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平面運(yùn)動(dòng)副及自由的計(jì)算_第2頁(yè)
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平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副自由度的計(jì)算一、運(yùn)動(dòng)副的分類根據(jù)運(yùn)動(dòng)副中兩構(gòu)接觸形式不同，運(yùn)動(dòng)副可分為低副和高副。1， 低副：低副是指兩構(gòu)件之間作面接觸的運(yùn)動(dòng)副。按兩構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)情況，可分為：轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副和螺旋副，轉(zhuǎn)動(dòng)副又稱鉸鏈2， 高副：高副是兩構(gòu)件之間作點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動(dòng)副。二、自由度個(gè)作空間運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件具有六個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)，即沿X、Y、Z軸的移動(dòng)和繞 X、Y、Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，構(gòu)件的這種獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)稱為構(gòu)件的自由度。一個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件，可以產(chǎn)生三個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，即沿X、Y、Z軸的移動(dòng)及繞A點(diǎn)（極點(diǎn)）的轉(zhuǎn)動(dòng)，所以具有三個(gè)自由度。 當(dāng)兩個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件組成運(yùn)動(dòng)副之后，由于受到約束，相應(yīng)的自由度也隨之減少。轉(zhuǎn)動(dòng)副約束了沿 X、Y軸向移動(dòng)的自由度，保留了個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。移動(dòng)副約束了沿一軸方向的移動(dòng)和在平面內(nèi)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，保留了沿另軸方向移動(dòng)的自由度。高副則只約束了沿接觸處公法線方向移動(dòng)的自由度，保留了繞接觸處的轉(zhuǎn)動(dòng)和沿接觸處共切線方向移動(dòng)的兩個(gè)自由度。所以在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)低副引入兩個(gè)約束，使構(gòu)件失去兩個(gè)自由度。每個(gè)高副引入一個(gè)約束，使構(gòu)件失去一個(gè)自由度。運(yùn)動(dòng)鏈自由度的計(jì)算平面運(yùn)動(dòng)鏈：（設(shè)n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，PL個(gè)低副，PH個(gè)高副） 三，自由度的計(jì)算 計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。若有復(fù)合鉸鏈、局部自

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