交流伺服驅(qū)動器轉(zhuǎn)矩控制模式參數(shù)說明

1、伺服參數(shù)匯總和說明(橙色項(xiàng)為增加功能參數(shù) :序 號 功能碼參數(shù)定義參數(shù)范圍參數(shù)屬性參數(shù)說明0 d00 當(dāng)前速度反饋值(rpm 08000 只讀 顯示電機(jī)當(dāng)前運(yùn)行的反饋轉(zhuǎn)速。 (默認(rèn)顯示狀態(tài) 1 d01 位置脈沖輸入頻率(kHz 0500 只讀 位置方式運(yùn)行時(shí),顯示指令脈沖輸入頻率2 d02 電機(jī)有效轉(zhuǎn)矩率( 03000 只讀 顯示電機(jī)有效轉(zhuǎn)矩與額定轉(zhuǎn)矩比值的千分比 3 d03 滯留脈沖數(shù)(位置誤差 09999 只讀 位置方式運(yùn)行時(shí),顯示電機(jī)運(yùn)行的瞬時(shí)位置誤差 4 d04 電機(jī)轉(zhuǎn)子位置(脈沖 09999 只讀 顯示電機(jī)一周內(nèi)轉(zhuǎn)子位置5 d05 速度輸入電壓值(0.01V 01000 只讀 模擬量

2、電壓速度方式的輸入電壓值6 d06 轉(zhuǎn)矩輸入電壓值(0.01V 01000 只讀 模擬量電壓轉(zhuǎn)矩方式的輸入電壓值7 d07 當(dāng)前速度給定值(rpm 08000 只讀 顯示電機(jī)當(dāng)前的速度給定值8*F00控制模式 04調(diào) 整參數(shù)0-外部速度給定方式,根據(jù)端口CN2-16、17輸入的外部模擬 量給定-10V+10V信號確定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度大小和方向; 1-內(nèi)部速度給定方式,根據(jù)參數(shù)F33F3a的設(shè)置和CN2-9,CN 2-25輸入口狀態(tài)確定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度大小和方向;2-位置方式,接收外部位置指令脈沖和方向電平信號輸入; 3-JOG運(yùn)行方式,通過設(shè)置參數(shù)F3b確定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度和按 “上移” 、 “下移”鍵確

3、定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向, CW,CCW寸動運(yùn)轉(zhuǎn); 4-轉(zhuǎn)矩控制方式,根據(jù)CN2-43、1輸入的外部模擬量給定-1 0V+10V信號確定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大小和方向;9 F01 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速(rpm 08000 10 F02 電機(jī)極對數(shù) 120 11 F03 額定轉(zhuǎn)矩(x0.1Nm 050012 F04 額定相電壓(Volt 0500 13 F05 額定相電流(x10mA 03200 14 F06 電機(jī)相電阻(x0.1 016 15 F07 電機(jī)相電感(x0.1mH 03200 16 F08 轉(zhuǎn)子慣量(x0.1Kgcm 2 09000 只 讀參數(shù)伺服電機(jī)本體參數(shù):出廠前,這些參數(shù)已經(jīng)根據(jù)所匹配伺服電機(jī)設(shè)置好,

4、用戶禁 止調(diào)整。17 F09 負(fù)載慣量比 0300 調(diào) 整參數(shù)描述負(fù)載慣量的參數(shù):負(fù)載慣量=F09×電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量/1018 F0A 編碼器線數(shù) 05000 19 F0b 編碼器角度偏移量 05000 只 讀參數(shù)電機(jī)反饋編碼器參數(shù):出廠前,參數(shù)已經(jīng)根據(jù)所匹配伺服電 機(jī)設(shè)置好,用戶禁止調(diào)整。20 F0c 模擬量速度指令輸入增益 0700 21 F0d 模擬量速度指令零漂調(diào)整 0200 調(diào) 整參數(shù)外部速度給定方式(F00=0調(diào)整參數(shù):F0e =0時(shí),±10V對應(yīng)于 電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速=±F0c ×10V+(F0d -100/2048rpm; F0e = 1時(shí)方向取反

5、。22 F0e 速度指令方向取反 01 調(diào) 整參數(shù)外部速度給定方式(F00=0:速度極性反相; 位置脈沖方式(F00=2:方向電平取反;23 F0F 電子齒輪比分子 09999 24 F10 電子齒輪比分母 09999 調(diào) 整參數(shù)位置方式電子齒輪比:4×電機(jī)編碼器反饋脈沖頻率=指令脈 沖頻率×F0f/F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100100之 間。25 F11 速度前饋系數(shù)Kfp(% 0120 調(diào) 整參數(shù)位置方式速度前饋系數(shù):參數(shù) F11越大,位置環(huán)的快速響應(yīng)特性和位置跟蹤特性越高, 但位置環(huán)有可能不穩(wěn)定,容易超調(diào)或振蕩。號 碼 參數(shù)定義圍 屬性參數(shù)說明26

6、F12 第一速度環(huán)比例增益Kps03000調(diào) 整參數(shù)速度環(huán)調(diào)節(jié)器第一比例增益參數(shù):u數(shù)值越大,增益越高,速度響應(yīng)越快。u參數(shù)值的設(shè)定需根據(jù)負(fù)載情況確定,一般,負(fù)載慣量越 大,設(shè)定值越大!u建議在系統(tǒng)不出現(xiàn)振蕩和允許噪音的情況下,參數(shù)的設(shè) 定值盡可能大!27 F13 第一速度環(huán)積分增益Kis03000調(diào) 整參數(shù)速度環(huán)調(diào)節(jié)器第一積分增益參數(shù):u參數(shù)值越大,速度誤差積分速度越快,速度環(huán)剛度越大。 u參數(shù)值的設(shè)定需根據(jù)具體負(fù)載情況確定,一般,負(fù)載慣 量越大,設(shè)定值越小!u建議在系統(tǒng)不出現(xiàn)振蕩的情況下,參數(shù)的設(shè)定值盡可能 大!28 F14 速度環(huán)微分增益Kds 03000 保留 速度環(huán)調(diào)節(jié)器微分增益參數(shù)

7、:29 F15 電流環(huán)比例增益Kpc 02000 30 F16 電流環(huán)積分增益Kic 02000 只 讀參數(shù)電流環(huán)參數(shù)31 F17 位置環(huán)比例Kpp 09000 調(diào) 整參數(shù)位置環(huán)調(diào)節(jié)器比例增益調(diào)節(jié)參數(shù):u參數(shù)值越大,增益越大,剛度越大。u參數(shù)值的設(shè)定需根據(jù)負(fù)載情況確定。u建議在系統(tǒng)不出現(xiàn)振蕩的情況下,參數(shù)的設(shè)定值盡可能 大!32 F18 位置環(huán)積分Kip 01000 調(diào) 整參數(shù)位置環(huán)調(diào)節(jié)器積分增益調(diào)節(jié)參數(shù):u參數(shù)值越大,位置誤差積分速度越快,位置環(huán)剛度越大。 u參數(shù)值的設(shè)定需根據(jù)負(fù)載情況確定。33 F19 位置指令平滑濾波系數(shù) 09 調(diào) 整參數(shù)位置脈沖輸入指令平滑濾波器系數(shù):u當(dāng)電子齒輪比較大

8、(>10或<10或指令脈沖頻率較低時(shí), 增大該參數(shù)值;u參數(shù)值越大,濾波時(shí)間常數(shù)越小。34 F1A 最大電流給定(x10mA 09000 只讀 伺服驅(qū)動器輸出最大電流限幅值。35 F1b 第二速度環(huán)比例Kps2 09000 36 F1c 第二速度環(huán)積分Kis2 09000 調(diào) 整參數(shù)第二速度環(huán)調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)參數(shù)。主要用于零速增益調(diào)整。37 F1d 位置誤差限定范圍(位置反饋脈沖數(shù)09999調(diào) 整參數(shù)位置誤差過大報(bào)警判斷值參數(shù):位置方式(F00=2下,當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值超過設(shè)定值 時(shí),伺服驅(qū)動器將出現(xiàn)位置超差報(bào)警“PE” 。38 F1E 零速判定閾值(rpm 0500 調(diào) 整參數(shù)u

9、外部速度方式(F00=0,當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低于此設(shè)定值時(shí),將 當(dāng)前速度指令設(shè)置為0,同時(shí)零速信號(CN2-5,21輸出 有效。u內(nèi)部速度或位置方式(F00=1,2,當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低于此設(shè) 定值時(shí),且 F1f=1時(shí),零速信號(CN2-5,21輸出有效。39 F1F 機(jī)械制動器 使 能 信號輸出 /零速信號輸出選擇01調(diào) 整參數(shù)0:制動信號輸出 1:零速信號輸出40 F20 位置前饋濾波時(shí)間常數(shù) 11024 調(diào) 整參數(shù)位置方式前饋濾波器時(shí)間常數(shù):u當(dāng)速度前饋系數(shù)(F11不為零時(shí),調(diào)節(jié)此參數(shù),可控制 速度的超調(diào)、失調(diào);u參數(shù)值越大,濾波時(shí)間常數(shù)越小。41 F21 轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間常數(shù) 11024 調(diào) 整參數(shù)轉(zhuǎn)

10、矩指令濾波器時(shí)間常數(shù):調(diào)整此參數(shù)可減少轉(zhuǎn)矩諧振; 參 數(shù)值越大,濾波時(shí)間常數(shù)越小。42*F22混合控制方式切換使能 06調(diào) 整參數(shù)混合控制模式方式選擇:CN2-24狀態(tài)F22值 斷開(第一方式 閉合(第二方式 0 單方式控制 (參見F00 單方式控制(參見F00 1 位置方式(方式2 外部速度方式(方式0 2 位置方式(方式2 內(nèi)部速度方式(方式1 3 位置方式(方式2 轉(zhuǎn)矩控制方式(方式4 4 內(nèi)部速度方式(方式1 外部速度方式(方式0 5 內(nèi)部速度方式(方式1 轉(zhuǎn)矩控制方式(方式46 外部速度方式(方式0 轉(zhuǎn)矩控制方式(方式4 43 F23 位置定位到達(dá)的偏差設(shè)定值 0500 調(diào) 整參數(shù)位

11、置方式時(shí),當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值小于或等于 F23設(shè)定值 時(shí),輸出位置到達(dá)信號。44 F24 速度到達(dá)設(shè)定值 08000 調(diào) 整參數(shù)速度方式時(shí),當(dāng)電機(jī)反饋速度大于或等于 F24設(shè)定值時(shí),輸出 速度到達(dá)信號。45 F25 正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)限位功能使能 01 調(diào) 整參數(shù)0:正轉(zhuǎn)(CCW反轉(zhuǎn)(CW限位功能無效; 1:正轉(zhuǎn)(CCW反轉(zhuǎn)(CW限位功能有效;46 F26 模擬量轉(zhuǎn)矩輸入增益 (0.1V 10100 調(diào)整 定義模擬量轉(zhuǎn)矩輸入電壓和電機(jī)實(shí)際運(yùn)行轉(zhuǎn)矩之間的比例關(guān) 系:即參數(shù)F29定義的最大轉(zhuǎn)矩所對應(yīng)的模擬量電壓值。47 F27 模擬量轉(zhuǎn)矩指令零漂調(diào)整 0200 調(diào)整 對模擬量轉(zhuǎn)矩輸入的零偏補(bǔ)償量 (零補(bǔ)

12、償量設(shè)置值為:100 。 48 F28 轉(zhuǎn)矩指令方向取反 01 調(diào)整 模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入方向取反:對模擬量轉(zhuǎn)矩輸入的極性反向;設(shè)置為0時(shí),模擬量轉(zhuǎn)矩指令為正時(shí),轉(zhuǎn)矩方向?yàn)镃CW; 設(shè)置為1時(shí),模擬量轉(zhuǎn)矩指令為正時(shí),轉(zhuǎn)矩方向?yàn)镃W。49 F29 轉(zhuǎn)矩控制方式最大轉(zhuǎn)矩 (% 0300 調(diào)整 定義模擬量輸入轉(zhuǎn)矩和電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)關(guān)系:模擬 量轉(zhuǎn)矩輸入的最大值相對于電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩F03的百分?jǐn)?shù)值。50 F2a 轉(zhuǎn)矩限制使能 02 調(diào)整 0:轉(zhuǎn)矩限制功能無效;1:內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制有效,限制值參見參數(shù)F2b,F2c;2:內(nèi)部、外部轉(zhuǎn)矩限制均有效,外部轉(zhuǎn)矩限制值由外部轉(zhuǎn)矩 模擬量輸入及參數(shù)F26,F27,F

13、29的設(shè)置確定,最終的轉(zhuǎn) 矩限制值為內(nèi)部、外部兩數(shù)值間的最小值。51 F2b 正轉(zhuǎn)(CCW轉(zhuǎn)矩限制 0300 調(diào)整 定義轉(zhuǎn)矩限制值和電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)關(guān)系:轉(zhuǎn)矩限制 值相對于電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩F03的百分?jǐn)?shù)值。52 F2c 反轉(zhuǎn)(CW轉(zhuǎn)矩限制 0300 調(diào)整 定義轉(zhuǎn)矩限制值和電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)關(guān)系:轉(zhuǎn)矩限制 值相對于電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩F03的百分?jǐn)?shù)值。53 F2d 速度環(huán)第一、第二增益切換的分界點(diǎn)速度值01000調(diào)整參數(shù)通常在大慣量負(fù)載情況下設(shè)置此參數(shù);54*F2e脈沖輸入方式選擇 16 調(diào)整位置方式指令脈沖串輸入方式選擇: 1:單脈沖串正邏輯;2:單脈沖串負(fù)邏輯; 3:雙脈沖串正邏輯;4:雙脈沖

14、串負(fù)邏輯; 5:正交脈沖正邏輯;6:正交脈沖負(fù)邏輯。55*F2f電機(jī)反饋輸出分頻系數(shù) 1255 調(diào)整 電機(jī)反饋編碼器信號輸出分頻比值56 F30 加速時(shí)間(ms 02500 調(diào)整 速度方式,電機(jī)從0rpm到1000rpm的加速時(shí)間。 57 F31 減速時(shí)間(ms 02500 調(diào)整 速度方式,電機(jī)從1000rpm到0rpm的減速時(shí)間。 58 F32 S型加/減速時(shí)間(ms 0500 調(diào)整 速度方式下,S型加/減速段時(shí)間。*59 F33 內(nèi)部速度1(rpm 08000 調(diào)整 定義內(nèi)部速度方式(F00=1第一段內(nèi)部速度大小; 定義轉(zhuǎn)矩方式(F00=4第一內(nèi)部速度限制值;60 F34 內(nèi)部速度1方向

15、01 調(diào)整 定義第一段內(nèi)部速度方向。0-電機(jī)正轉(zhuǎn)(CW ;1-電機(jī)反轉(zhuǎn)(CCW61 F35 內(nèi)部速度2(rpm 08000 調(diào)整 定義內(nèi)部速度方式(F00=1第二段內(nèi)部速度大小; 定義轉(zhuǎn)矩方式(F00=4第二內(nèi)部速度限制值;62 F36 內(nèi)部速度2方向 01 調(diào)整 定義第二段內(nèi)部速度方向。0-電機(jī)正轉(zhuǎn)(CW ;1-電機(jī)反轉(zhuǎn)(CCW63 F37 內(nèi)部速度3(rpm 07000 調(diào)整 定義內(nèi)部速度方式(F00=1第三段內(nèi)部速度大小; 定義轉(zhuǎn)矩方式(F00=4第三內(nèi)部速度限制值;64 F38 內(nèi)部速度3方向 01 調(diào)整 定義第三段內(nèi)部速度方向。0-電機(jī)正轉(zhuǎn)(CW ;1-電機(jī)反轉(zhuǎn)(CCW65 F39

16、內(nèi)部速度4(rpm 07000 調(diào)整 定義內(nèi)部速度方式(F00=1第四段內(nèi)部速度大小; 定義轉(zhuǎn)矩方式(F00=4第四內(nèi)部速度限制值;66 F3a 內(nèi)部速度4方向 01 調(diào)整 定義第四段內(nèi)部速度方向。0-電機(jī)正轉(zhuǎn)(CW ;1-電機(jī)反轉(zhuǎn)(CCW67 F3b JOG速度設(shè)定(rpm 0500 調(diào)整 JOG方式(F00=3,電機(jī)的點(diǎn)動速度。68*F3c通信波特率設(shè)置 04 調(diào)整4:115200bps;69 F3d 軟件版本號 099 只讀 70*F3e載入工廠設(shè)定值 01 調(diào)整 0-無操作;1-載入默認(rèn)值,需重新上電才執(zhí)行!71 F3f 保護(hù)密碼 通電試運(yùn)行-轉(zhuǎn)矩方式1 在伺服關(guān)閉的狀態(tài)下,接通驅(qū)動器

17、電源,如果沒有報(bào)警出現(xiàn),數(shù)碼管顯示“bLAc”約1秒鐘后, 顯示“rdy” ,進(jìn)入?yún)?shù)編輯待命狀態(tài);2 修改控制方式參數(shù)F00為外部速度給定方式(F00=4 ,同時(shí)確認(rèn)其他參數(shù)為出廠設(shè)定參數(shù)。 注:方式切換必須在驅(qū)動器斷開電源后重新上電才生效 ;3 通過修改參數(shù)F26及F29、F27、F28確定外部模擬量轉(zhuǎn)矩給定增益、偏移量和方向定義。詳見參 數(shù)定義,同時(shí)確認(rèn)模擬量轉(zhuǎn)矩給定信號線(CN2-43、CN2-2連接正確;4 特別注意 :通電之前請確認(rèn)電機(jī)軸上加了合適的負(fù)載!如果負(fù)載太輕時(shí),電機(jī)容易過速。根據(jù) 參數(shù) F33、 F35、 F37、 F39設(shè)置和端口“內(nèi)部速度選擇1(CN2-9” 、 “內(nèi)部速度選擇2(CN2-25”輸 入端口狀態(tài)選擇對電機(jī)進(jìn)行限速(詳見內(nèi)部速度方式,防止輕載時(shí)電機(jī)超速;電機(jī)超速時(shí), 端口CN2-20、CN2-4端口輸出有效;選擇1 選擇2 速度限制 參數(shù)定義斷