第二章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)

1、第二章 平面連桿平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)一一 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn) 1、平面連桿機(jī)構(gòu)、平面連桿機(jī)構(gòu)（planar linkage mechanism ）（低副機(jī)構(gòu)）（低副機(jī)構(gòu)）l由若干剛性構(gòu)件用低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、球面副、由若干剛性構(gòu)件用低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、球面副、 圓柱副、及螺旋副等）聯(lián)結(jié)而成的機(jī)構(gòu)；圓柱副、及螺旋副等）聯(lián)結(jié)而成的機(jī)構(gòu)；l 至少包含一個(gè)不直接與機(jī)架相連的中間構(gòu)件至少包含一個(gè)不直接與機(jī)架相連的中間構(gòu)件連桿。連桿。1 1、平面連桿機(jī)構(gòu)（低副機(jī)構(gòu)）、平面連桿機(jī)構(gòu)（低副機(jī)構(gòu)）一一 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)共同特點(diǎn)：共同特點(diǎn)：其原動(dòng)件的運(yùn)

2、動(dòng)都是要經(jīng)過(guò)一個(gè)不其原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)都是要經(jīng)過(guò)一個(gè)不 直接與機(jī)架相聯(lián)的中間構(gòu)件才能傳動(dòng)從動(dòng)件。直接與機(jī)架相聯(lián)的中間構(gòu)件才能傳動(dòng)從動(dòng)件。連桿機(jī)構(gòu)可分為連桿機(jī)構(gòu)可分為空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)和和平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)一一 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)(a)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) (b)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) (c)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) (c)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) (d)空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu) (e)空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu) 平面連桿機(jī)構(gòu)的類(lèi)型很多，單從組成機(jī)構(gòu)的平面連桿機(jī)構(gòu)的類(lèi)型很多，單從組成機(jī)構(gòu)的桿件數(shù)來(lái)看就有四桿、五桿和多桿機(jī)構(gòu)。一般的桿件數(shù)來(lái)看就有四桿、五桿和多桿機(jī)構(gòu)

3、。一般的多桿機(jī)構(gòu)可以看成是由幾個(gè)四桿機(jī)構(gòu)所組成。多桿機(jī)構(gòu)可以看成是由幾個(gè)四桿機(jī)構(gòu)所組成。 1 1、平面連桿機(jī)構(gòu)（低副機(jī)構(gòu)）、平面連桿機(jī)構(gòu)（低副機(jī)構(gòu)）一一 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)A BCDE+A BDDCE四桿機(jī)構(gòu)是最簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)。四桿機(jī)構(gòu)是最簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)。一一 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)平面四桿機(jī)構(gòu)是平面連桿機(jī)構(gòu)研究的基礎(chǔ)。平面四桿機(jī)構(gòu)是平面連桿機(jī)構(gòu)研究的基礎(chǔ)。2、特點(diǎn)特點(diǎn) 其運(yùn)動(dòng)副為低副面接觸，壓強(qiáng)較小，承載能力高，便其運(yùn)動(dòng)副為低副面接觸，壓強(qiáng)較小，承載能力高，便 于潤(rùn)滑，磨損少，幾何形狀較簡(jiǎn)單，便于加工制造。于潤(rùn)滑，磨損少，幾何形狀較簡(jiǎn)單，便于加工制造。

4、優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)： 從動(dòng)件能實(shí)現(xiàn)各種預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。從動(dòng)件能實(shí)現(xiàn)各種預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。一一 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn) 實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求。實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求。0 xyADCBabcd0ADM2BMM1M3連桿曲線連桿缺點(diǎn)：缺點(diǎn)： 運(yùn)動(dòng)鏈較長(zhǎng)，積累誤差較大，降低機(jī)械效率。運(yùn)動(dòng)鏈較長(zhǎng)，積累誤差較大，降低機(jī)械效率。 連桿及滑塊的質(zhì)心都在作變速運(yùn)動(dòng)，連桿及滑塊的質(zhì)心都在作變速運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生動(dòng)態(tài)產(chǎn)生動(dòng)態(tài) 不平衡，不平衡，慣性力難于用一般的平衡方法加以消慣性力難于用一般的平衡方法加以消 除，增加機(jī)構(gòu)的動(dòng)載荷。除，增加機(jī)構(gòu)的動(dòng)載荷。2、特點(diǎn)特點(diǎn)一一 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特

5、點(diǎn) 不易精確實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求。不易精確實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求。 二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)連架桿連架桿(Side link)機(jī)架機(jī)架(Frame)連架桿連架桿連桿連桿(Coupler)ABCD 能繞其軸線轉(zhuǎn)能繞其軸線轉(zhuǎn)360的的連架桿連架桿。能繞其軸線作往復(fù)擺動(dòng)的能繞其軸線作往復(fù)擺動(dòng)的連架桿。連架桿。 曲柄曲柄(Crank)：搖桿搖桿(Rocker):連架桿連架桿A、B周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副。C、D擺動(dòng)副擺動(dòng)副。 按照兩連架桿的運(yùn)動(dòng)形式的不同，可將按照兩連架桿的運(yùn)動(dòng)形式的不同，可將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙

6、曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 1 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(Crank-rocker linkage) 在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個(gè)連架桿中一個(gè)為曲柄，另在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個(gè)連架桿中一個(gè)為曲柄，另一個(gè)為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱(chēng)為一個(gè)為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱(chēng)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)中，。機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄為原動(dòng)件，搖桿為從動(dòng)件時(shí)，可將曲柄的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)曲柄為原動(dòng)件，搖桿為從動(dòng)件時(shí)，可將曲柄的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)變成搖桿的往復(fù)擺動(dòng)。轉(zhuǎn)變成搖桿的往復(fù)擺動(dòng)。反之也可。反之也可。 二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式

7、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)2 雙雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄機(jī)構(gòu)(Double-crank linkage) 在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個(gè)連架桿都是曲柄，則稱(chēng)為在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個(gè)連架桿都是曲柄，則稱(chēng)為雙曲柄機(jī)構(gòu)。雙曲柄機(jī)構(gòu)。慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)CABDE慣性篩慣性篩二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)正平行四邊形機(jī)構(gòu)正平行四邊形機(jī)構(gòu)2 雙雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄機(jī)構(gòu)G3ADBCE45FH1267攝影機(jī)升降機(jī)構(gòu)攝影機(jī)升降機(jī)構(gòu)二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)2 雙雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄機(jī)構(gòu)二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平

8、面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)3 雙雙搖機(jī)構(gòu)搖機(jī)構(gòu)(Double-rocker linkage) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿都是搖桿，則稱(chēng)為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿都是搖桿，則稱(chēng)為雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)。二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)3 雙雙搖機(jī)構(gòu)搖機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架夾緊機(jī)構(gòu)夾緊機(jī)構(gòu)二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副ABCD1234風(fēng)扇機(jī)構(gòu)：風(fēng)扇機(jī)構(gòu)：分別裝在構(gòu)件分別裝在構(gòu)件1 1、2 2上的蝸桿、蝸輪相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而上的蝸桿、蝸輪相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)搖桿帶動(dòng)搖桿ABAB搖動(dòng)。搖動(dòng)。QB

9、CADEQC B E 鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)3 雙雙搖機(jī)構(gòu)搖機(jī)構(gòu)二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)3A2BCD14等腰梯形機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)P C1 B1 在雙搖桿機(jī)構(gòu)中，若兩搖桿長(zhǎng)度相等，則成為在雙搖桿機(jī)構(gòu)中，若兩搖桿長(zhǎng)度相等，則成為等腰梯形機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)。等腰等腰梯形機(jī)構(gòu)可用作輪式車(chē)輛的前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，與兩前輪固梯形機(jī)構(gòu)可用作輪式車(chē)輛的前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，與兩前輪固聯(lián)的兩搖桿擺角不相等，以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛四個(gè)車(chē)輪都在地面上作純滾動(dòng)。聯(lián)的兩搖桿擺角不相等，以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛四個(gè)車(chē)輪都在地面上作純滾動(dòng)。3 雙雙搖搖機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架QBCAD

10、EQC B E 鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)3 雙雙搖機(jī)構(gòu)搖機(jī)構(gòu)前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)二二 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件(Condition of Crank Existance)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)觀察下列機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，注意連桿和連架桿在運(yùn)動(dòng)中的位置。觀察下列機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，注意連桿和連架桿在運(yùn)動(dòng)中的位置。一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件特點(diǎn)：特點(diǎn)：曲柄與連曲柄與連桿出現(xiàn)一桿出現(xiàn)一次共線、次共線、一次重合一次重合的位置。的位置。曲柄搖

11、桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：特點(diǎn)：搖桿與連桿均搖桿與連桿均未出現(xiàn)重合未出現(xiàn)重合(或或共線共線)現(xiàn)象?，F(xiàn)象。雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件雙雙搖搖桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)連桿與左搖桿共線連桿與左搖桿共線連桿與右搖桿共線連桿與右搖桿共線特點(diǎn)：特點(diǎn)：搖桿與連桿搖桿與連桿均出現(xiàn)重合或共線。均出現(xiàn)重合或共線。一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件 若要連架桿能整周回轉(zhuǎn)(即成為曲柄)，則另一連架桿與連桿不能出現(xiàn)重合或共線。結(jié)論：一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件1）設(shè)）設(shè)ad，當(dāng)當(dāng)AB桿能繞桿能繞A點(diǎn)作整點(diǎn)作整周回轉(zhuǎn)時(shí)，周回

12、轉(zhuǎn)時(shí)，AB桿應(yīng)能占據(jù)桿應(yīng)能占據(jù)AB與與AB兩個(gè)位。各桿的長(zhǎng)度應(yīng)滿(mǎn)足：兩個(gè)位。各桿的長(zhǎng)度應(yīng)滿(mǎn)足： cbdadcbadbca(bc)(cb)ba ca da cbda則則由上式得：由上式得：即：即：AB（連架桿）（連架桿）桿為最短桿。桿為最短桿。最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度和小于最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度和小于或等于其他兩桿的長(zhǎng)度和?；虻扔谄渌麅蓷U的長(zhǎng)度和。bcdacbda一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件bacdcabdcbda(bc)a -d b - c(c b)a - d c - badcdbd2）設(shè)）設(shè)d da a，同理同理則則cbda由上式得：由上式得：即：即：AD（機(jī)架）（

13、機(jī)架）桿為最短桿。桿為最短桿。最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度和小于最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度和小于或等于其他兩桿的長(zhǎng)度和?；虻扔谄渌麅蓷U的長(zhǎng)度和。一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件由此可得曲柄存在條件：由此可得曲柄存在條件：推論：推論：1）若不滿(mǎn)足條件）若不滿(mǎn)足條件(2)，2）若滿(mǎn)足條件）若滿(mǎn)足條件(2) 則：則：當(dāng)最短桿是連桿時(shí)，是當(dāng)最短桿是連桿時(shí)，是雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)（）；）；當(dāng)最短桿是機(jī)架時(shí)，是當(dāng)最短桿是機(jī)架時(shí)，是雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)；當(dāng)最短桿是連架桿時(shí)，是當(dāng)最短桿是連架桿時(shí)，是曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；1 ) 最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度和應(yīng)小于或等于其他兩桿的最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度

14、和應(yīng)小于或等于其他兩桿的 長(zhǎng)度和長(zhǎng)度和( (必要條件）必要條件） 。2) 最短桿是機(jī)架或連架桿（充分條件）。最短桿是機(jī)架或連架桿（充分條件）。無(wú)曲柄存在，是無(wú)曲柄存在，是雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)（ ）。）。一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件解：圖解：圖(a)，有：，有： 30 + 70 40 + 553070405520804070(a)(b)例一：判斷兩圖示機(jī)構(gòu)類(lèi)型例一：判斷兩圖示機(jī)構(gòu)類(lèi)型 該機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。圖圖(b)，有：，有： 20 + 80 40 + 70，且最短桿為連架桿，且最短桿為連架桿， 該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。B1

15、107060ACD即即 LAB + 110 60 + 70LAB 20 即即 LAB + 60 110 + 70LAB 120 且110 即即 110 + 60 LAB + 70100 LAB LAB 20，100 LAB 120 例二：若要求該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，例二：若要求該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)， 問(wèn)問(wèn)AB桿尺寸應(yīng)為多少？桿尺寸應(yīng)為多少？解：解：1. 設(shè)設(shè)AB為最短桿為最短桿2. 2. 設(shè)設(shè)ABAB為最長(zhǎng)桿為最長(zhǎng)桿3. 設(shè)設(shè)AB為之間桿為之間桿所以所以AB桿的取值范圍為：桿的取值范圍為： 1 1、對(duì)心式、對(duì)心式BACab對(duì)心式D D a + LAD b + LCDa b2、 偏置式偏置式而：

16、而：LAD = = LCD + e所以：所以：a + e b例三、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄存在條件例三、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄存在條件a + LAD b + LCDD D ABCeba偏置式BACab 若兩連架桿均整周回轉(zhuǎn)，則機(jī)架若兩連架桿均整周回轉(zhuǎn)，則機(jī)架應(yīng)最短，而應(yīng)最短，而LAD = LCD ，所以有，所以有: a b時(shí)，擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。時(shí)，擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。例四、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件例四、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件D D BACab二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)K 從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)到兩極限位置時(shí)，曲柄之間所夾的銳角從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)到兩極限位置時(shí)，曲柄之間所夾的銳角稱(chēng)為極位夾角稱(chēng)為極位夾角(Extreme

17、 Position Angle) （ ）。當(dāng)當(dāng)AB運(yùn)動(dòng)到與連桿重和共線位置運(yùn)動(dòng)到與連桿重和共線位置AB1時(shí)，時(shí)， 搖桿運(yùn)動(dòng)到左極限搖桿運(yùn)動(dòng)到左極限C1D位置位置，當(dāng)當(dāng)AB運(yùn)動(dòng)到與連桿拉直共線位置運(yùn)動(dòng)到與連桿拉直共線位置AB2時(shí)，時(shí)， 搖桿運(yùn)動(dòng)到右極限搖桿運(yùn)動(dòng)到右極限C2D位置位置，B2極位夾角極位夾角C1B1C2擺角擺角2a1DAC34Bbcd1 二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)K (Quick-return Motion and Coefficient of Travel Speed Ratio) 分析：分析：AB1AB2，AB2AB1，1、急回運(yùn)動(dòng)、急回運(yùn)動(dòng)(Quick

18、-return Motion) 顯然：顯然： 1 2 ，1C C1 1DCDC2 2D D， ， t1 ， V1；= 1800+，2C C2 2DCDC1 1D D ， ，t2 ， V2；= 1800 - ，所以：所以： t1 t2 ；因?yàn)椋阂驗(yàn)椋篊 C1 1C C2 2弧長(zhǎng)弧長(zhǎng)= C= C2 2C C1 1弧長(zhǎng)，弧長(zhǎng)，而而 V V1 1=C1C2/t1，搖桿的這種運(yùn)動(dòng)性搖桿的這種運(yùn)動(dòng)性質(zhì)稱(chēng)為急回運(yùn)動(dòng)。質(zhì)稱(chēng)為急回運(yùn)動(dòng)。v112v2C2B2A211C34BDabcdC1B1所以：所以： V V2 2 VV1 1V V2 2=C2C1/t2，平面四桿機(jī)構(gòu)具有急回特性的條件：平面四桿機(jī)構(gòu)具有急回特性

19、的條件：（1）原動(dòng)件作等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)；）原動(dòng)件作等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)；（2）輸出件作往復(fù)運(yùn)動(dòng)；）輸出件作往復(fù)運(yùn)動(dòng)；（3）0討論：討論：1）若）若0 ， 2）若）若= = 0 ， 空回行程平均速度空回行程平均速度V2與工作行程平均速度與工作行程平均速度V1之比，之比，稱(chēng)為行程速比系數(shù)，用稱(chēng)為行程速比系數(shù)，用K表示，則：表示，則：2、行程速比系數(shù)、行程速比系數(shù)K (Cofficent of Travel Speed Ratio)K=V2V1=C2C1/t2C1C2/t1t1t2=180+ 180-則則K 1 1，即即V2 V V1 1 ，機(jī)構(gòu)有急回運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)有急回運(yùn)動(dòng)；則則K = 1= 1，即即V2 = V=

20、 V1 1 ，機(jī)構(gòu)無(wú)急回運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)無(wú)急回運(yùn)動(dòng)。=12 二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)K (Quick-return Motion and Coefficient of Travel Speed Ratio) 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)例例 題題 1.偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)C1B1B2HC22AB134eCab10,有急回特性。有急回特性。例例 題題 只有使偏置方位、只有使偏置方位、工作行程工作行程回程回程輸出件工作行程方向、輸出件工作行程方向、輸出件具有急回特性。輸出件具有急回特性。曲柄轉(zhuǎn)向、曲柄轉(zhuǎn)

21、向、正確匹配，就能保證：正確匹配，就能保證：結(jié)論：結(jié)論：有急回特性。有急回特性。例例 題題2.曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)01B2B11AB工作行程工作行程回程回程牛頭刨床牛頭刨床三、傳動(dòng)角與壓力角三、傳動(dòng)角與壓力角 在不計(jì)重力、在不計(jì)重力、摩擦力、慣性力的摩擦力、慣性力的條件下，機(jī)構(gòu)中輸條件下，機(jī)構(gòu)中輸出件所受出件所受主動(dòng)力的主動(dòng)力的方向線方向線與該受力點(diǎn)與該受力點(diǎn)的的絕對(duì)速度方向線絕對(duì)速度方向線所夾的銳角。所夾的銳角。壓力角的余角，壓力角的余角，=900-。 1、壓力角、壓力角2、傳動(dòng)角、傳動(dòng)角FF1F21ABCD1234 minVcos1FF = Fsin 越小，越小， 越大，越大，

22、則機(jī)構(gòu)傳力性能越好則機(jī)構(gòu)傳力性能越好。sin2FF = Fcos 005040FvcaAB134Cb12vcABC121F 例題：作出下列機(jī)構(gòu)的壓力角和傳動(dòng)角例題：作出下列機(jī)構(gòu)的壓力角和傳動(dòng)角0vB3B1231ACF= 900導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)3、最小傳動(dòng)角、最小傳動(dòng)角的確定的確定 圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，原動(dòng)件為圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，原動(dòng)件為AB。各桿長(zhǎng)度為：。各桿長(zhǎng)度為：a、b、c、d。F1vcDF1CABF21234abcdf 由圖可見(jiàn)，由圖可見(jiàn)， 與與機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)的BCD有關(guān)。有關(guān)。cos2222addaBDBCDbccbBDcos2222bcad

23、dacbBCD2cos2cos22221則 在在ABD和和BCD中，由余弦定理得：中，由余弦定理得：三、傳動(dòng)角與壓力角三、傳動(dòng)角與壓力角 討論：討論：F1vcDF1CABF21234abcdfDAbcaddacbBCD2cos2cos22221minC1B11 1）當(dāng)）當(dāng)BCD 900時(shí)，時(shí)， =1800-BCD，則則min =1800-BCDmax 。由公式可知，當(dāng)由公式可知，當(dāng) = 1800時(shí)，有時(shí)，有BCDmax 。即曲柄與機(jī)架拉值共線時(shí)，機(jī)構(gòu)將出現(xiàn)最小值。即曲柄與機(jī)架拉值共線時(shí)，機(jī)構(gòu)將出現(xiàn)最小值。 三、傳動(dòng)角與壓力角三、傳動(dòng)角與壓力角B2 DAmaxC2B1minC1結(jié)論：結(jié)論：min

24、maxminmin)180( ,即即三、傳動(dòng)角與壓力角三、傳動(dòng)角與壓力角以以AB為原動(dòng)件的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)曲柄和機(jī)架為原動(dòng)件的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)曲柄和機(jī)架處于兩共線位置時(shí)，機(jī)構(gòu)會(huì)出現(xiàn)最小傳動(dòng)角。處于兩共線位置時(shí)，機(jī)構(gòu)會(huì)出現(xiàn)最小傳動(dòng)角。B2aA134Cbvc0?例題：作出下列機(jī)構(gòu)的壓力角和傳動(dòng)角例題：作出下列機(jī)構(gòu)的壓力角和傳動(dòng)角ACBDvBFF 3BCvmin例題：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角例題：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角 1、對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)如圖當(dāng)如圖當(dāng) 1 1=90=90時(shí)，可得時(shí)，可得 maxmax為為 maxmax=arcsin=arcsin a a b bABC1234B0C0ma

25、xmaxVCF當(dāng)當(dāng) =270=270時(shí)，時(shí)，minmin，則有，則有 maxmax maxmax=arcsin=arcsina+ea+e b bC1 max 43AaB1Cb2e 1B1min例題：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角例題：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角 2、偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)VCFbeaBCCEsincosE 機(jī)構(gòu)的最大壓力角機(jī)構(gòu)的最大壓力角結(jié)結(jié) 論論只有使偏置方位、只有使偏置方位、輸出件工作行程方向、輸出件工作行程方向、曲柄轉(zhuǎn)向、曲柄轉(zhuǎn)向、正確匹配，就能保證：正確匹配，就能保證：處于輸出件的回程位置。處于輸出件的回程位置。2AB134eCab1C1B1B2HC2FDB1C1max34

26、2aAB1Cb1e圖圖11死點(diǎn)死點(diǎn) 圖示曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，搖桿圖示曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，搖桿CD為主動(dòng)件，當(dāng)機(jī)構(gòu)處于連桿為主動(dòng)件，當(dāng)機(jī)構(gòu)處于連桿與從動(dòng)曲柄共線的兩個(gè)位置時(shí)，與從動(dòng)曲柄共線的兩個(gè)位置時(shí)，出現(xiàn)了傳動(dòng)角出現(xiàn)了傳動(dòng)角o。的情況。的情況。這時(shí)主動(dòng)件這時(shí)主動(dòng)件CD通過(guò)連桿作用于通過(guò)連桿作用于從動(dòng)件從動(dòng)件AB上的力恰好通過(guò)其回上的力恰好通過(guò)其回轉(zhuǎn)中心，所以不能使構(gòu)件轉(zhuǎn)中心，所以不能使構(gòu)件AB轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)而出現(xiàn)動(dòng)而出現(xiàn)“頂死頂死”現(xiàn)象。機(jī)構(gòu)的現(xiàn)象。機(jī)構(gòu)的此種位置稱(chēng)為此種位置稱(chēng)為死點(diǎn)。死點(diǎn)。 四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置(Dead Point Position) 四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置 機(jī)構(gòu)

27、中從動(dòng)件與連桿共線的位置稱(chēng)為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。機(jī)構(gòu)中從動(dòng)件與連桿共線的位置稱(chēng)為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。 B2C2vB踏板踏板縫紉機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)腳腳AB1C1DFB 縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)a）帶帶輪輪432b）1死點(diǎn)死點(diǎn)自鎖自鎖因?yàn)闄C(jī)構(gòu)中存在摩擦而使其因?yàn)闄C(jī)構(gòu)中存在摩擦而使其 保持原有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。保持原有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。死點(diǎn)死點(diǎn)即使機(jī)構(gòu)中不存在摩擦由于即使機(jī)構(gòu)中不存在摩擦由于 o，機(jī)構(gòu)不動(dòng)。，機(jī)構(gòu)不動(dòng)。死點(diǎn)與自鎖兩者有何不同？死點(diǎn)與自鎖兩者有何不同？1死點(diǎn)死點(diǎn)四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置2. 死點(diǎn)的利用：死點(diǎn)的利用：B2AB1C1DC2地面地面飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)四、機(jī)構(gòu)的

28、死點(diǎn)位置四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)2. 死點(diǎn)的利用：死點(diǎn)的利用：四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置 對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，有死點(diǎn)是不利的，應(yīng)采取措施對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，有死點(diǎn)是不利的，應(yīng)采取措施使其順利通過(guò)。若以?shī)A緊、增力等為目的，則機(jī)構(gòu)的使其順利通過(guò)。若以?shī)A緊、增力等為目的，則機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置可以加以利用。死點(diǎn)位置可以加以利用。3. 克服死點(diǎn)的方法克服死點(diǎn)的方法 措施：措施： 加裝飛輪，增大慣性，使之闖過(guò)死點(diǎn)；加裝飛輪，增大慣性，使之闖過(guò)死點(diǎn)； 安裝輔助連桿；安裝輔助連桿； 幾組機(jī)構(gòu)錯(cuò)位安裝。幾組機(jī)構(gòu)錯(cuò)位安裝。四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置1、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副（改變構(gòu)件的形

29、狀和尺寸）、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副（改變構(gòu)件的形狀和尺寸）C3AB124eAB1234eCCABD1234L3 ABD1234CL3 偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e 0 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)還可以轉(zhuǎn)化為雙滑塊機(jī)構(gòu)還可以轉(zhuǎn)化為雙滑塊機(jī)構(gòu)曲柄移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)AB1234CL2 L2 1234ABe=0 雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)1、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副（改變構(gòu)件的形狀和尺寸、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副（改變構(gòu)件的形狀和尺寸）2. 機(jī)架置換機(jī)架置換(0360)(0360)(360)(360)1234ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副(0360)(0360)(360)(360

30、)1234ABDC(0360)(0360)(360)1234ABCD(LLABAB LBCL RAB 當(dāng)曲柄的長(zhǎng)度很短時(shí)，當(dāng)曲柄的長(zhǎng)度很短時(shí)，根據(jù)結(jié)構(gòu)需要，可將其改成根據(jù)結(jié)構(gòu)需要，可將其改成幾何中心幾何中心B B不與回轉(zhuǎn)中心不與回轉(zhuǎn)中心A A相相重合的圓盤(pán)，該圓盤(pán)稱(chēng)為偏重合的圓盤(pán)，該圓盤(pán)稱(chēng)為偏心輪心輪 。運(yùn)動(dòng)線圖法。運(yùn)動(dòng)線圖法。實(shí)驗(yàn)法。實(shí)驗(yàn)法。一一 瞬心法及其應(yīng)用瞬心法及其應(yīng)用1. 速度瞬心的概念速度瞬心的概念速度瞬心速度瞬心 ：兩構(gòu)件作相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其相對(duì)速度為：兩構(gòu)件作相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其相對(duì)速度為 零時(shí)的重合點(diǎn)稱(chēng)為速度瞬心，簡(jiǎn)稱(chēng)零時(shí)的重合點(diǎn)稱(chēng)為速度瞬心，簡(jiǎn)稱(chēng)瞬心瞬心。jiPijABvBiBjvA

31、iAj ij也就是兩構(gòu)件在該瞬時(shí)具也就是兩構(gòu)件在該瞬時(shí)具有有相同絕對(duì)速度相同絕對(duì)速度的重合點(diǎn)。的重合點(diǎn)。因此，兩構(gòu)件在任一瞬時(shí)的因此，兩構(gòu)件在任一瞬時(shí)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)都可看成相對(duì)運(yùn)動(dòng)都可看成繞瞬心繞瞬心的的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。相對(duì)運(yùn)動(dòng)。2. 性質(zhì)性質(zhì)絕對(duì)瞬心：兩構(gòu)件之一是靜止構(gòu)件。絕對(duì)瞬心：兩構(gòu)件之一是靜止構(gòu)件。相對(duì)瞬心：兩構(gòu)件都運(yùn)動(dòng)的。相對(duì)瞬心：兩構(gòu)件都運(yùn)動(dòng)的。3. 機(jī)構(gòu)的瞬心數(shù)目機(jī)構(gòu)的瞬心數(shù)目 每?jī)蓚€(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件都有一個(gè)瞬心，故每?jī)蓚€(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件都有一個(gè)瞬心，故若有若有N個(gè)構(gòu)件的機(jī)構(gòu)，其個(gè)構(gòu)件的機(jī)構(gòu)，其瞬心總數(shù)瞬心總數(shù)為：為：2) 1(2NNCKN1. 速度瞬心的概念速度瞬心的概念一一 瞬心法及其應(yīng)用

32、瞬心法及其應(yīng)用瞬心處兩構(gòu)件的絕對(duì)速度相等。瞬心處兩構(gòu)件的絕對(duì)速度相等。瞬心處兩構(gòu)件的相對(duì)速度為零；瞬心處兩構(gòu)件的相對(duì)速度為零；4. 瞬心位置的確定瞬心位置的確定 若已知兩構(gòu)件若已知兩構(gòu)件i、j上兩重合點(diǎn)上兩重合點(diǎn)A、B的相的相對(duì)速度對(duì)速度vAiAj 、 vBiBj,則則作兩重合點(diǎn)相對(duì)速度作兩重合點(diǎn)相對(duì)速度的垂線，其交點(diǎn)就是的垂線，其交點(diǎn)就是構(gòu)件構(gòu)件i、j的的瞬心瞬心Pij。PijjiABvBiBjvAiAj（1）根據(jù)瞬心的定義）根據(jù)瞬心的定義一一 瞬心法及其應(yīng)用瞬心法及其應(yīng)用(2) 兩構(gòu)件直接用運(yùn)動(dòng)副連接兩構(gòu)件直接用運(yùn)動(dòng)副連接A12（P12）AB12P128 （B）若兩構(gòu)件）若兩構(gòu)件1、2以移

33、動(dòng)副相聯(lián)結(jié)，則瞬心以移動(dòng)副相聯(lián)結(jié)，則瞬心P12位于垂位于垂 直于導(dǎo)路線方向的無(wú)窮遠(yuǎn)處；直于導(dǎo)路線方向的無(wú)窮遠(yuǎn)處；4. 瞬心位置的確定瞬心位置的確定（A）若兩構(gòu)件）若兩構(gòu)件1、2以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)結(jié)，則瞬心以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)結(jié)，則瞬心P12位于轉(zhuǎn)位于轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心；動(dòng)副的中心；（C）若兩構(gòu)件）若兩構(gòu)件1、2以高副相聯(lián)結(jié)，在接觸點(diǎn)以高副相聯(lián)結(jié)，在接觸點(diǎn)M處作處作 純滾動(dòng)，則接觸點(diǎn)純滾動(dòng)，則接觸點(diǎn)M就是它們的瞬心。就是它們的瞬心。（D）若兩構(gòu)件）若兩構(gòu)件1、2以高副相聯(lián)結(jié)，在接觸點(diǎn)以高副相聯(lián)結(jié)，在接觸點(diǎn)M處處 即即 作純滾動(dòng)又有相對(duì)滑動(dòng)，則瞬心位于過(guò)接觸點(diǎn)作純滾動(dòng)又有相對(duì)滑動(dòng)，則瞬心位于過(guò)接觸點(diǎn) M的法線上。的法

34、線上。12p12MnP12(2) 兩構(gòu)件直接用運(yùn)動(dòng)副連接兩構(gòu)件直接用運(yùn)動(dòng)副連接M12ttn4. 瞬心位置的確定瞬心位置的確定三心定理三心定理: 作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，這三個(gè)瞬心作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，這三個(gè)瞬心 必在一條直線上。必在一條直線上。(3) 兩構(gòu)件間沒(méi)用運(yùn)動(dòng)副直接聯(lián)接，用三心定理確定瞬心位置兩構(gòu)件間沒(méi)用運(yùn)動(dòng)副直接聯(lián)接，用三心定理確定瞬心位置CVc 2Vc 3P12P13AB123 2 3P234. 瞬心位置的確定瞬心位置的確定例例1 如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，若已知各如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，若已知各桿長(zhǎng)度以及圖示瞬時(shí)位置，求點(diǎn)桿長(zhǎng)度以及圖示瞬時(shí)位置，求點(diǎn)C的速度的速度

35、VC及構(gòu)件及構(gòu)件1、3的角速比的角速比 1/ 3。P12P13P24P23 1A1234BCDP14v13解：機(jī)構(gòu)瞬心數(shù)解：機(jī)構(gòu)瞬心數(shù)62) 14(42) 1(NNK即：即：P12、P13、P14、 P23、P24、P341314113ppplv1334313Ppplv1314133431pppp5 5 速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用一一 瞬心法及其應(yīng)用瞬心法及其應(yīng)用P343=1P14P13/P34P13 ， Vc=3LCD 例例2 平底移動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)平底移動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)，已知構(gòu)件形凸輪機(jī)構(gòu)，已知構(gòu)件2的的角速度角速度 2，求從動(dòng)件，求從動(dòng)件3在圖在圖

36、示位置時(shí)的移動(dòng)速度示位置時(shí)的移動(dòng)速度v3。5 5 速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用P12321 2KnnP13P23解：機(jī)構(gòu)瞬心解：機(jī)構(gòu)瞬心如圖，則有：如圖，則有：一一 瞬心法及其應(yīng)用瞬心法及其應(yīng)用2312231332PPPPlppppvv23122325 5 速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用角速度方向：角速度方向：即即：兩構(gòu)件的角速度比（傳動(dòng)比）等于該：兩構(gòu)件的角速度比（傳動(dòng)比）等于該 兩構(gòu)件的絕對(duì)瞬心至其相對(duì)瞬心之距兩構(gòu)件的絕對(duì)瞬心至其相對(duì)瞬心之距 離的反比。離的反比。 結(jié)論：結(jié)論：推廣到任意兩構(gòu)件的角速度推廣到任意兩

37、構(gòu)件的角速度： ijiijjjiPPPP11一一 瞬心法及其應(yīng)用瞬心法及其應(yīng)用若若Pij在兩絕對(duì)瞬心外側(cè)，則兩角速度轉(zhuǎn)向相同；在兩絕對(duì)瞬心外側(cè)，則兩角速度轉(zhuǎn)向相同；若若Pij在兩絕對(duì)瞬心之間，則兩角速度轉(zhuǎn)向相反。在兩絕對(duì)瞬心之間，則兩角速度轉(zhuǎn)向相反。二二 機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析矢量圖解法矢量圖解法1 相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法基本原理相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法基本原理 由理論力學(xué)知識(shí)中剛體的平面運(yùn)動(dòng)和由理論力學(xué)知識(shí)中剛體的平面運(yùn)動(dòng)和 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)這兩個(gè)原理可得其方法：點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)這兩個(gè)原理可得其方法： 利用機(jī)構(gòu)中構(gòu)件上各點(diǎn)間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)利用機(jī)構(gòu)中構(gòu)件上各點(diǎn)間的相對(duì)運(yùn)動(dòng) 關(guān)系列出它們之間的速度和加速度矢

38、關(guān)系列出它們之間的速度和加速度矢 量方程式。量方程式。 按一定比例作矢量方程圖按一定比例作矢量方程圖。2 . 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系（1） 速度分析速度分析；各桿長(zhǎng)度；已知：1。、求：3322EEV二二 機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析矢量圖解法矢量圖解法步驟：步驟： 對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，列出矢量方程式；對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，列出矢量方程式； 取比例尺，定極點(diǎn)；取比例尺，定極點(diǎn)； 按矢量作圖法繪圖（已知按矢量作圖法繪圖（已知 未知）未知）ACDB1234E becPACDB1234E mms/mvCDABCB方向方向?ABl1?大小大小)

39、 s/m(pcVvC) s/m(bcVvCB（順時(shí)針）lvBCCBBCbclV2（逆時(shí)針）lvCDcCDpclV3（1） 速度分析速度分析peVLECBBCVVV2 . 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系小結(jié)：小結(jié)：由各速度矢量構(gòu)成的圖形稱(chēng)為由各速度矢量構(gòu)成的圖形稱(chēng)為速度多邊形速度多邊形。 p點(diǎn)稱(chēng)為速度多邊形的點(diǎn)稱(chēng)為速度多邊形的極點(diǎn)。極點(diǎn)。其特點(diǎn)如下：其特點(diǎn)如下：（3 3）相對(duì)速度是聯(lián)接兩絕對(duì)速度矢端）相對(duì)速度是聯(lián)接兩絕對(duì)速度矢端 的矢量，下標(biāo)字母相反；的矢量，下標(biāo)字母相反；BVpbCBVbc（2 2）由極點(diǎn)）由極點(diǎn)P向外放射的矢量，代向外放射的矢量，代 表構(gòu)

40、件相應(yīng)點(diǎn)的絕對(duì)速度；表構(gòu)件相應(yīng)點(diǎn)的絕對(duì)速度； （1）絕對(duì)速度均由極點(diǎn)引出；）絕對(duì)速度均由極點(diǎn)引出；2 . 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系becP2 . 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系 由圖可見(jiàn)，因由圖可見(jiàn)，因bce與與BCEBCE的對(duì)應(yīng)邊相互垂直，故知兩者相的對(duì)應(yīng)邊相互垂直，故知兩者相似，且其角標(biāo)字母符號(hào)的順序也似，且其角標(biāo)字母符號(hào)的順序也是一致的，只是前者的位置是后是一致的，只是前者的位置是后者沿者沿2 2的方向轉(zhuǎn)過(guò)了的方向轉(zhuǎn)過(guò)了900而已。而已。所以，我們把圖形所以，我們把圖形bce稱(chēng)為構(gòu)件圖稱(chēng)為構(gòu)件圖形形BCE的

41、速度影像。的速度影像。 （4）極點(diǎn)的速度為零；）極點(diǎn)的速度為零；（5）速度影象原理。）速度影象原理。becPACDB1234E ACDB1234E p b c e c e e c mms/ma2CBBcaaaCBnCBBnBcncaaaaaa方向方向大小大小DC CDABBC CBAB 由圖解得：由圖解得：aCBcca accca CDcla3（逆時(shí)針）（逆時(shí)針）CBCBla2（逆時(shí)針）（逆時(shí)針）accpa（方向如圖）（方向如圖）同理同理ECnECcEBnEBnBEaaaaaaaAB BE EBDC CE ECBEl22ABl21？ECl22CDl23則則：aEepa(方向如圖方向如圖)（2）

42、 加速度分析加速度分析？0CBl22？CDl23ABl21方向方向大小大小2 . 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系CBaCEaEBacaBaEa加速度多邊形特點(diǎn)：加速度多邊形特點(diǎn)：BabpCBacb（1）絕對(duì)加速度均由極點(diǎn)引出；）絕對(duì)加速度均由極點(diǎn)引出；（3 3）相對(duì)加速度是聯(lián)接兩絕）相對(duì)加速度是聯(lián)接兩絕 對(duì)加速度矢端的矢量，對(duì)加速度矢端的矢量， 下標(biāo)字母相反；下標(biāo)字母相反；（4）極點(diǎn)的加速度為零；）極點(diǎn)的加速度為零；2 . 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系（2 2）由極點(diǎn)）由極點(diǎn)P向外放射的矢向外放射的矢 量，代表構(gòu)件相

43、應(yīng)點(diǎn)的量，代表構(gòu)件相應(yīng)點(diǎn)的 絕對(duì)加速度；絕對(duì)加速度； p b c e c e e c CBaCEaEBacaBaEa（6）加速度影象原理。）加速度影象原理。注意：速度、加速度影象原注意：速度、加速度影象原理只適用于同一構(gòu)件上。理只適用于同一構(gòu)件上。 由圖可見(jiàn)，因由圖可見(jiàn)，因bce與與BCEBCE相似，且其角標(biāo)字母符相似，且其角標(biāo)字母符號(hào)的順序也是一致的。所以，號(hào)的順序也是一致的。所以，圖形圖形bce稱(chēng)為構(gòu)件圖形稱(chēng)為構(gòu)件圖形BCE的加速度影像。的加速度影像。 2 . 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系（5）切向、法向加速度應(yīng)）切向、法向加速度應(yīng) 銜接銜接 在一起

44、畫(huà)，不要在一起畫(huà)，不要 分開(kāi)，且互相垂直；分開(kāi)，且互相垂直；p b c e c e e c CBaCEaEBacaBaEa3 組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析（1）速度分析）速度分析b1(b2) b3 如圖所示導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，已知如圖所示導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，已知1 ，各桿長(zhǎng)度。求各桿長(zhǎng)度。求3、3 。解：由理論力學(xué)知識(shí)得：解：由理論力學(xué)知識(shí)得：2323BBBBVVVABBC BC vBpbV33BCBlV33ABl1？方向方向大小大小作圖得：作圖得：(方向如圖示方向如圖示)（順時(shí)針）（順時(shí)針）pmms/mv（2）加速度分析）加速度分析p2bk3b3b m

45、msma2/方向方向BCAB ABCB BC022390轉(zhuǎn)沿將BBV2232BBVBCl23ABl21？0大小大小3 組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析rBBKBBBBaaaa232323rBBKBBBnBBnBaaaaaa23232233KBBa23哥式加速度哥式加速度2232BBV022390轉(zhuǎn)沿將BBV大小大?。悍较蚍较颍篴Bbpa33aBbba333 CBBla33arBBbka323（逆時(shí)針）（逆時(shí)針）(方向如圖示方向如圖示)2Ba3BaKBBa23b1(b2) pb3 23BBv3提示：提示： 若機(jī)構(gòu)中存在有轉(zhuǎn)動(dòng)的兩構(gòu)件組成的移

46、若機(jī)構(gòu)中存在有轉(zhuǎn)動(dòng)的兩構(gòu)件組成的移 動(dòng)副時(shí)，則有哥式加速度存在。動(dòng)副時(shí)，則有哥式加速度存在。 若使若使akB3B2=0 ，則須：則須：3 組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析2=0；（；（兩構(gòu)件組成的移動(dòng)副作平動(dòng)）兩構(gòu)件組成的移動(dòng)副作平動(dòng)）VB3B2=0（兩構(gòu)件相對(duì)靜止、開(kāi)始運(yùn)動(dòng)兩構(gòu)件相對(duì)靜止、開(kāi)始運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)到極限位置要換向位置的瞬時(shí)）。和運(yùn)動(dòng)到極限位置要換向位置的瞬時(shí)）。圖示機(jī)構(gòu)是否存在哥式加速度？圖示機(jī)構(gòu)是否存在哥式加速度？（有）（有）（有）（有）（無(wú)）（無(wú)）3 組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度

47、、加速度分析一一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題 根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選定機(jī)構(gòu)的型式根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選定機(jī)構(gòu)的型式（型綜合）（型綜合）； 根據(jù)機(jī)構(gòu)所要完成的功能運(yùn)動(dòng)而提出的設(shè)計(jì)條件根據(jù)機(jī)構(gòu)所要完成的功能運(yùn)動(dòng)而提出的設(shè)計(jì)條件 （運(yùn)動(dòng)條件、幾何條件和傳力條件等），確定機(jī)構(gòu)（運(yùn)動(dòng)條件、幾何條件和傳力條件等），確定機(jī)構(gòu) 各構(gòu)件的尺度參數(shù)各構(gòu)件的尺度參數(shù)（尺度綜合）（尺度綜合）； 畫(huà)出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。畫(huà)出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題：連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題：4）特殊的運(yùn)動(dòng)要求，如要求機(jī)構(gòu)輸出件有急回特性；）特殊的運(yùn)動(dòng)要求，如要求機(jī)構(gòu)輸出件有急回特性；5）足夠的運(yùn)動(dòng)空間等。）足夠的運(yùn)

48、動(dòng)空間等。 為了使機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)得合理、可靠，設(shè)計(jì)中應(yīng)滿(mǎn)足的為了使機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)得合理、可靠，設(shè)計(jì)中應(yīng)滿(mǎn)足的一一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題 min1）要求某連架桿為曲柄；）要求某連架桿為曲柄；2）要求機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)具有連續(xù)性；）要求機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)具有連續(xù)性；3）要求最小傳動(dòng)角在許用傳動(dòng)角范圍內(nèi)，即）要求最小傳動(dòng)角在許用傳動(dòng)角范圍內(nèi)，即附加條件：附加條件： 根據(jù)機(jī)械的用途和性能要求等的不同，對(duì)連桿根據(jù)機(jī)械的用途和性能要求等的不同，對(duì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的要求是多種多樣的，但這些設(shè)計(jì)要求，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的要求是多種多樣的，但這些設(shè)計(jì)要求，一般可歸納為以下三類(lèi)問(wèn)題：一般可歸納為以下三類(lèi)問(wèn)題：一一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的

49、基本問(wèn)題、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題 設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)方法實(shí)驗(yàn)法；實(shí)驗(yàn)法；幾何法（作圖法）；幾何法（作圖法）；解析法解析法 滿(mǎn)足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求。滿(mǎn)足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求。 滿(mǎn)足預(yù)定的連桿位置要求滿(mǎn)足預(yù)定的連桿位置要求 。 滿(mǎn)足預(yù)定的軌跡要求。滿(mǎn)足預(yù)定的軌跡要求。.ABC連桿一一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題 已知條件已知條件連桿的長(zhǎng)度和活動(dòng)鉸鏈連桿的長(zhǎng)度和活動(dòng)鉸鏈B、C連桿給定的位置連桿給定的位置二個(gè)二個(gè)或或三個(gè)三個(gè)位置位置求解內(nèi)容求解內(nèi)容確定兩固定鉸鏈、的位置確定兩固定鉸鏈、的位置求解其余三桿（求解其余三桿（L、L L、L L）的長(zhǎng)度）的長(zhǎng)度二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、用作圖法設(shè)

50、計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 1、按連桿預(yù)定的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)、按連桿預(yù)定的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)(已知活動(dòng)鉸鏈，求固定鉸鏈。已知活動(dòng)鉸鏈，求固定鉸鏈。 即求活動(dòng)鉸鏈軌跡圓的圓心）。即求活動(dòng)鉸鏈軌跡圓的圓心）。垂直平分線法垂直平分線法二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要問(wèn)題是確定兩固定鉸鏈該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要問(wèn)題是確定兩固定鉸鏈A和和D點(diǎn)的位置。點(diǎn)的位置。由于由于B、C兩點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡是圓，該圓的中心就是固定鉸鏈兩點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡是圓，該圓的中心就是固定鉸鏈的位置，因此的位置，因此A、D的位置應(yīng)分別位于的位置應(yīng)分別位于B1B2和和C1C2的垂直平的垂直平分線分線b12和和c12上上 分析分析：步驟

51、步驟：注：注：若給定連桿三若給定連桿三個(gè)位置，有唯一的個(gè)位置，有唯一的解，若給定兩個(gè)位解，若給定兩個(gè)位置有無(wú)窮多個(gè)解。置有無(wú)窮多個(gè)解。（2）分別作）分別作B1B2、B2B3的垂直平分線，其交點(diǎn)即為固定鉸鏈點(diǎn)的垂直平分線，其交點(diǎn)即為固定鉸鏈點(diǎn)A。（3）同理作出）同理作出D點(diǎn)；點(diǎn)；（4）連接）連接A、B、C、D即為所求。即為所求。A AD DB1B2B3C1C2C3（1）選比例尺，作出連桿的已知位置；）選比例尺，作出連桿的已知位置； 二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 例例 設(shè)計(jì)鑄造車(chē)間造型機(jī)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)鑄造車(chē)間造型機(jī)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4AD3B1C1B2C22132B3DE2AB1B2E

52、1E3312C3C2C1二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 2、按兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) (已知固定鉸鏈已知固定鉸鏈 和某一活動(dòng)鉸鏈，求另一活動(dòng)鉸鏈）。和某一活動(dòng)鉸鏈，求另一活動(dòng)鉸鏈）。剛化轉(zhuǎn)動(dòng)法剛化轉(zhuǎn)動(dòng)法二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 1122ADOi 1i 133隨便取定兩個(gè)活動(dòng)餃鏈中心行嗎？隨便取定兩個(gè)活動(dòng)餃鏈中心行嗎？機(jī)構(gòu)倒置機(jī)構(gòu)倒置 根據(jù)機(jī)構(gòu)倒置的理論，我們能否把按連架桿根據(jù)機(jī)構(gòu)倒置的理論，我們能否把按連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問(wèn)題轉(zhuǎn)化為按連預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問(wèn)題轉(zhuǎn)化為按連桿預(yù)定的位置設(shè)

53、計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問(wèn)題呢桿預(yù)定的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問(wèn)題呢? ? (已知固定鉸鏈和某一活動(dòng)鉸鏈，求另一活動(dòng)鉸鏈）。已知固定鉸鏈和某一活動(dòng)鉸鏈，求另一活動(dòng)鉸鏈）。剛化轉(zhuǎn)動(dòng)法剛化轉(zhuǎn)動(dòng)法已知條件：已知條件：兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置曲柄曲柄ABAB： 1 1 、 2 2、 3 3搖桿搖桿LCD上上標(biāo)線標(biāo)線ED對(duì)應(yīng)位置：對(duì)應(yīng)位置： 1 、 2、 3B2B3E1E3B1DA 1 1 2 2 3 3 1 3 2CE2求解內(nèi)容：求解內(nèi)容：確定連桿與搖桿相連接的活動(dòng)鉸鏈確定連桿與搖桿相連接的活動(dòng)鉸鏈C的位置的位置求解連桿桿求解連桿桿LC、搖桿、搖桿L L的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、用作圖法設(shè)計(jì)四

54、桿機(jī)構(gòu) 2112ADOi 1i 133B1B2B3B B1 1A AD DE E1 1D Di iB Bi iA Ai iE Ei iE Ei iB Bi iA Ai ii 1相對(duì)機(jī)架相對(duì)機(jī)架 1i1）機(jī)構(gòu)倒置。選比例尺，作出連架桿）機(jī)構(gòu)倒置。選比例尺，作出連架桿 及機(jī)架的已知位置，并選定新及機(jī)架的已知位置，并選定新“機(jī)架機(jī)架”；2）剛化轉(zhuǎn)動(dòng)。將其它位置的四桿機(jī)構(gòu)）剛化轉(zhuǎn)動(dòng)。將其它位置的四桿機(jī)構(gòu) 剛化轉(zhuǎn)動(dòng)到與剛化轉(zhuǎn)動(dòng)到與“機(jī)架機(jī)架”重和；重和；3）作垂直平分線，其交點(diǎn)即為所求。）作垂直平分線，其交點(diǎn)即為所求。4）連接）連接A、B1、C1、D即為所求四桿即為所求四桿 機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)。步驟：步驟：C

55、C1 1二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 例題：例題： 2E1E2B1DAB2B3E3 1 1 2 2 3 3 1 3BBC1步驟：步驟：1）機(jī)構(gòu)倒置。）機(jī)構(gòu)倒置。2）剛化轉(zhuǎn)動(dòng)。）剛化轉(zhuǎn)動(dòng)。3）作垂直平分線，）作垂直平分線，其交點(diǎn)即為所求。其交點(diǎn)即為所求。4）連接）連接A、B1、C1、D即為所求四桿機(jī)構(gòu)。即為所求四桿機(jī)構(gòu)。圖示，已知兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置，設(shè)計(jì)此四桿機(jī)構(gòu)。圖示，已知兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置，設(shè)計(jì)此四桿機(jī)構(gòu)。3、 按給定的行程速比系數(shù)按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)（1）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 設(shè)已知搖桿的長(zhǎng)度設(shè)已知搖桿的長(zhǎng)度CD、擺角擺角及行程速比系數(shù)及

56、行程速比系數(shù)K，設(shè)計(jì)此曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)此曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。1）計(jì)算）計(jì)算1800（K-1） /(K+1）；）；步驟步驟：2）選比例尺，作出已知位置；）選比例尺，作出已知位置；AD DC1C2BO903）作）作 rt C1C2P， 使使C1C2P=900， C2C1P=900- ， 則則C1P C2= 。900- P4）作）作rt C1C2P 的外接圓。的外接圓。5) 由附加條件和連續(xù)傳動(dòng)條由附加條件和連續(xù)傳動(dòng)條件確定件確定A點(diǎn)。點(diǎn)。6）求曲柄、連桿長(zhǎng)度。）求曲柄、連桿長(zhǎng)度。 lAC1b+a， lAC2=b-a，故故 a=l(AC1-AC2)/2 b=l(AC1+AC2)/27）連接）連接A、B、

57、C、D即為所求。即為所求。則圓弧則圓弧C1PC2上任一點(diǎn)上任一點(diǎn)A至至C1和和C2的連線的夾角都等于極的連線的夾角都等于極位夾角位夾角，所以曲柄軸心，所以曲柄軸心A應(yīng)應(yīng)在此圓弧上。在此圓弧上。二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) (2) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)已知已知K、H和和e，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。2aAB134CbvcHO90eAc1c2B步驟：步驟： 1）計(jì)算）計(jì)算1800（K-1/K+1）;2）選比例尺，作一直線）選比例尺，作一直線C1C2=H;3）作）作H H的垂線的垂線和和C1C2O=900- ， 此兩線相交于點(diǎn)此兩線相交于點(diǎn)O；4）以）以O(shè)為圓心，過(guò)為圓心，過(guò)C1、C2作圓，作圓， A點(diǎn)點(diǎn)應(yīng)在此圓弧上選取；應(yīng)在此圓弧上選取；5) 作平行作平行C1C2且間距等于且間距等于e的直的直 線，與圓弧的交點(diǎn)即為線，與圓弧的交點(diǎn)