系：各齒輪的幾何軸線的位置都是固

3、定的輪系。v 周轉輪系：有一個或幾個齒輪的幾何軸線繞著其他軸線回轉的輪系。行星輪系 機構的自由度為1的周轉輪系差動輪系 機構的自由度為2的周轉輪系行星輪系和差動輪都屬于行星齒輪傳動v 復合輪系：既包含定軸輪系部分，有包含周轉輪系部分，或者由幾部分組成的輪系，稱為復合輪系。acXbv按自由度數(shù)目分為：W=1。簡單行星齒輪傳動，有的又稱行星輪系。只需知道一個構件的運動后，便可確定其他構件運動。有2個運動基本構件。 準行星齒輪傳動。W=2。差動行星齒輪傳動，有的又稱差動輪系。需知道兩個構件的運動后，才能確定其余構件的運動。有3個運動基本構件。W2。多自由度，稱行星齒輪變速傳動。組合行星齒輪傳動。包括

4、：雙級、多級、封閉行星齒輪傳動。行星齒輪傳動行星齒輪傳動 差動行星齒輪傳動差動行星齒輪傳動（行星輪系）（行星輪系） （差動輪系）（差動輪系）acXbacXbv按齒輪嚙合方式分：NGW 具有內(nèi)嚙合和外嚙合，同時還具有一個公共齒輪的行星齒輪傳動。NWWWNNNGWNNv按基本構件的配置情況分：是蘇聯(lián)學者庫德略夫采夫提出。在庫氏分類方法中，行星齒輪傳動的基本代號為：Z 中心輪，X 轉臂，V 輸出軸。分3種：v2Z-X：由兩個太陽輪（2K）行星架X及行星輪所組成。 v3Z：由三個太陽輪（3K）和行星輪相嚙合，行星架H僅起支承作用，不傳遞外力矩，不是基本構件。 vZ-X-V：由一個太陽輪（K）、行星架X

5、和一個幾何軸線與主軸線重合的輸出構件V所組成。 第二部分第二部分 研磨傳動比方程研磨傳動比方程v定軸輪系的傳動比v周轉輪系的傳動比行星輪系的傳動比差動輪系的傳動比準行星輪系的傳動比v研磨傳動比方程v傳動比與行星輪數(shù)目的關系v定義：輸入構件的角速度（或轉速）與輸出構件的角速度（或轉速）的比值，稱為齒輪傳動的傳動比。v確定齒輪系的傳動比包含以下兩方面：(1) 計算傳動比i的大?。?2) 確定輸出軸(輪)的轉向。v外嚙合轉向相反 取“-”號v內(nèi)嚙合轉向相同 取“+”號v計算公式：；輸出齒輪的角速度，定軸輪系中輸入齒輪、rad/s BA所有主動輪齒數(shù)的乘積所有從動輪齒數(shù)的乘積mBABAABni) 1(

6、n的對數(shù)定軸輪系中外嚙合齒輪；輸出齒輪的轉速，定軸輪系中輸入齒輪、 r/min mnnBAv基本思路：利用反轉原理將周轉輪系轉化為定軸輪系。v反轉原理：給周轉輪系中的每一個構件都加上一個附加的公共轉動（轉動的角速度為H）后，不會改變輪系中各構件之間的相對運動， 但原周轉輪系將轉化成為一個假想的定軸輪系，稱為周轉輪系的轉化機構。v轉化機構的角速度：對整個輪系加上一個公共角速度“-H”以后，其各構件的角速度如下：構件構件原角速度原角速度轉化后的角速度轉化后的角速度1 1 1 11H1H = = 1 1 - - H H2 2 2 22H2H = = 2 2 - - H H3 3 3 33H3H =

7、= 3 3 - - H HH H H HHHHH = = H H - - H H = 0 = 0v分析思路：1）我們給整個輪系增加一個與齒輪片公轉方向相反、速度相同的轉速-H， 則轉化后齒輪片公轉為0，輪系轉換為定軸輪系；2）同時我們虛擬一根系桿，其自轉速 度等于齒輪片公轉速度。v由于HH =0，所以該周轉輪系已轉化為定軸輪系該周轉輪系的轉化機構。在此轉化機構中，三個齒輪的角速度分別為1H、2H、3H；轉化機構的傳動比i13H可按求定軸輪系傳動比的方法求得為： 132132313113zzzzzziHHHHHv求轉化機構任意兩軸的傳動比的通式為： 或： v由公式（1）可見 ，其中包含了周轉輪系

8、中各基本構件的角速度和各輪齒數(shù)之間的關 系。而各輪的齒數(shù)在計算輪系的傳動比時是已知的；故若在1、3及H三個運動參 數(shù)中已知任意兩個（包括大小和方向），就可確定第三個，從而可以求出周轉輪系的三 個基本構件（兩個中心輪1、3及系桿H）中任意兩個基本構件之間的傳動比。v由于是W=2的差動輪系，所以應該有兩個原動件，機構才有確定運動。即1、3及H 中有兩個為已知（大小、方向），所以可以求出第三個角速度。 ）（ 1 )(zfiHBHAHBHAHAB112111nnHnHHnHHnzzzziv在差動輪系中，將中心輪3固定， 行星輪系W=1。 A活動輪，B固定輪，H系桿。說明： 行星輪系傳動比（活動齒輪與系

9、桿）可直接求出；v兩活動輪之間傳動比不能直接求。viH1 = 1 / i1Hv 公式中符號的意義和順序不能變；v 公式中A、B、H三件軸線必須平行。 HHH13H1112H1H1H3H1H3H1H13311110ABAxxiiiizzzzii一般式：v如果轉臂H固定，則為準行星輪系。v中心輪1、3之間的傳動比為：H31H3H1H3H1H13iiv16B3M各齒數(shù)為：z2=142(齒輪片)，z1=110(內(nèi)齒)，z3=395(外齒)。研磨第2步轉速設置為50/12(n3)/30(n1)。求各傳動比。先求齒輪片公轉: n c = n H = (n1+z3/z1*n3)/(1+z3/z1) = 15

10、.9 再求齒輪片自轉: n 2 = z1/z2*（nc-n1）= -11再求各傳動比： 1：5 .21230313113nni)T ( 3 . 1119 .1530) F ( 9 . 19 .1530)F ( 8 . 21130211212111112nnninninniHHHHH(T) 35. 0119 .1512(F) 8 . 09 .1512(F) 1 . 11112233232333332nnninninniHHHHH(T) 8 . 111121130(F) 6 . 39 .15129 .153023212321232121331313113nnnninnnnHiHHHHHHv行星輪數(shù)

11、目與傳動比范圍輪數(shù)越多越易發(fā)揮行星齒輪傳動的優(yōu)點。輪系增加會使載荷均衡困難。而且由于鄰接條件限制會使轉動比范圍減小。NGW型：baXi行星輪數(shù)目2456810122.1-13.72.1-6.52.1-4.72.1-3.92.1-3.22.1-2.82.1-2.6v1、16B3M第4步轉速40/20/-10傳動比？v2、16B2M機器加工程序傳動比如何求？v3、18B、蘭新機器傳動比？v4、研磨各種機器所能達到的最大傳動比？v5、16B3M機器內(nèi)外齒圈與齒輪片相對之間傳動比的范圍是多少？思考題v齒輪片公轉方程公轉方程一公轉方程二公轉方程三v齒輪片自轉方程自轉方程一自轉方程二自轉方程三v差動齒輪的

12、合成運動輪系如下：、屬定軸輪系。轉化后齒輪片公轉為，則轉化后輪系小相同的轉速輪片公轉方向相反、大研磨輪系增加一個與齒分析思路：我們給整個下0n轉化前轉化前 - - 差動輪系差動輪系 轉化后轉化后 定軸輪系定軸輪系 下n3n2n1nHn下nHnn 32nHnn 10Hnv目前我們已知的一個方程：v目前我們已知的一個方程：)(*2*213311ZZZZnH 來源 ？v新推導出的一個方程，方法一：根據(jù)傳動比公式轉化后可得： 132132313113zzzzzziHHHHH /1*/Z1)( /1*/Z1)(1333113331ZZnZnnZZZHHv新推導出的另一個方程，方法二：根據(jù)傳動比公式可得

13、由 (1)+(2) 可得 由 (1)、(3)可得用同樣的方法可得 (2) (1) 1311311331331331HHHHHHii(3) 11331HHii(4) 313131HHHii (5) Z3/Z1 13113HHii根據(jù)（3）、（5）得將（4）展開得公轉方程1/311/31/311 11 1/311 1113113133131ZZZZZZiiZZiiiHHHHH1333131/1*/Z1)(*1/31) 1/3(1/31 ZZZZZZZZZHv仔細比較求公轉兩種方法發(fā)現(xiàn)：公轉方程其實相同。但利用方法二我們還可以得到另外一個重要認識差動齒輪傳動的合成運動。首先：重復方法二的（1）-（4

14、）可得到根據(jù)行星齒輪傳動兩個輸入構件的轉速求輸出構件轉速的普遍關系式：313131131313313131HHHHHHHHiiiiii）（1 313131131313313131nininnininnininHHHHHHHHv公式右邊兩項分別為一個輸入構件轉速與另一個輸入構件固定時，輸出機構對輸入機構傳動比的乘積。例如對第三式：311311311313113133133313313313133131131 2 1HHHHHHHHHHHHHnnnnnnnnnnnnnininnnnnnnnnnini則第三式變?yōu)椋喉椀茫河捎疫叺陧椀茫河捎疫叺趘仿上，由公式（1）可得：上式表明了差動齒輪傳動的合成運動

15、：其輸出構件的轉速，等于當另外兩個輸入構件分別固定時其對應輸出轉速的代數(shù)和。）（2 3131331311HHHHHnnnnnnnnnv目前已有的一個齒輪片自轉方程：自轉=（齒輪片公轉-內(nèi)齒圈轉數(shù)）x內(nèi)齒圈齒數(shù)/齒輪片齒數(shù)符號表達式為 2112*)(ZZnnnHv自轉方程求解一：的傳動比、及齒輪片自轉為：211111ZZZZnnnicHcHcc)/1/()(113133121121nZZZnZnZZnnZZnHc233333ZZZZnnnicHcHccv自轉方程求解二：則的傳動比、及齒輪片自轉為：)/1/()(131331323323ZZZnZnnZZnnZZnHcv思路分析v軌跡方程求解v軌跡

16、圖v軌跡分析軟件v軌跡方程應用與啟示v精磨第2步轉速運動圖： 精磨第4步轉速運動圖：自轉為順時鐘自轉為逆時鐘15342v求解順序：v1、1v2、2v3、1+ 2v4、OFv5、FEv6、OHv7、GHv8、點C坐標v9、點C軌跡思路:思路：如果求出齒輪片上任意點C在任意時刻t的坐標、則點的連線就是其運動軌跡。思路1MYXNv1、求1v2、求2tZZnZntntH)/1*/Z1)(221333111tnZZZnZnZZtnnZZntntHc)/1/(2)(22113133121121222v3、求1+ 2v4、求邊長OFtnZZZnZnZZtZZnZn)/1/(2)/1*/Z1)(2113133

17、1211333121tZZnZnOAOAOF133311/1*/Z1)(2sinsinv5、求邊長FEv6、求邊長OHtnZZZnZnZZtZZnZnACACFE)/1/(2)/1*/Z1)(2sinsin1131331211333121tZZnZnOAOAOH133311/1*/Z1)(2coscosv7、求邊長GHv8、求點C坐標方程tnZZZnZnZZtZZnZnACACGH)/1/(2)/1*/Z1)(2coscos1131331211333121211211coscossinsinACOAGHOHYACOAFEOFXv9、點C完全坐標方程為：tnZZZnZnZZtZZnZnACtZZ

18、nZnOAYtnZZZnZnZZtZZnZnACtZZnZnOAX)/1/(2)/1*/Z1)(2cos/1*/Z1)(2cos)/1/(2)/1*/Z1)(2sin/1*/Z1)(2sin11313312113331133311131331211333113331v思路分析v軌跡方程求解v軌跡圖v軌跡分析軟件v軌跡方程應用與啟示轉化后輪系如下：片軌跡求解過程相同。研磨軌跡求解過程與盤為下盤靜止的輪系。其，則轉化后輪系相同的轉速盤自轉方向相反、大小研磨輪系增加一個與下分析思路：我們給整個下n轉化前研磨輪系轉化前研磨輪系 轉化后研磨輪系轉化后研磨輪系 下n3n2n1nHn0下n下nn 32n下n

19、n 1下nnHv轉化前后輪系的轉速為：轉化前轉化后n1n1-n下n2n2n3n3-n下n下0n Hn H-n下12v求解順序：v1、1v2、2v3、1+ 2v4、OFv5、FEv6、OHv7、GHv8、點C坐標v9、點C軌跡思路:思路：如果求出齒輪片上任意點C在任意時刻t的坐標、則點的連線就是其運動軌跡。思路1MYXNv1、求1v2、求2tnZZnZntnntH)/1*/Z1)(221333111下下tnZZZnZnZZtnnZZntntHc)/1/(2)(22113133121121222v3、求1+ 2v4、求邊長OFtnZZZnZnZZtnZZnZn)/1/(2)/1*/Z1)(2113

20、1331211333121下tnZZnZnOAOAOF下133311/1*/Z1)(2sinsinv5、求邊長FEv6、求邊長OHtnZZZnZnZZtnZZnZnACACFE)/1/(2)/1*/Z1)(2sinsin1131331211333121下tnZZnZnOAOAOH下133311/1*/Z1)(2coscosv7、求邊長GHv8、求點C坐標方程tnZZZnZnZZtnZZnZnACACGH)/1/(2)/1*/Z1)(2coscos1131331211333121下211211coscossinsinACOAGHOHYACOAFEOFXv9、點C完全坐標方程為：tnZZZnZnZ

21、ZtnZZnZnACtnZZnZnOAYtnZZZnZnZZtnZZnZnACtnZZnZnOAX)/1/(2)/1*/Z1)(2cos/1*/Z1)(2cos)/1/(2)/1*/Z1)(2sin/1*/Z1)(2sin11313312113331133311131331211333113331下下下下內(nèi)擺線外擺線次擺線橢圓線直線式正弦曲線v通過軌跡圖，可以知道研磨盤內(nèi)軌跡點的分布均勻性。v可以認為：點的分布越均勻則對盤的磨損越均勻。因此，可以通過該方程調整轉速，改善盤的磨損均勻性。v我們終于可以知道任何轉速設置下盤片在研磨時的運動規(guī)律。v從軌跡圖可以看到修盤修凹、修凸時里外圈點的密度呈現(xiàn)相

22、反的特點；與修盤同理，該特點下的軌跡圖分別表示里圈磨損多、外圈磨損多。v理想的研磨運動軌跡應當是不重復的，使工件上任一點的軌跡不出現(xiàn)周期性的重復情況、并有利于均勻磨損。v工件運動即研磨軌跡應遍及整個磨石表面，以利于磨石均勻磨石，保證工件的平面度。v其他v思路v研磨速度方程求解-方法1v盤片速度方程求解-方法1v16B3M速度方程v研磨速度方程、盤片速度方程求解-方法2v研磨速度分布圖v研磨速度方程應用與啟示OA2CIFEHDXYG153764思路思路: 取任意點C,則該點的速度由齒輪片公轉速度、齒輪片自轉速度合成。做如圖所示矢量圖，如果求出CE的長度，則可以得到點C速度的大小。v求解順序：v1

23、、1v2、2v3、4v4、邊長OCv5、8v6、9v7、2v8、Hv9、Lv10、x v11、yv12、2BHJ KLNM98yxv1、求1v2、求2tZZnZntntH)/1*/Z1)(221333111tnZZZnZnZZtnnZZntntHc)/1/(2)(22113133121121222v3、求4v4、求邊長OC244cos)23(2)23(4cos2cos222222222RRACACRRACOAACOAOCAbccba根據(jù)余弦定理tnZZZnZnZZRRACACRROC)/1/(2cos) 23(2) 23(11313312122v5、求8v6、求92128289)2(2)(21

24、8v7、求2v8、求H)(2)(2122922RnV)(2)(18OCnVHHH)()/1/(2cos)23(2)23(2111313312122tnZZZnZnZZRRACACRRnHHv9、求L)(2)(18OCnVLLL)()/1/(2cos)23(2)23(2111313312122tnZZZnZnZZRRACACRRnLLv10、求Vx)cos()()cos(2)cos()cos()cos(121221121222LHxLLxHHxxLxHxxxVVRnVVVVVVVVVVVv11、求Vy)sin()()sin(2)sin()sin()sin(121221121222LHyLLyHH

25、yyLyHyyyVVRnVVVVVVVVVVVv12、求V212122121222)sin()()sin()cos()()cos(LHLHyxVVVVVVVVVVv研磨速度完全方程為：21333113331113133121221131331211333121131331212133311333111313312122113133121133312113133121)/1/Z12sin()/1/Z1()/1/(2cos)23(2)23(2)/1/(2/1*/Z1)(2sin)/1/(2)/1/Z12cos()/1/Z1()/1/(2cos)23(2)23(2)/1/(2/1*/Z1)(2cos

26、)/1/(2tZZnZnVtZZnZntnZZZnZnZZRRACACRRtnZZZnZnZZtZZnZnRnZZZnZnZZtZZnZnVtZZnZntnZZZnZnZZRRACACRRtnZZZnZnZZtZZnZnRnZZZnZnZZVLLttttttttttttVtttVtttVyX5 .68cos5 .68cos1617.019.06 .62527414(89255 .68cos5 .68cos1617.019.06 .62525 .68cos74148925)5 .31sin()100sin(5 .68cos1617.019.06 .6252)5 .31cos()100cos(5

27、.68cos1617.019.06 .62525 .68cos74148925)100sin(5 .68cos1617.019.013.214)5 .31sin(6 .14)100cos(5 .68cos1617.019.013.214)5 .31cos(6 .1422121）（）（）（）（）（）（）（）（步邊緣盤片第ttttttttttttVtttVtttVyX5 .68cos5 .68cos0676. 0152. 05 .2614304070075 .68cos5 .68cos0676. 0152. 05 .26145 .68cos30407007)5 .31sin()100sin(5 .

28、68cos0676. 0152. 05 .2614)5 .31cos()100cos(5 .68cos0676. 0152. 05 .26145 .68cos30407007)100sin(5 .68cos0676. 0152. 013.214)5 .31sin(1 . 6)100cos(5 .68cos0676. 0152. 013.214)5 .31cos(1 . 622121）（）（）（）（）（）（）（）（步中心盤片第ttttttttttttVtttVtttVyX114cos114cos1617. 019. 081074488(5866114cos114cos1617. 019. 081

29、072 .114cos44885866)6 .84sin()199sin(114cos1617. 019. 08107)6 .84cos()199cos(114cos1617. 019. 081072 .114cos44885866)6 .84sin(114cos1617. 019. 06 .166)199sin(33.24)6 .84cos(114cos1617. 019. 06 .166)199cos(33.2442121）（）（）（）（）（）（）（）（步邊緣盤片第ttttttttttttVtttVtttVyX114cos)114cos0676. 0152. 033851876(43221

30、14cos114cos0676. 0152. 03385114cos18764322)6 .84sin()199sin(114cos0676. 0152. 03385)6 .84cos()199cos(114cos0676. 0152. 03385114cos18764322)6 .84sin(114cos0676. 0152. 06 .166)199sin(16.10)6 .84cos(114cos0676. 0152. 06 .166)199cos(16.1042121）（）（）（）（）（）（）（）（步中心盤片第v16B3M研磨速度方程匯總：tttVttVtttVtttV114cos114

31、cos0676.0152.03385114cos187643224114cos114cos1617.019.081074488(586645 .68cos5 .68cos0676.0152.05 .26145 .68cos3040700725 .68cos5 .68cos1617.019.06 .62525 .68cos741489252）（）（步中心盤片第）（步邊緣盤片第）（）（步中心盤片第）（）（步邊緣盤片第OA2CIFHDXYG153764思路思路: 取任意點C,則該點的速度由齒輪片公轉速度、齒輪片自轉速度合成。做如圖所示矢量圖，如果求出CE的長度，則可以得到點C速度的大小。v求解順序：

32、v1、1v2、2v3、4v4、邊長OCv5、8v6、9v7、2v8、Lv9、x v10、yv11、2BHJ KNM98yxv求1-8步：同研磨速度方程v9、求Vx)cos()cos(2)cos()cos(12122121222HxHHxxHxxxVRnVVVVVVVVv10、求Vy)sin()sin(2)sin()sin(12122121222HyHHyyLyHyyyVRnVVVVVVVVVv11、求V212122121222)sin()sin()cos()cos(HHyxVVVVVVVVv研磨速度完全方程為：213331133311131331212211313312113331211313

33、31212133311333111313312122113133121133312113133121)/1/Z12sin(/1/Z1)/1/(2cos)23(2)23(2)/1/(2/1*/Z1)(2sin)/1/(2)/1/Z12cos(/1/Z1)/1/(2cos)23(2)23(2)/1/(2/1*/Z1)(2cos)/1/(2tZZnZntZZnZntnZZZnZnZZRRACACRRtnZZZnZnZZtZZnZnRnZZZnZnZZtZZnZntZZnZntnZZZnZnZZRRACACRRtnZZZnZnZZtZZnZnRnZZZnZnZZVttttttttttttVtttVtt

34、tVyX5 .68cos5 .68cos1617. 019. 029201617(21135 .68cos5 .68cos1617. 019. 029205 .68cos16172113)5 .31sin()100sin(5 .68cos1617. 019. 02920)5 .31cos()100cos(5 .68cos1617. 019. 029205 .68cos16172113)100sin(5 .68cos1617. 019. 0100)5 .31sin(6 .14)100cos(5 .68cos1617. 019. 0100)5 .31cos(6 .142）（）（）（）（）（）（）（

35、）（步邊緣第ttttttttttttVtttVtttVyX5 .68cos5 .68cos0676. 0152. 0122067615565 .68cos5 .68cos0676. 0152. 012205 .68cos6761556)5 .31sin()100sin(5 .68cos0676. 0152. 01220)5 .31cos()100cos(5 .68cos0676. 0152. 012205 .68cos6761556)100sin(5 .68cos0676. 0152. 0100)5 .31sin(1 . 6)100cos(5 .68cos0676. 0152. 0100)5

36、.31cos(1 . 62）（）（）（）（）（）（）（）（步中心盤片第ttttttttttttVtttVtttVyX114cos114cos1617. 019. 0111723 .1157(1592114cos114cos1617. 019. 06 .41162 .114cos3 .11571592)6 .84sin()199sin(114cos1617. 019. 06 .4116)6 .84cos()199cos(114cos1617. 019. 06 .41162 .114cos3 .11571592)6 .84sin(114cos1617. 019. 06 .84)199sin(33.

37、24)6 .84cos(114cos1617. 019. 06 .84)199cos(33.244）（）（）（）（）（）（）（）（步邊緣盤片第ttttttttttttVtttVtttVyX114cos)114cos0676. 0152. 017195 .479(1191114cos114cos0676. 0152. 01719114cos5 .4791191)6 .84sin()199sin(114cos0676. 0152. 01719)6 .84cos()199cos(114cos0676. 0152. 01719114cos5 .4791191)6 .84sin(114cos0676.

38、0152. 06 .84)199sin(16.10)6 .84cos(114cos0676. 0152. 06 .84)199cos(16.104）（）（）（）（）（）（）（）（步中心盤片第v16B3M速度方程匯總如下：ttVttVttVttV114cos)114cos0676. 0152. 017195 .479(11914114cos114cos1617. 019. 0111723 .1157(159245 .68cos5 .68cos0676. 0152. 01220676155625 .68cos5 .68cos1617. 019. 029201617(21132）（步中心盤片：第）（

39、步邊緣盤片：第）（步中心盤片：第）（步邊緣盤片：第OA2CFEDXYG1537910864思路思路: 取任意點C,則該點的速度由齒輪片公轉速度、齒輪片自轉速度合成。做如圖所示矢量圖，如果求出CE的長度，則可以得到點C速度的大小。v求解順序：v1、1v2、2v3、4v4、邊長OCv5、5v6、7v7、8+ 9v8、10v9、邊長CD、DEv10、CE2BH - Lv1、求1v2、求2tZZnZntntH)/1*/Z1)(221333111tnZZZnZnZZtnnZZntntHc)/1/(2)(22113133121121222v3、求4v4、求邊長OC244cos)23(2)23(4cos2c

40、os222222222RRACACRRACOAACOAOCAbccba根據(jù)余弦定理tnZZZnZnZZRRACACRROC)/1/(2cos) 23(2) 23(11313312122v5、求7 7=/2-2v6、求9+8 9+8=/2-7=2 （或/2+7）v7、求10 10 =2-2(8+9)/2=-(8+9)=/2+7 = -2 10 = 4 v8、求邊長CD、CF)(22)(222222222LHLHLHLHLLLHHHnOCVVDEnACVFECDnOCDEyVnOCyVnOCxVnACFECDv9、求CE10cos)(2)2(2)(2)2(11cos)(211cos2cos2222

41、2222222222LHLHLHLHVnOCnACVnOCnACVVVVVVDECDDECDCEAbccba得：根據(jù)余弦定理v10、速度的完全方程為：tnZZZnZnZZtnZZZnZnZZRRACACRRACnZZnZnnZZnZnZZtnZZZnZnZZRRACACRRnZZnZnnZZnZnZZACCEVLL)/1/(2cos)/1/(2cos)23(2)23(/1*/Z1)(/1*/Z1)(8)/1/(2cos)23(2)23(/1*/Z1)(4/1*/Z1)(41131331212/111313312122133311133312121131331212221333122113331

42、2122v速度分布分析：第4步速度明顯比第2步速度均勻。根據(jù)磨削原理磨削速度越均勻磨削越均勻。因此第4步對TTV、厚度散差有利。中心盤片速度明顯比邊緣盤片速度均勻，因此中心盤片參數(shù)比邊緣盤片要好。邊緣盤片與中心盤片速度不相等，第2、4步邊緣盤片運動路程都大于中心盤片運動路程。x、y需要待軌跡完全重合時才恢復原來循環(huán)、則齒輪片每自轉360度為一個循環(huán)。v研磨厚度分布：中心盤片厚度最小。但中心盤片運動路程反而最小。厚度散差改善方法：可以通過減小中心盤片運動路程來改善厚度散差：合理設置轉速、改變齒輪片開孔位置。合理設置轉速，使研磨速度更均勻。通過改變磨石配合來解決中心孔盤片厚度最小。vTTV改善：與

43、厚度散差改善原理相同。v其他參數(shù)改善：我們需要對求出的速度方程、速度分布做更深入的分析并開展實驗。根據(jù)磨削原理速度越均勻越好，根據(jù)方程我們可以知道任意轉速下不同位置盤片的速度分布和均勻性。因此，應該可以得到速度更均勻的轉速設置。v研磨運動方程定義：現(xiàn)欲求任意位置盤片在任意時間t內(nèi)所走過的距離，則該路程與時間的函數(shù)關系式成為研磨運動方程。求解思路：速度對時間的積分即為運動距離。研磨運動方程為：v公式中：所有參數(shù)都是已知的或可以求出的，代入該式即可。dtVVVVVVdtVLHLHtt212122121200)sin()()sin()cos()()cos(SdttZZnZnVtZZnZntnZZZn

44、ZnZZRRACACRRtnZZZnZnZZtZZnZnRnZZZnZnZZtZZnZnVtZZnZntnZZZnZnZZRRACACRRtnZZZnZnZZtZZnZnRnZZZnZnZZStLL021333113331113133121221131331211333121131331212133311333111313312122113133121133312113133121)/1/Z12sin()/1/Z1()/1/(2cos)23(2)23(2)/1/(2/1*/Z1)(2sin)/1/(2)/1/Z12cos()/1/Z1()/1/(2cos)23(2)23(2)/1/(2/1*/

45、Z1)(2cos)/1/(2v研磨運動完全方程如下：v16B3M研磨運動方程：dttttSdtttSdttttSdttttStttt114cos114cos0676.0152.03385114cos187643224114cos114cos1617.019.081074488(586645 .68cos5 .68cos0676.0152.05 .26145 .68cos3040700725 .68cos5 .68cos1617.019.06 .62525 .68cos7414892520000）（）（步中心盤片第）（步邊緣盤片第）（）（步中心盤片第）（）（步邊緣盤片第v16B3M盤片運動方程：

46、dtttSdtttSdtttSdtttStttt114cos)114cos0676. 0152. 017195 .479(11914114cos114cos1617. 019. 0111723 .1157(159245 .68cos5 .68cos0676. 0152. 01220676155625 .68cos5 .68cos1617. 019. 029201617(211320000）（步中心盤片：第）（步邊緣盤片：第）（步中心盤片：第）（步邊緣盤片：第v16B3M第2步邊緣盤片：8870014 .11405 .68sin10889093 .110036.10114 .11405 .68sin108890914 .1140138.11405 .68sin1088909138.11405 .68sin1088909138.115 .68cos15 .68sin118.15 .68cos5 .68cos85.015 .68sin5 .68cos85.01405 .68sin10889255 .68sin5 .68cos1617.019.03 .915 .68cos741489255 .6