運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告材料

1、實(shí)驗(yàn)報(bào)告課程：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)系：班級(jí)：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師：步進(jìn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模喊盐站幊痰撵`活性和簡(jiǎn)潔性，學(xué)習(xí) PLC控制步進(jìn)電機(jī)的方法。步進(jìn)電機(jī)有兩相繞組，分別為A相繞組和B相繞組，端子為A、A和B、每相中間已接土 24V直流電源的+ 24V端，A、A、B、B接可編程控制器的輸出端， 按照步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行規(guī)律，由可編程序控制器輪流輸出信號(hào)控制， 工作方式為雙 四拍。正反轉(zhuǎn)步序參考如下表：反轉(zhuǎn):正轉(zhuǎn):控制端子AABB導(dǎo)線顏色褐紅黃綠步 序-一一二三四控制端子AAB8導(dǎo)線顏色褐紅黃綠步 序-一一二四實(shí)驗(yàn)一正反轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：程序啟動(dòng)后，按下啟動(dòng)按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，按下停止按鈕，電機(jī)停止, 按下反向按

2、鈕，電機(jī)反向啟動(dòng)。I/O分配：輸入信號(hào)信號(hào)元件及作用I0.0啟動(dòng)（基本指令實(shí)驗(yàn)區(qū)）I0.1反向（基本指令實(shí)驗(yàn)區(qū)）I0.2停止（基本指令實(shí)驗(yàn)區(qū)）輸出信號(hào)控制對(duì)象及作用Q0.0AQ0.1AQ0.2BQ0.3B叵轉(zhuǎn)歩遴位£K：iai停止：IU2M0.0符號(hào)地址I注釋反轉(zhuǎn)101俸止I0.2網(wǎng)貉4105璉一步MO.OM0.2T H-p：）MU.1MQ.31INTONI1-PT100 rrt£t n-M，卜實(shí)驗(yàn)二轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度由輪流通電頻率控制。 程序啟動(dòng)后，按下啟動(dòng)按 鈕，前10秒電機(jī)轉(zhuǎn)速由慢變快，接下來(lái)10秒快變慢，如此循環(huán)。I/O分配：輸入信號(hào)信號(hào)元件及

3、作用I0.0啟動(dòng)I0.2停止輸出信號(hào)控制對(duì)象及作用Q0.0AQ0.1AQ0.2BQ0.3B猶環(huán)右移宇節(jié)指令M0.2TT37ROR_B匚 mrun1 1E_nEnlUVBO-INQUT-VEO2-N網(wǎng)絡(luò)孑VOOmoldQ0 0< )網(wǎng)絡(luò)8網(wǎng)貉3Q0.2<網(wǎng)絡(luò)10網(wǎng)絡(luò)11實(shí)驗(yàn)三定步旋轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：實(shí)驗(yàn)所用步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角為 7.5°。程序啟動(dòng)后，按下啟動(dòng)按鈕, 使轉(zhuǎn)盤(pán)按每次90°和180°的設(shè)定值交替轉(zhuǎn)動(dòng)，每?jī)纱沃g停止 1秒鐘。I/O分配：輸入信號(hào)信號(hào)元件及作用I0.0啟動(dòng)輸出信號(hào)控制對(duì)象及作用Q0.0AQ0.1AQ0.2B,Q0.3B跚蠶針f 喚電嚨

4、齢丟程層漪使礙衍欣走值嶽弄網(wǎng)絡(luò)1iNMOVENDENMOV_EENO1 NUlveui*INOUIVB1UM0.0網(wǎng)緒2網(wǎng)貉標(biāo)題正轉(zhuǎn)步進(jìn)位10 0COMOLD0.0T38三相交流異步電動(dòng)機(jī)控制實(shí)驗(yàn)一.實(shí)驗(yàn)?zāi)康模焊鶕?jù)三相交流異步電機(jī)的原理圖，學(xué)習(xí)用 PLC來(lái)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和Y/啟動(dòng)的方法。二實(shí)驗(yàn)介紹：右圖為三相交流 異步電機(jī)的實(shí)驗(yàn)原理 及實(shí)驗(yàn)?zāi)M圖。此實(shí) 驗(yàn)的控制對(duì)象是一臺(tái) 三相交流異步電動(dòng) 機(jī)，要完成的功能的 是用PLC控制三相 交流異步電動(dòng)機(jī)的正 反轉(zhuǎn)和Y/ 啟動(dòng)。要 完成這兩項(xiàng)功能，除 電機(jī)外，還需要四組三相交流接觸器 KM1、KM2、KMY和KM ，以及3個(gè)按鈕SB1、SB2、SB3。

5、三相異步電動(dòng)機(jī)控制實(shí)驗(yàn)示意圖圖中的M代表三相交流異步電動(dòng)機(jī)，兩個(gè)箭頭旁分別有一個(gè)發(fā)光二極管， 其中，紅燈亮表示電機(jī)正轉(zhuǎn)，綠燈亮表示電機(jī)反轉(zhuǎn)，都不亮表示電機(jī)停轉(zhuǎn)；代表 KM1、KM2、KMY和KM 的發(fā)光二極管亮?xí)r表示該接觸器線圈得電，對(duì)應(yīng)的 常開(kāi)觸點(diǎn)閉合。實(shí)驗(yàn)一電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制實(shí)驗(yàn)任務(wù)：當(dāng)按下按鈕SB1時(shí)，KM 接通，KM1燈亮，電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)按下按鈕SB2時(shí)，KMY接通，KM2燈亮，電機(jī)反轉(zhuǎn)；KMY和KM 絕不能 同時(shí)接通；正反轉(zhuǎn)之間要聯(lián)鎖；I/O分配:輸入信號(hào)信號(hào)元件及作用I0.0SB1 :正轉(zhuǎn)I0.1SB2 :反轉(zhuǎn)輸出信號(hào)控制對(duì)象及作用Q0.0KM1Q0.1KM2Q0.2KM Q0.3KMY

6、實(shí)驗(yàn)二自鎖運(yùn)行實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：按下SB1, KM1、KM 接通，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。5秒后KM 斷開(kāi)，2 秒鐘后KM2、KMY接通，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，5秒后斷開(kāi)，2秒后KM1、KM 接通， 如此交替；按下停止按鈕SB2，KM燈全滅，電機(jī)停止運(yùn)行。I/O分配:輸入信號(hào)信號(hào)元件及作用I0.0SB1 :正轉(zhuǎn)I0.1SB2 :反轉(zhuǎn)輸出信號(hào)控制對(duì)象及作用Q0.0KM1Q0.1KM2Q0.2KM Q0.3KMY網(wǎng)貉1初始化5MOL1QO.O< R )2IQ.1網(wǎng)魴2正輯列Q02T )INTON50'PT100 msT37T陽(yáng)Q010.0T39QOJ$ H-pC )Q0.3T )INTON50-PT100 m

7、s39網(wǎng)絡(luò)7T39M0.1M0.1INTON20-PT100 msT40網(wǎng)絡(luò)8T40M0.1T I( R)1網(wǎng)貉9實(shí)驗(yàn)三電機(jī)Y- 啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：按下按鈕SB1，電機(jī)KM1、KMY啟動(dòng)并正轉(zhuǎn)；2秒后，KMY斷開(kāi), 電機(jī)KM 接通，并一直運(yùn)行；按 SB2,電機(jī)停止運(yùn)作。I/O分配：輸入信號(hào)信號(hào)元件及作用I0.0I0.1SB1 :正轉(zhuǎn)SB2 :停止輸出信號(hào)控制對(duì)象及作用Q0.0Q0.2Q0.3KM1 KM KMY網(wǎng)絡(luò)1初始化SM0I1MO.OI|T:R )2KM1:Q0.DI 11:口 )4付弓地址JKM1QQJ停止按邵貶10.1網(wǎng)第2啟動(dòng)MO.O)直流電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模簩W(xué)習(xí)PLC輸出口 PW

8、M的控制要求和方法，了解模擬量輸入的原 理和轉(zhuǎn)換方法系統(tǒng)的組成PWM :電動(dòng)機(jī)輸入電壓的占空比；DIR :電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制信號(hào)。PLS：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的測(cè)量系統(tǒng)的特點(diǎn)直流電機(jī)采用了 PWM脈寬調(diào)制的方法對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)機(jī) 轉(zhuǎn)速可調(diào)的功能。PWM脈沖是通過(guò)編程，由PLC輸出口 Q0.0或Q0.1來(lái)輸 出完成的，通過(guò)外加的驅(qū)動(dòng)電路來(lái)直接控制直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。DIR信號(hào)控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，為0時(shí)，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，為1時(shí)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)的旁邊安裝了一個(gè)對(duì)射式的光電傳感器，圓盤(pán)被黑條分成了20等份，這樣，根據(jù)光電傳感器在圓盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)接收到的脈沖信號(hào)就可以計(jì)算出 圓盤(pán)旋轉(zhuǎn)的角度了。在測(cè)量脈沖個(gè)數(shù)

9、時(shí)，程序中選用的測(cè)量口要將輸入的濾 波值設(shè)得盡量小一些。修改的位置是在編程軟件的系統(tǒng)塊中的輸入濾波器中。實(shí)驗(yàn)一：電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：在電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，扳上正反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，電機(jī)先停止3秒鐘后fit1. ywArt LAOIPLC Zti 峠 *oUHdp|血dk 工卜瞬口-時(shí)S4邑* b鼻氐朮驗(yàn)P4 -*“ t)1 J -° 4 1 8 1/ lj A 1 't AU逗眶L D2E.曲帚曲 I Ab方向I !飆lB 0麗 SQQE4R QD14 F血 "fTiKWUJU 十 Chtf g J 耐 *K*SMviElwk ttaaiRrittm:Vwnpdi

10、MiJA '42JHdtFEhgH土 ssssdlmk 1 科燈曲?nt<ewo FH.an<D< A)WWWII*止卯開(kāi)始反方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)扳下正反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)后，電機(jī)也先停止3秒鐘后再改變方向運(yùn)轉(zhuǎn)。 I/O分配：輸入信 號(hào)信號(hào)元件及作用兀件或端子位置I0.0啟動(dòng)停止按鈕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)I0.1正反轉(zhuǎn)直流電機(jī)區(qū)輸出信 號(hào)控制對(duì)象及作用兀件或端子位置Q0.0PWMF旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)Q0.1正反轉(zhuǎn)DIR信號(hào)直流電機(jī)區(qū)Fi功 T円啟動(dòng)IO OGBR OIl1MD 1MO 4_l|L1 * I!1 |Sil - AAcUmi：1 CcViWiiW-d'Ci IIt116(J IO.Z口CM1

11、-H訂N vlwutk1= 1 “ g 1嚴(yán)出” 1也屮甲*古JamT37MO 1111 4 11 ' 1C>OiD 1II 亠T廿1 11 1 1MU 141鼻")FTinci nti實(shí)驗(yàn)二：電動(dòng)機(jī)的計(jì)數(shù)運(yùn)行控制實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：扳上啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，電動(dòng)機(jī)通過(guò)計(jì)數(shù)，運(yùn)行1圈以后停止運(yùn)行，當(dāng)扳動(dòng)正 轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)1圈停止，再扳動(dòng)反轉(zhuǎn)時(shí)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)1圈停止。使用計(jì) 數(shù)器控制電動(dòng)機(jī)的停止。I/O分配：輸入信 號(hào)信號(hào)元件及作用兀件或端子位置I0.0I0.1I0.3啟動(dòng)停止按鈕 正反轉(zhuǎn)PLS旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 直流電機(jī)區(qū)輸出信 號(hào)控制對(duì)象及作用兀件或端子位置Q0.0Q0.1PWM正反轉(zhuǎn)DIR

12、信號(hào)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 直流電機(jī)區(qū)Nislwuiik 3MU UIMULENENO-IF41母匸匸2 |耳丘OUT-AGOM cB work. <&MO 0SMI I nM* IOFWhW RUNENRUN 匸 Pult«Eiioi實(shí)驗(yàn)三直流電動(dòng)機(jī)加減速控制實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：扳上啟動(dòng)開(kāi)關(guān)以后直流電動(dòng)機(jī)一開(kāi)始以 100%速度運(yùn)行，運(yùn)行10S以 后，速度變?yōu)?0%，在50%速度下運(yùn)行10S后，速度再變?yōu)?00%速度運(yùn)行循環(huán)。 運(yùn)行過(guò)程中扳上正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，電動(dòng)機(jī)反向運(yùn)行。I/O分配:輸入信 號(hào)信號(hào)元件及作用兀件或端子位置I0.0啟動(dòng)停止按鈕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)I0.1正反轉(zhuǎn)直流電機(jī)區(qū)I0.3PLS輸

13、出信 號(hào)控制對(duì)象及作用兀件或端子位置QO.OPWM旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)Q0.1正反轉(zhuǎn)DIR信號(hào)直流電機(jī)區(qū)機(jī)訶(1科-損擁事孰人歸璋剛-filMATdC LAD| dh Viw PIC Debug Tsel, Windom Help葉割an口u3 WKtf 'i M«w CftiaiaiAtLffidn t Rw Btock t _0| 顯如|丫4± 口i Ddi-o Blnda.SjqAftmBtedk &4H fMowet Cwwwtnru-壬網(wǎng)W'Mds斗 Taah Il Ir ueton：jjj* 蘭| E HLoac豊 jj faidc1 jj QwHjn&abWH，jJ CwpvtE 3| 3mh+ jj CsuMm+ t_g FbarirgfW kafli± iJ IntegB 已血+ _pj lr*W* jj LdcJ Opwihmi t 3 Hw?* jjj Proyn 匚ortid + 4 SNFt/RoWs* «sj弘網(wǎng)* T誕V 理 Teh0lirai«* 工g Cdl SdfeiDLinEiMt默瞎oo» rt 申&T «io&