多用途氣動機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、本 科 生 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文）（ 201 屆） 題 目： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 專業(yè)班級： 指導(dǎo)教師： 職稱： 年 月 日摘要：隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術(shù)的突破，氣動機(jī)械手已成為工業(yè)的重要生產(chǎn)和服務(wù)性領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。本文介紹了該課題的實(shí)用價(jià)值和內(nèi)容，了解了國內(nèi)外機(jī)械手的發(fā)展概況。面對目前氣動機(jī)械手互換性差，功能較專一，通用性不強(qiáng)等缺點(diǎn)，作者根據(jù)本課題的研究依據(jù)，設(shè)計(jì)了一款具夾持和吸附于一體的多用途氣動機(jī)械手，給出了機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)及工作原理，并對回路的各個元器件進(jìn)行篩選和設(shè)計(jì)計(jì)算，畫出了各主要零件的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖。關(guān)鍵字：氣動機(jī)械手；多用途；設(shè)計(jì)研究Structure

2、Design of Multi-purpose Pneumatic ManipulatorAbstract：With the development of industry mechanization, automation and the improvment of pneumatics technology, pneumatic manipulator has become an important industrial automation equipment in areas of the production and service. This paper introduces th

3、e content and practical application value of the thesis, and knows the development of pneumatic manipulator inside and abroad. In the face of that now pneumatic manipulator has some shortcomings about poor interchangeability ,single function and poor generality, the author designs a multi-purpose pn

4、eumatic manipulator that has the functions of clamping and adsorption on the basis of this topic research.The overall structure and operating principle of manipulator are givenThe author select and design all components of circuit and draws the machine configuration picture of master parts.Key words

5、：pneumatic manipulator，multi-purpose， design research目 錄1緒論11.1前言11.2國內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀11.3機(jī)械手發(fā)展趨勢22機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案32.1機(jī)械手的設(shè)計(jì)任務(wù)32.2機(jī)械手形式的選擇32.3機(jī)械手的主要運(yùn)動方式和部件32.4氣動驅(qū)動方式的優(yōu)勢及原理32.5機(jī)械手的主要設(shè)計(jì)參數(shù)43機(jī)械手手部設(shè)計(jì)63.1手部的種類及基本要求6手部的種類6手部設(shè)計(jì)基本要求63.2手部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及尺寸的計(jì)算7選擇手爪類型7手爪爪端設(shè)計(jì)及其工作原理7最佳偏轉(zhuǎn)角的確定8槽尺寸及活塞行程的確定8計(jì)算機(jī)械手所需夾緊力FN 和驅(qū)動力F9手抓夾持范圍計(jì)算10機(jī)械

6、手手爪夾持精度的分析計(jì)算103.3手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)11手部夾緊氣缸主要尺寸的確定11彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算134夾持手爪手腕設(shè)計(jì)164.1手腕設(shè)計(jì)基本要求164.2手腕結(jié)構(gòu)及選擇164.3手腕回轉(zhuǎn)氣缸設(shè)計(jì)17手腕轉(zhuǎn)動時(shí)所需驅(qū)動力矩M驅(qū)的計(jì)算17手腕回轉(zhuǎn)氣缸主要尺寸的確定185真空元器件及吸附回路的設(shè)計(jì)215.1真空元器件設(shè)計(jì)21真空吸盤設(shè)計(jì)21真空發(fā)生器設(shè)計(jì)21其他元器件的選用226機(jī)械手手臂設(shè)計(jì)246.1手臂設(shè)計(jì)的基本要求246.2手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)246.3手臂伸縮氣缸驅(qū)動力F的設(shè)計(jì)24手臂伸縮運(yùn)動驅(qū)動力F的計(jì)算246.4手臂伸縮氣缸主要尺寸的確定26氣缸內(nèi)徑D的計(jì)算26氣缸長度L的確定26缸筒壁厚

7、的設(shè)計(jì)及校核26活塞桿直徑d的計(jì)算及校核27選擇密封裝置287機(jī)械手機(jī)身設(shè)計(jì)297.1機(jī)身的整體設(shè)計(jì)297.2機(jī)身回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)29回轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動力矩M驅(qū)的計(jì)算29機(jī)身回轉(zhuǎn)氣缸主要尺寸的確定317.3機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)31手臂偏重力矩M偏的計(jì)算32升降不自鎖條件分析計(jì)算32機(jī)身升降運(yùn)動的氣壓缸驅(qū)動力F的計(jì)算337.4機(jī)身升降氣缸主要尺寸的確定33氣缸內(nèi)徑D的計(jì)算33氣缸長度L的確定34缸筒壁厚的設(shè)計(jì)及校核35活塞桿直徑d的計(jì)算及校核35選擇密封裝置368全文總結(jié)與展望37參考文獻(xiàn)38致 謝39附 錄40附 錄1. 多用途氣動機(jī)械手（總圖） DYTQDJXS-A02. 機(jī)身裝配圖 JSZPT-A03.手部部件 SBBJ-A14. 雙活塞桿氣缸 SHSGQG- A15. 真空吸盤 ZKXP-A36. 吸盤桿 XPG- A37. 手指支架及驅(qū)動桿套 SZZJJQDGT-A38. 手指圓柱銷桿 SZYZXG-A39. 手指端 SZD-A310. 手指 SZ-A311. 手部支架連桿 SBZJLG- A312. 手部支架 SBZJ- A313. 升降氣缸蓋(底座) SJQGGDZ-A214. 回轉(zhuǎn)氣缸下蓋 HZQGXG-A215.